理与应用。标准回波组这组曲线需要反映的是地层中所有流体的信息。基本要求是等待时间最长，般在在以上间隔时间最小，般为回波个数多，般在以上。这组信号用来反映流体完全极化之后的分布，可以用来计算有效孔隙度可动孔隙度等参数。第二等待时间组等待时间为第二等待时间，般为左右，回波间隔与标准回波组相同，为最小的。这组曲线反映的是部分流体完全极化的信息，与标准回波组联合使用，生成差分谱或回波串差，用于油气识别。第二回波间隔组回波间隔为第二回波间隔，比标准回波组的回波间隔大。该组要求等待时间最长，回波数目较多。对于具有，两种回波间隔为的长等待时间测量组可以组数据作为第二回波间隔组联合使用，得出位位移谱或进行扩散分析，可用来与标准回波组用于油气识别。粘土束缚流体回波组核磁共振测量粘土束缚流体用很短的等待时间，或者，然后用很短的回波间隔，般为或者更短，因为粘土束缚水的信号衰减很快，所以，只需使用较少的回波个数测量前端信号。这组数据测量时间极短，在个组时间内通常可以重复测量多次，并且采用多组测量，虽然回波个数少，但测量的信噪比很高。例如，模式组组组组和组的采集参数除工作频率外完全相同，等待时间为，回波间隔为，回波个数为。它们都是主要反映粘土水信号的，将它们进行组合，得到粘土束缚流体回波组。该组主要用来和其他回波组如组进行组合，计算总孔隙度。回波差分组这组数据由标准回波组和第二等待时间组相减得到。其主要作用是用来反演差分谱，后续用于流体性质识别。第三回波间隔回波组这组曲线与相比，同为长等待时间，但回波间隔要大。三组回波的回波间隔般为，，可以将三者两两组合或者共同使用，根据油水扩散弛豫的不同，来判别流体性质。第二等待时间第三回波间隔回波组这组回波组用第二种等待时间，般为左右，为。这组回波的作用是用来和第二组回波组比较，可以和做比较，它们之间的回波间隔不同，可以观测短等待时间下的位移谱特征。和比较，可以观测长回波间隔下的位移谱特征。粘土束缚流体第二回波组这组回波数据是粘土束缚流体回波组的备份曲线，用了更长的等待时间，般用。这曲线反映粘土束缚流体以及部分毛管束缚流体信息，可与标准回波组组合，计算总孔隙度。第三等待时间组等待时间为第三等待时间，般为左右，回波间隔与标准回波组相同，为最小的。这组曲线反映的是部分流体完全极化的信息，主要反映泥质和毛管束缚流体信息。观测模式经过组合得到各标准组曲线如图。由原来的组回波组合得到组标准组回波，既根据曲线所包含的信息，统了曲线名称，易于识别，又对粘土束缚水部分进行了叠加，提高了粘土束缚水的数据质量。图模式组合后的各标准组曲线谱信息处理进行储层参数求取利用核磁共振饱和油截止值与饱和水截止值对比关系图是饱和油截止值与饱和水截止值对比关系。在中轻质油层原油粘度小于，饱和油岩样截止值与饱和水岩样基本致，在稠油储层原油粘度大于，饱和油岩样截止值明显小于饱和水岩样。岩石孔隙中原油很大时，流体性质对截止值会产生很大影响。本研究提出了变截止值技术束缚流体体积的计算方，即实际资料中的相位的脉冲测量的数据在提供时已经做过了反相处理，则式变为计算相位角图展示了回波信号幅度与两道正交信号道的关系。显然有理论上讲，观测得到两道正交信号，信号幅度便可采用下式计算。实际处理中并不是按照上式计算的，而是首先按照式计算正交相位角，回波串信号值是通过旋转计算得到。由于噪声的存在，单个回波计算的相位角是不准确的，需要将个回波累加得到噪声信号是随机的，和接近于。平均相位角的计算公式变为是计算相位角所用的回波个数。对噪音的累加，会有个随机增加的标准偏差，随着而减小，当回波信号接近基线时就停止。对于数据，回波串累加的范围是。孔隙度较大的储层，值可以适当放大。旋转处理图坐标转换示意图型核磁信号记录的是两道正交信号，想要得到最终的回波信号需要进行旋转处理。正交信号与信号道及噪声道关系，如图所示。显然有利用式和旋转处理最终得到信号道曲线和噪声道曲线。如图。信号道曲线参与的反演计算，并开展后续的处理和解释，而噪声道曲线用来估算数据的均方差和标准方差。