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主切削运动是旋转运动与水平摆动的合成运动。

水平摆动当切割头作回转和水平摆动时，切割头上不同半径处截齿尖的运动轨迹是三位空间螺旋线。

图中坐标为切割头回转线轴，坐标为回转半径，。

精确地说，图中螺旋线应为环形空间螺旋线，其轴线是圆弧，由于圆弧半径很大，在工程上可近似为圆柱螺旋线。

螺旋线的螺距为转中每刀齿尖在水平轴轴线上的移动距离，可表示为式中切个头水平摆动速度切割头转速当为定值，而变化时，则不同。

随着的增加，不但螺旋线的形状变化，而且截齿切入岩石的顺序也发生变化。

螺旋线方程刀齿尖在空间的运动轨迹为圆柱螺旋线，螺旋线的坐标方程为螺旋轨迹方程华北科技学院毕业设计论文第页共页式中刀齿尖回转半径切割头回转角速度，运动时间纵向进给运动横切割头纵向进给时，每个刀齿尖运动轨迹为平面摆线。

图中横坐标表示纵向进给，纵坐标表示回转半径。

摆线方程如以表示切割头纵向进给速度，平面摆线参数方程为变换得两式平方后相加并整理得设纵向横移距离，于是即为平面摆动轨迹方程华北科技学院毕业设计论文第页共页第章掘进机维护和检修掘进机的操作及注意事项掘进机的操作程序掘进机的操作分为电气和液压两个部分。

操作人员在掘进机的操作中应按以下程序进行。

班前检查检查电缆有无损坏破裂检查电气元件是否正常检查刮板输送机刮板有无损坏及磨损情况检查截齿磨损情况，损坏的应及时更换检查冷却及喷雾系统及喷嘴有无堵塞检查机器的隐患，如盖零件有无松脱损坏检查液压阀组有无泄露确认所有控制开关能自由操作确认所有控制开关处于断开或中位确认截割装载机构转动灵活确认行走履带链输送机刮板松紧适度确认液压系统各回路压力调定值正常确认油箱油位处于正常位置按机器润滑表对润滑点注油清理掘进机上的可燃物矸石煤炭工具及杂物等。

二常规防护检查所有齿轮减速器油位合理，通气孔通畅检查所有减速器是否有不正常噪声或过热现象保持机械铰接点和转动件润滑良好检查所有密封有无泄露，必要时进行更换保持螺栓螺钉紧固检查履带板有无损坏裂纹，销轴失锁或过量磨损华北科技学院毕业设计论文第页共页保持摩擦离合器正常工作检查所有接触点的磨损情况。

二掘进机的操作注意事项司机必须专职，经培训考试合格后持有司机证方可上岗作业二启动液压泵电动机前，应检查各液压阀和供水阀的操作手柄，必须处于中位三截割头必须在旋转情况下才能贴靠工作面四截割时要根据煤或岩石的硬度，掌握好截割头的切割深度和切割厚度，截割头进入煤五壁切割时应点动操作手柄，缓慢进入煤壁切割，以免发生扎刀及冲击振动六机器向前行走时，应注意扫底并清除机体两侧的浮煤，扫底时应避免底板出现台阶，防止产生掘进机爬高七调动机器前进或后退时，必须收起后支撑，抬起铲板八截割部工作时，若遇闷车现象应立即脱离切割或停机，防止截割电动机长期过载九对大块掉落煤岩，应采用适当方法破碎后再进行装载若大块煤岩被龙门卡住，应立即停车，进行人工破碎，不能用刮板机强拉十液压系统和供水系统的压力不准随意调整，若需要调整时应由专职人员进行十注意观察油箱上的液位液温计，当液位低于工作油位或油温超过规定值时，应停机加油或降温十二开始截割前，必须保证冷却水从喷嘴喷出十三机器工作过程中若遇到非正常声响和异常现象，应立即停机，查明原因排除故障后方可开机。

