1、“.....社，.,.陈建国.机器人产业世纪最令人瞩目的工业.安徽科技期合刊.卢业忠.世界机器人市场发展电子产品世界,.濮良贵.机械设计.北京.第七版高等教育出版社，.新疆大学毕业设计第页共页致谢新疆大学两年的学习生活已经入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。在这里特别感激那些在我的学习生活中给予我帮助和鼓励的的人。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。回首大学时光，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护，学友情深，情同兄妹。两年的时光，我们同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们直以来对我的抚养与培育。本次毕业设计是在袁亮老师们的悉心指导下完成的。不仅使我树了远大的学术目标掌握了基本的机器人机械系统的设计方法......”。

2、“.....本次毕业设计过程中的每步都是在老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血。在此，谨向袁亮老师表示崇高的敬意和衷心的感谢袁亮老师认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。也给与我很大的帮助，使我得到不少的提高，这对于我以后的工作和学习都有种巨大的帮助，感谢老师的耐心的辅导。选择铝型材。插架的尺寸确定由插举篮球所需要完成的动作，根据机器人的高度尺寸及篮球的尺寸，设计其尺寸如下图.新疆大学毕业设计第页共页图插架尺寸.传动轴的设计传动轴在捡球机构中主要是两个作用是将齿轮的的转矩传递给插架，二是支承齿轮和插架。传动轴所传递的转矩和收到扭矩不大，选择钢就可满足要求。其尺寸如下图图轴的尺寸传动轴的支承采用两个支承座中间固定个深沟球轴承，轴与轴承采用过盈配合，从而将轴固定如图所示图轴的支承方式新疆大学毕业设计第页共页.捡球机构装配将所选的的零件和标准件装配图如图所示捡球机构的装配图捡球机构的主要是将篮球举起送到弹射机构中......”。

3、“.....设计的结构简单，控制方法简单，而且所选的零件容易购买。但是运送篮球时，没有解决篮球可能脱落的问题，还待于进步设计完善。新疆大学毕业设计第页共页弹射机构设计弹射机构如图，它有个气缸固定到支承架上，当捡球机构将篮球送到弹射机构的时候，有控制信号控制电磁阀控制压缩空气进入气缸，从而由活塞将篮球弹射出，完成最后的投篮。弹射机构的设计主要完成气缸的选型，气缸是引导活塞在其中进行直线往复运动的圆筒形金属机件。工质在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。气缸的应用领域印刷张力控制半导体点焊机芯片研磨自动化控制机器人等等。气压传动中将压缩气体的压力能转换为机械能的气动执行元件。气缸有做往复直线运动的和做往复摆动的两类。做往复直线运动的气缸又可分为单作用双作用膜片式和冲击气缸种。单作用气缸仅端有活塞杆，从活塞侧供气聚能产生气压，气压推动活塞产生推力伸出，靠弹簧或自重返回。双作用气缸从活塞两侧交替供气，在个或两个方向输出力......”。

4、“.....只在个方向输出力，用弹簧复位。它的密封性能好，但行程短。冲击气缸这是种新型元件。它把压缩气体的压力能转换为活塞高速米秒运动的动能，借以做功。无杆气缸没有活塞杆的气缸的总称。有磁性气缸，缆索气缸两大类。做往复摆动的气缸称摆动气缸，由叶片将内腔分隔为二，向两腔交替供气，输出轴做摆动运动，摆动角小于。此外，还有回转气缸气液阻尼缸和步进气缸等气缸工作原理根据工作所需力的大小来确定活塞杆上的推力和拉力。由此来选择气缸时应使气缸的输出力稍有余量。若缸径选小了，输出力不够，气缸不能正常工作但缸径过大，不仅使设备笨重成本高，同时耗气量增大，造成能源浪费。在工程设计时选择气缸缸径，可根据其使用压力和理论推力或拉力的大小，从经验表中查出。.投篮速度的选取与计算设篮球的发射的初速度为,根据能量守恒可得到新疆大学毕业设计第页共定插球机构在内将球送进弹射机构内，走过的角度为。以上所选的数值均为极限情况所需的参数，则插球机构的角速度约电机与传动齿轮同轴转动设减速比为......”。

5、“.....输出转矩不变步进电机的选型计算.算出工作脉冲数的脉冲数电动机每运转周所需动量电动机每运转周的移所需的移动量脉冲工作脉冲数新疆大学毕业设计第页共页式中为插架完成投篮走过的距离为插架随电动机转周走过的距离步距角选为.，因为所需电动机只需两相，而两相电动机的步距角为，本设计选取了.度.决定加减速时间加减速时间以定位时间的为适，定位时间设定为.加减速时间..算出运行脉冲速度.算出运行速度.算出加速转矩插架转动惯量.算出负载转矩.算出必要转矩依据转速转矩特性来选取最大起动频率考虑到机器人控制系统对电机的性能要求是精度高运行误差小重量小机器人总重有限制转矩满足要求能带动插球机构运动便于控制控制算法简单。综合以上考虑及计算结果，选取北京斯达特机电科技发展有限公司的步进电机，电气技术数据如下表表步进电机参数脉冲加减速时间定位时间加减速时间起动脉冲速度工作脉冲数运行脉冲速度.......”。