图旋转处理后的信号道与噪声道曲线叠加通过对观测模式分析可知，对粘土束缚水和毛管束缚水的观测多达次，为了提高信噪比，在处理时会增加回波信号串的叠加点数。图回波串叠加效果示意图图给出了回波串叠加的效果示意图。叠加前回波串数据噪声较大，数据方差为，假定参加叠加的回波串数据方差相同，则叠加后的回波串数据方差为，很好地抑制噪声，突出了有效信号。时深转换核磁信号的采集是在时间域记录的，各组回波生成处理也在时间域下进行的。要得到最终的各组回波数据，必须将数据从时间域转化到深度域。在采集回波数据的同时，保存了条深度曲线，用来标定该回波串数据的深度点。时深转换就是以深度曲线为依据，将各组回波沿深度变化的方向上展开。但是，回波串数据处理过程中，有的参与了回波串的叠加，叠加后的回波串的深度发生了变化，需要根据叠加的情况重新计算深度。该深度的计算方法般是将参与叠加的各个回波串的深度进行平均，求取深度中心点，作为叠加后回波信号的深度。这样得到的回波串的深度是离散的，并且不是等间距的，最后还要进行等间距采样。对于回波信号，为了保证曲线信息不发生畸变，选用最近深度点回波数据，而对于常规曲线则可以采用插值处理。标准组回波合成技术测井模式相对简单，只有有限的几种参见表，但每种模式下，仍然道以上，甚至高达道的回波信号。这些回波串中有的采集参数等待时间回波间隔回波测量个数完全相同，只是工作频率不同，它们被称为同组信号。虽然使用频率是不同的，也就是说探测区域不同，如果介质局部均，这些信号包含的是相同的信息，通常要对它们进行组合，形成统的标准回波道信号，提高信噪比。回波数据的组合般要产生标准测井道双测井道双测井道粘土束缚水测井道差分组道等回波信号组，以便后续的处法。行德教授分别带领的两个研究小组，开始进行非常规行走机构的研究。年，陆怀民博士研制出台具有两条平行四边形腿的步行机耕船试验台车，在土槽试验中表现出较高的牵引效率，主要用于无硬底层的水田耕作年，高峰博士对步行车辆的全方位转向进行探索，在步行车辆转向理论方面有独到的见解，提出了种全方位转向机构，设计了有全方位转向机构的六足步行车辆年高义民博士进行了自由度六足步行车辆的研究，并试制了模型。年，中国科学院长春光学精密机械研究所采用平行四边形和凸轮机构研制出台八足螃蟹式步行机，主要用于海底探测作业，并做了越障爬坡和通过沼泽地的试验。年，北京航空航天大学在张启先教授的指导下，孙汉旭博士进行了四足步行机的研究，试制成功台四足步行机，并进行了步行实验钱晋武博士研究地壁两用六足步行机器人，进行了步态和运动学方面的研究。年，中国科学院沈阳自动化研究所研制出全方位六足步行机，不仅能在平地步行，还能上楼梯。该所还研制了水下六足步行机以及采用连杆机构来实现动态步行的四足步行机模型。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加，要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性，足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标，在现有的机器人系统中，大多采用步态规划算法进行步态规划，此方法需要对机器人及环境精确建模，控制过程中进行大量计算和测量，较难满足实时性要求。基于生物节律运动控制机理的仿生机器人通过模拟自然界动物最常见的运动方式节律运动来实现具有高度稳定附录性和环境适应性的运动，从而避免了大量的计算与规划，实时性与环境适应性较好。二研究的基本内容，拟解决的主要问题搜集和学习课题相关资料，掌握六足步行机器人的工作原理和相关参数设计原则。机器人结构设计机器人本体设计，机器人腿部设计，腿部参数确定，腿部驱动确定。通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实现设计的优化。