三掘进机的掘进作业程序掘进机切割落煤的程序，是首先在工作面进行掏槽，掏槽位置般是在工作面的下部。

开始时机器逐步向前移动，截割头切入工作面煤或岩石定的深度截深。

然后停止机器移动，操纵装载机构的铲板使其紧贴工作面地板作为前支点，机尾的后支撑也同样紧贴底板，作为后支点，以提高机器在切割过程中的稳定性。

最后再摆动悬臂切割头切落出整个巷华北科技学院毕业设计论文第页共页道的煤和岩石。

二掘进机截割头的最佳切割深度应根据所截割煤岩的性质顶板状况和支架棚距的规定，以及通过落煤效果和切深巷道所消耗时间最短来确定，般推荐为。

截割头的切割厚度取决于煤岩的截割阻力，以牵引液压缸回路尽量不溢流截割电动机接近满载机器不产生强烈振动及落煤效率最高为原则，般推荐为截割头直径的。

三截割头在巷道工作面上截割移动的路线，称为截割程序。

掘进工作面截割程序的合理选择，取决于巷道断面积煤岩硬度顶底板状况有无夹矸夹矸的分布等工作面条件和技术规范。

确定掘进工作面的截割程序应遵循下述原则大多数情况下，从工作面下角钻进掘进半煤岩巷道时，应从煤中钻进，再卧移切割至底板下角，再切底掏槽，增加自由面。

切割断面，应自下而上进行，以利于装载和机器的稳定性，还可提高生产率。

工作面的切割应注意煤或岩的层理，断面切割时应左右横扫切割为主，截割头沿层理移动切割阻力较小。

掘进机的维护减少机器停机时间的最重要因素是及时和规范地维护，维护好的机器工作可靠性高使用寿命长操作也更有效。

下列维护步骤是针对般条件的，在恶劣的运行条件下会增加维护次数。

如果需要修理或调整，应即刻进行，否则小问题可能导致大的修理和停机。

机器的日常维护和保养按照润滑图及润滑表对需要每班润滑的部位加注牌号的润滑油二检查邮箱的油位，油量不足应及时补加液压油三检查各减速箱润滑油是否充足，不足及时添加，并检查各减速箱有无异常振动噪声和温升等现象，找出原因，及时排除四检查液压系统及外喷雾冷却系统的工作压力是否正常，并及时排除五检查液压系统及外喷雾冷却系统的管路接头阀和液压缸等华北科技学院毕业设计论文第页共页是否泄露，并及时排除六检查液压泵液压马等有所示的是当时的运行结果。

从检测结果中可以看出，随着值变大，算法的收敛性能有变差的趋势，导致蚁群搜索最佳路径的随机性减弱，其图像检测边缘边模糊。

越大，它所在的状态转移概率就越接近贪心规则，所导致的结果是检测出来的边缘信息不够完整。

图第九组基于蚁群算法的图像边缘检测运行结果信息素挥发因子对蚁群算法的影响具有两面性，它表示的是信息素随着时间推移的挥发程度。

第九组数据控制和不变，改变信息素挥发因子的值。

从图中可以看出，的改变使得之前第组数据未被检测出的边缘被检测出来了，然而也消失了部分的边缘。

信息素挥发因子值的改变并没有从很大程度上影响图像的边缘。

上海工程技术大学毕业设计论文基于蚁群算法的图像边缘检测，，，，图第十组基于蚁群算法的图像边缘检测运行结果根据上文对蚁群算法参数的对比研究，将参数设置为，，得出的检测效果最佳，并且边缘像素较宽，如图所示。

与传统方法的比较本文将蚁群算法与传统的边缘检测算子进行比较。

传统边缘检测算子的实验结果如图所示上海工程技术大学毕业设计论文基于蚁群算法的图像边缘检测图各种边缘检测算子检测结果算子使用局部差分方法甄别边缘，对和方向的边缘检测效果不错，边缘定位比较准确，但遗失边界比较容易发生，并且因为没有对成像采用平滑处理，所以干扰的能力并不良好。

算子针对算子容易受到干扰的缺陷，所采用的算法是先进行加权平均，然后通过微分运算，从而使干扰的算子具有良好的抗干扰能力，筛选步骤边缘可以得出缘上的至少两个像素。

类似算子可以得到边缘的相对精确位置和去向。

然而，由于采用了局部平均的方法，这导致检测结果比较轻易出现多像素宽上海工程技术大学毕业设计论文基于蚁群算法的图像边缘检测度和遗失边缘。

与算子和算子拥有相似的方法，它们都是通过局部差分平均的方法来寻找边缘的，这反映三对中的像素的像素值的概念上的差异的平均的边缘。

所以此算子具有良好的抗噪性，但是假边界也不能完全忽视，使得边缘检测个多像素的易宽度。

算子确定个阶跃边缘的精确定位，二阶微分算子的边缘的方向过于依赖的图像。

这个算子对抗干扰能力不是很好，能使干扰的成分得到增加，这两个特点使该算子不能识别出边缘的方向性数据，造成些间断的凸边，所以该算子的抗干扰能力并不算很好。

但是算子确定位置确切，我们可以发现它个很好的优势。

算子做的图像高斯平滑化处理，然后拉普拉斯边缘检测，从而有效地克服了拉普拉斯算子与差的抗干扰能力和缺点，不过该算子的操作的同时干扰可以比较平滑原始尖锐的边缘，结果不会显示边缘。