6、“.....新疆大学毕业设计第页共页电机型号相数步距角度相电流驱动电压最大静转矩相电阻相电感重量空载启动频率转速齿轮的选择及校核由电机的参数可知齿轮的中心孔尺寸为，两齿啮合为开式齿轮，为标准齿轮。齿轮主要参数的选择和计算因为载荷中有轻微振动，传动速度不高，传动尺寸无特殊要求，查机械基础表，齿轮选用号钢，调质处理，硬度该齿轮传动为般齿轮传动，圆周速度不会太大，根据机械设计学基础表，选级精度。主要参数选择和几何尺寸计算齿数齿数通常在之间选取，。模数标准模数应大于或等于上式计算出的模数，查机械基础表，选取标准模数。分度圆直径其他几何尺寸的计算，.齿顶高由于正常齿轮所以齿根高由于正常齿.所以.全齿高.齿顶圆直径齿根圆直径.齿根校核齿根弯曲疲劳强度的校核公式为齿形系数新疆大学毕业设计第页共页根据,查机械设计学基础表，得.弯曲疲劳许用应力计算公式弯曲疲劳极限应力根据齿轮的材料热处理方式和硬度......”。

7、“.....，查机械设计学基础图得，。弯曲疲劳强度的最小安全系数本传动要求般的可靠性，查机械设计学基础表，取.。弯曲疲劳许用应力将以上各参数代入弯曲疲劳许用应力公式得齿根弯曲疲劳强度校核.因此，齿轮齿根的抗弯强度是安全的。.插架的设计插架固定在传动轴上，两个插架组合在起将篮球举起送到弹射机构上，所以插架要具有定的强度，但是考虑到机器人的总重有限制，插架的材料密度不宜过大，同时考虑到经济性，综合以上因素插架材料固定与底板上，再将导行架固定上，安装上气缸。其装配图如图所示图弹射机构装配图新疆大学毕业设计第页共页全维轮移动篮球机器人机械结构装配及总结.全维轮移动篮球机器人机械结构装配图如图所示，详细情况见附图图纸。图全维轮移动篮球机器人机械结构装配图全维轮移动篮球机器人的机械装配将轮和电机的装配与捡球机构弹射机构的有机装配起，完成机器人大赛所需要的机械部分的功能要求......”。

8、“.....设计总结在整个机器人机械结构设计过程中完成了以下工作.机械结构总体方案按照全国机器人大赛的要求规划设计整体方案。.设计了种较为使用的全向移动平台，并用做出三维实体模型。轮和电机联接的设计，可以分析出轴承代替直流电机的电机轴承受机器人的重量，轴承内圈固定不动，外圈随着轮子的转动而转动，直流电机轴不弯矩，只传递扭矩，很好的保护了直流电机轴，延长电机的寿命.设计了全维轮篮球机器人的捡球机构，并用做出三维实体模型，该机构参考了机械课程设计的减速器中齿轮的传动方法，结构简单且容易实现。.设计全维轮篮球机器人的弹射机构，并用做出三维实体模型，该机构新疆大学毕业设计第页共页易实现投篮所需的力，机构简单。将所设计的机构用组装起来，进行方案的优化分析。但是设计过成也遇到了许多问题，如轮和电机的连接还不够理想，弹射机构的具体实物能不能达到所预期的效果等等。由于时间有限，这些问题还不能很好的解决，待于以后的学习中解决。新疆大学毕业设计第页共页参考文献孙桓.机械原理.北京.第六版高等教育出版社......”。

9、“.....章宏甲.液压与气压传动.北京.第版机械工业出版社，.宗光华.机器人的创新设计与实践.北京.第版北京航空航天大学出版社,年月.赵松年.机电体化机械系统设计.北京机械工业出版社，年.日城井田胜仁.机器人组装大全.北京科学出版最后还有区域性特大自然灾害异常气象 等的影响。所有这些，只要我们提高生产水平，降低生产风险， 从饲养工艺和防疫灭病两方面群生长周期较长般 个月左右，年之内很难见效益。在市场风险上。养猪业市 场风险较大，首先是目前生猪价格波动仍然较大，直接影响经 济效益再次是饲养成本包括人工成本饲料等生产资料成本 涨。由于养猪业直被认为是农业高污染行业，猪尿粪 水以及恶臭有害气体等污染环境和土壤，影响猪场环评。在 资金投入上。首先要涉及到的是基本建设投入污染治理投入 防疫设施投入和猪群投入，且因猪还受市场波动疫 情威胁等影响。在生产上。首先是新建猪场用地困难，虽然， 国家出台了农业用地优惠政策，但由于农业无税收贡献影响......”。