1、“.....自由空气输出量接收机速度空气过滤器的选用根据所选为普通气缸，故选用过滤精度较小的分水过滤器。查找产品样本中的相关过滤器，选取系列的空气过滤组合表基本资料型号手动排水型组件过滤器连减压阀油雾器额定流量接管口径压力表口径重量托架压力表保证耐压力最高使用压力环境及流体温度过滤孔径建议用油透平号油杯材料聚碳酸脂杯防护罩无有调压范围阀型带溢流型水份分离器的选用根据所选用的空压机的电机输出为，选择产品样本中的系列，型号为。表基本资料如下型号使用液体压缩空气最高使用压力最低使用压力保证耐压力环境和流体温度除水率排水手动适用压缩机额定流量接管口径重量气源装置空气压缩机储气罐冷却器空气过滤器组合水份分离器干燥器过滤器制止阀气体输出执行回路相关辅件的选择电磁阀的选用根据所要执行的动作及选用的双作用气缸，选择二位五通阀，选取产品样本中的系列插座式，螺纹接管。该型号的特点轻巧体积小流量大，采用导轨安装方式，方便快捷，电磁阀数量可随意增加减少......”。

2、“.....直流，容许电压变动范围额定电压的功率消耗直流带指示灯交流,位置数位电磁线圈双线圈操作压力范围反应时间毫秒以下最高操作频率接管口径有效断面积重量专用消声器位置检测装置由所选的气缸自带行程磁性开关。气缸限流器的选用为了调节各个气缸的运动速度，在气缸的输入输出端分别加限流器。根据二位五通阀的有效断面积为选择系列气缸限流器，由于出入口均接限流器，故选择偏轴型的限入限出型。该限流器的特点是能安装在美制，日本，德国及英国螺纹上。偏轴型软管入口可自由转动。表基本资料如下型号限出型软管外径限入型软管外径保证耐压力最高使用压力最低使用压力环境及流体温度调整流量及转速转适合用软管尼龙软尼龙塑胶口径流量有效断面积软管外径调压器的选用由于手指伸出时是夹紧物体，故此时可能会有压力过大的现象发生，故在驱动手指伸出的那边气口加调压器，根据所需，选择产品样本中的......”。

3、“.....如果不到位则无法进行下步动作。联锁机构回路无控制信号即不能动作。压力导致危险在气动回路加入压力控制阀，避免压力过高引起机构损坏。紧停装置设置必要的紧急停止按钮，并防止再启动事故。安全隔离装置的动作部分与操作部分隔离。传感器的选择本机械手腰部的转动，大臂的转动，小臂的转动，手腕的转动，手腕的俯仰运动等动作的位置的确定用光电开关来实现。光电开关是通过把光的强度变化转变为电信号变化，并以此来实现控制的种电子开关。对金属或非金属都能作出反应，无机械磨损，无电火花，是种安全可靠长寿命无触点的开关。在些简单的自动控制场合，因输入信号往往是开关信号高电平或低电平，其控制量也是开关量，即接通电源或断开电源等，故可用电子开关在定距离内检侧物体的有无。光电开关以其结构和工作方式的不同，可分为沟式对射式反光板反射式扩散反射式聚焦式光纤式等类型。沟式光电开关是将发光元件与接收元件面对面装在个槽的两侧，且两者的光轴重合。当不透光的被测物体从槽中通过，发光元件所发出光因被挡而不能到达接收元件，光电开关动作并输出个开关信号，接通或切断负载电流，完成控制动作......”。

4、“.....图光电式开关工作示意图对射式光电开关反光板反射式光电开关对射式光电开关是将发光元件与接收元件分离加大了检测距离，如图机械手控制面板参考文献张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社,殷际英,何广平关节型机器人北京化学工业出版社,孙富春机械手理论及应用北京机械工业出版社,李允文工业机械手设计北京机械工业出版社,何存兴,张铁华液压传动与气压传动武汉华中科技大学出版社,孙平，刑军控制步进电机驱动系统北京机械工业出版社,成大先机械设计图册北京化学工业出版社,成大先机械设计手册北京机械工业出版社,吴宗泽机械设计师手册北京机械工业出版社,成大先机械设计手册单行本气压传动北京化学工业出版社,许福玲陈尧明液压与气压传动华中科技出版社,许缪王淑英电器控制与控制技术机械工业出版社,余成波胡新宇赵勇传感器与自动检测技术高等教育出版社,,,所示为对射式光电开关工作原理图。使用时发光元件与接收元件分别安装在被测物体通过路径之两侧，当有检测物体通过时光路被挡，接收元件动作，发出个开关控制信号......”。

5、“.....并在光路设计上保证各自的光轴相交于对应的反光板处，如图所示。被测物体通过光路时，接收元件因接收不到光信号而动作，产生开关控制信号。扩散反射式光电开关在工作时不用反光板，而是利用被检测物体挡光并有部分反射光被接收元件接收，产生动作而发出开关控制信号。这类光电开关是在光从无变有，或者从暗变亮时发生动作，前面介绍的光电开关不同，所以，被称为亮态接通。前面三类被称为暗态接通。在般的扩散反光式光电开关的基础上，将个透镜装置在检测头上，使得光聚焦于特定距离的个点，当被测物经过此点时光电开关才发生动作，即聚焦式光电开关。利用光纤作为发光元件与接收元件之间的导光介质，可以组成光纤式光电开关。事实上前面介绍的各类光电开关都可以利用光纤导光来组成相应的形式，这样的光电开关不但可以检测非常小用其他方法很难检测的物体，而且可以用于强腐蚀性高温等恶劣环境。本机械手选用对射式光电开关，安装在相对转动的两个部件之间，用来确定它们的相对角度，以下以大臂和小臂为例。图对射式光电开关在机械手上的工作方式在大臂和小臂上分别装上光电开关的发射部分和光电开关的接收部分......”。