此外，高斯函数中参数的选择是特别重要的。

对较高频率的抗干扰作用会随着的变大而变大，通频带变窄，能够使得虚假边缘不易被检出，但该问题是由边缘引起被平滑，从而产生的些边缘点的损失。

相比之下，更少的带宽被确定扩大图像细节在更高的频率，很容易识别进蚁群算法兵工自动化，年期苗京，黄红星，程卫生，袁启勋基于蚁群模糊聚类算法的图像边缘检测武汉大学数学学院，年第期于勇，郭雷噪声图像中提取边缘的蚁群搜索算法电子与信息学报朱玲，施心陵，刘亚杰达齿的相对位置如下对于每线齿即每条线上只有个截齿，相邻截齿的圆周差角为除此之外，第个截齿与第及个截齿间的圆周角为截齿的伸出长度是指截齿齿尖高出螺旋叶片顶部的尺寸，为了防止截割过程中齿座触煤，参与截割，使截割阻力剧增，应使其满足如下要求对于切向齿和径向齿交叉排列方式对于径向齿顺序排列方式长度截齿数量个最大直径单齿座数量个最小直径双齿座数量个平均直径转速截齿形式片性型掘进机切割头主要参数华北科技学院毕业设计论文第页共页运动规律掘进机切割头有四个运动切割头绕本身轴线旋转运动水平摆动垂直摆动以及纵向进给运动。

主切削运动是旋转运动与水平摆动的合成运动。

水平摆动当切割头作回转和水平摆动时，切割头上不同半径处截齿尖的运动轨迹是三位空间螺旋线。

图中坐标为切割头回转线轴，坐标为回转半径，。

精确地说，图中螺旋线应为环形空间螺旋线，其轴线是圆弧，由于圆弧半径很大，在工程上可近似为圆柱螺旋线。

螺旋线的螺距为转中每刀齿尖在水平轴轴线上的移动距离，可表示为式中切个头水平摆动速度切割头转速当为定值，而变化时，则不同。

随着的增加，不但螺旋线的形状变化，而且截齿切入岩石的顺序也发生变化。

螺旋线方程刀齿尖在空间的运动轨迹为圆柱螺旋线，螺旋线的坐标方程为螺旋轨迹方程华北科技学院毕业设计论文第页共页式中刀齿尖回转半径切割头回转角速度，运动时间纵向进给运动横切割头纵向进给时，每个刀齿尖运动轨迹为平面摆线。

图中横坐标表示纵向进给，纵坐标表示回转半径。

摆线方程如以表示切割头纵向进给速度，平面摆线参数方程为变换得两式平方后相加并整理得设纵向横移距离，于是即为平面摆动轨迹方程华北科技学院毕业设计论文第页共页第章掘进机维护和检修掘进机的操作及注意事项掘进机的操作程序掘进机的操作分为电气和液压两个部分。

操作人员在掘进机的操作中应按以下程序进行。

班前检查检查电缆有无损坏破裂检查电气元件是否正常检查刮板输送机刮板有无损坏及磨损情况检查截齿磨损情况，损坏的应及时更换检查冷却及喷雾系统及喷嘴有无堵塞检查机器的隐患，如盖零件有无松脱损坏检查液压阀组有无泄露确认所有控制开关能自由操作确认所有控制开关处于断开或中位确认截割装载机构转动灵活确认行走履带链输送机刮板松紧适度确认液压系统各回路压力调定值正常确认油箱油位处于正常位置按机器润滑表对润滑点注油清理掘进机上的可燃物矸石煤炭工具及杂物等。

二常规防护检查所有齿轮减速器油位合理，通气孔通畅检查所有减速器是否有不正常噪声或过热现象保持机械铰接点和转动件润滑良好检查所有密封有无泄露，必要时进行更换保持螺栓螺钉紧固检查履带板有无损坏裂纹，销轴失锁或过量磨损华北科技学院毕业设计论文第页共页保持摩擦离合器正常工作检查所有接触点的磨损情况。

二掘进机的操作注意事项司机必须专职，经培训考试合格后持有司机证方可上岗作业二启动液压泵电动机前，应检查各液压阀和供水阀的操作手柄，必须处于中位三截割头必须在旋转情况下才能贴靠工作面四截割