仿生六足步行机器人根据节肢昆虫的步行原理，建立起步行运动的模型，将昆虫的运动进行简化，抽象出六足运动的基本原理，并用软件制作出了个理论验证模型，可以实现前进后退左转右转避障等动作，对于研究六足步行机器有很大的帮助。研究拟解决以下几个问题。重心稳定问题利于越障问题转弯灵活问题防滑和减震问题三研究步骤方法及措施机器人机体做成近似菱形，这样可以减少腿之间碰撞还可已增加机体稳定性。腿部驱动电机得选择在整个机器人系统中，电机及其附件得质量和体积所占比重较为突出，因而需要选体积小质量轻得电机故选直流伺服电机为腿部驱动器，此类电机有较高的柔性和可靠性。具体型号为瑞士公司生产的电机型号为以及配套的减速器型号为。轴承的选择仿生机器人的关节是靠运动副的的工作实现得的，因此选择合适的轴承对机器人正常运动起着关键作用。机器人的膝关节和髋关节使用了锥齿轮转动副，将会在驱动轴上产生轴向载荷，因此可选择角接触球轴承，可以承载以径向载荷为主的径轴向联合载荷，也适合于安装条件理与应用。标准回波组这组曲线需要反映的是地层中所有流体的信息。基本要求是等待时间最长，般在在以上间隔时间最小，般为回波个数多，般在以上。这组信号用来反映流体完全极化之后的分布，可以用来计算有效孔隙度可动孔隙度等参数。第二等待时间组等待时间为第二等待时间，般为左右，回波间隔与标准回波组相同，为最小的。这组曲线反映的是部分流体完全极化的信息，与标准回波组联合使用，生成差分谱或回波串差，用于油气识别。第二回波间隔组回波间隔为第二回波间隔，比标准回波组的回波间隔大。该组要求等待时间最长，回波数目较多。对于具有，两种回波间隔为的长等待时间测量组可以组数据作为第二回波间隔组联合使用，得出位位移谱或进行扩散分析，可用来与标准回波组用于油气识别。粘土束缚流体回波组核磁共振测量粘土束缚流体用很短的等待时间，或者，然后用很短的回波间隔，般为或者更短，因为粘土束缚水的信号衰减很快，所以，只需使用较少的回波个数测量前端信号。这组数据测量时间极短，在个组时间内通常可以重复测量多次，并且采用多组测量，虽然回波个数少，但测量的信噪比很高。例如，模式组组组组和组的采集参数除工作频率外完全相同，等待时间为，回波间隔为，回波个数为。它们都是主要反映粘土水信号的，将它们进行组合，得到粘土束缚流体回波组。该组主要用来和其他回波组如组进行组合，计算总孔隙度。回波差分组这组数据由标准回波组和第二等待时间组相减得到。其主要作用是用来反演差分谱，后续用于流体性质识别。第三回波间隔回波组这组曲线与相比，同为长等待时间，但回波间隔要大。三组回波的回波间隔般为，，可以将三者两两组合或者共同使用，根据油水扩散弛豫的不同，来判别流体性质。第二等待时间第三回波间隔回波组这组回波组用第二种等待时间，般为左右，为。这组回波的作用是用来和第二组回波组比较，可以和做比较，它们之间的回波间隔不同，可以观测短等待时间下的位移谱特征。和比较，可以观测长回波间隔下的位移谱特征。粘土束缚流体第二回波组这组回波数据是粘土束缚流体回波组的备份曲线，用了更长的等待时间，般用。这曲线反映粘土束缚流体以及部分毛管束缚流体信息，可与标准回波组组合，计算总孔隙度。第三等待时间组等待时间为第三等待时间，般为左右，回波间隔与标准回波组相同，为最小的。这组曲线反映的是部分流体完全极化的信息，主要反映泥质和毛管束缚流体信息。观测模式经过组合得到各标准组曲线如图。由原来的组回波组合得到组标准组回波，既根据曲线所包含的信息，统了曲线名称，易于识别，又对粘土束缚水部分进行了叠加，提高了粘土束缚水的数据质量。图模式组合后的各标准组曲线谱信息处理进行储层参数求取利用核磁共振饱和油截止值与饱和水截止值对比关系图是饱和油截止值与饱和水截止值对比关系。在中轻质油层原油粘度小于，饱和油岩样截止值与饱和水岩样基本致，在稠油储层原油粘度大于，饱和油岩样截止值明显小于饱和水岩样。岩石孔隙中原油很大时，流体性质对截止值会产生很大影响。本研究提出了变截止值技术束缚流体体积的计算方