6、“.....为定位辊道，辊道停止。当和作为炉前定位辊道时，在检测器信号由变前，辊道与辊道的速度同步，并以低速向前运行。当信号由变后，和辊道速度同步。，辊道的控制与,辊道的控制样。,辊道的控制与,辊道的控制类同。但是和辊道不作为板坯运输辊道使用。入炉板坯在辊道上定位的原则板坯有长坯和短坯，入炉侧辊道长度的设置是按照长板坯的长度设置的。对于炉前定位辊道，当短板坯需要在这些辊道上定位以装入加热炉内时，板坯应该以辊道的前半部分为中心进行定位或后半部分为中心进行定位。当长板坯需要在炉前辊道上定位时，其定位涉及到组辊道。如和辊道。短板坯在和辊道上的定位共页第页图短板坯轧机侧定位如图当短板坯需要在和上定位时，是按照辊道的前半段为中心进行定位的。短板坯在和辊道上的定位图短板坯非轧机侧定位如图当短板坯需要在和上定位时，是按照辊道的后半段为中心进行定位的。长板坯在炉前辊道上的定位共页第页图长板坯定位如图当长板坯需要在炉前辊道上定位时，需要牵涉到组辊道的控制，组辊道需要速度同步。在长板坯时，根据布料图，炉子为双排布料。将采用交错布置的方式进行布料。因此软件中需要设置翻转标志，每来块坯，状态翻转次......”。

7、“.....板坯靠非轧机侧，当翻转标志状态为时，板坯靠轧机侧。④板坯在加热炉炉前辊道上的定位速度控制定位辊道的确定以号炉为例根据级计算机设定的板坯人炉的炉列号，确定板坯定位位置炉列号，短板坯布置在加热炉右侧辊道上炉列号，短板坯布置在加热炉左侧辊道上炉列号，长坯。定位控制影响定位精度的主要因素是辊道与板坯的相对运动。产生相对运动的原因主要是板坯表面瓢曲因此在搬送过程中会产生跳动现象，此现象是不能克服的加减速过程中，如果加减速度过大，超过摩擦力，使板坯产生滑动现象。解决这个问题的办法是在加减速过程中保持恒定的加减速度，加减速度的绝对值，式中为摩擦系数，为重力加速度。运输辊道的速度控制当板坯需要在辊道上停下来时，这些辊道的速度需要在停止前减速控制。具体控制为当板坯头部进入组辊道而且需要停止在该组辊道上时，辊道以低速额定速度的运行当组辊道间的冷金属检测器状态下降沿时，辊道速度再降即额定速度的，具体值现场调试时确定当目标值与实际值之差小于预先确定的设定值可现场整定时，辊道停止辊道速度下降到后，辊道停止运行。如图所示。共页第页图辊道速度控制图定位辊道的速度控制现以炉的定位辊道为例若炉列号......”。

8、“.....此时当板坯头部进入辊道时即间冷金属检测器由变为时辊道与辊道的速度同步，并以低速向前运行。当信号由变后，以低低速运行，停止。当板坯行驶位移达到布料要求时停止，定位完成。若炉列号，短板坯布置在加热炉左侧辊道上。此时当板坯头部进入辊道时即间冷金属检测器由变为时辊道与辊道的速度同步，并以低速向前运行。当信号由变后，以低低速运行，停止。当板坯行驶位移达到布料要求时停止，定位完成。若炉列号，长坯。此时当板坯头部进入辊道时即间冷金属检测器由变为时视为组辊道与辊道的速度同步，并以低速向前定最大或额定工作压力电机输出噪声水平长度宽度高度压缩空气排气口重量速度机油容量冷却系统风冷储气罐空气洁净度在额定工作压力下，自由空气输出量接收机速度空气过滤器的选用根据所选为普通气缸，故选用过滤精度较小的分水过滤器。查找产品样本中的相关过滤器......”。

9、“.....选择产品样本中的系列，型号为。表基本资料如下型号使用液体压缩空气最高使用压力最低使用压力保证耐压力环境和流体温度除水率排水手动适用压缩机额定流量接管口径重量气源装置空气压缩机储气罐冷却器空气过滤器组合水份分离器干燥器过滤器制止阀气体输出执行回路相关辅件的选择电磁阀的选用根据所要执行的动作及选用的双作用气缸，选择二位五通阀，选取产品样本中的系列插座式，螺纹接管。该型号的特点轻巧体积小流量大，采用导轨安装方式，方便快捷，电磁阀数量可随意增加减少。表基本资料如下型号液体空气环境及流体温度最高润滑不需要手动操作螺丝刀按入锁定型抗冲击震动能力密封防灰尘接电方式插座式标准电压交流，直流，容许电压变动范围额定电压的功率消耗直流带指示灯交流,位置数位电磁线圈双线圈操作压力范围反应时间毫秒以下最高操作频率接管口径有效断面积重量专用消声器位置检测装置由所选的气缸自带行程磁性开关。气缸限流器的选用为了调节各个气缸的运动速度，在气缸的输入输出端分别加限流器。根据二位五通阀的有效断面积为选择系列气缸限流器，由于出入口均接限流器，故选择偏轴型的限入限出型。该限流器的特点是能安装在美制，日本......”。