定最大或额定工作压力电机输出噪声水平长度宽度高度压缩空气排气口重量速度机油容量冷却系统风冷储气罐空气洁净度在额定工作压力下，自由空气输出量接收机速度空气过滤器的选用根据所选为普通气缸，故选用过滤精度较小的分水过滤器。查找产品样本中的相关过滤器，选取系列的空气过滤组合表基本资料型号手动排水型组件过滤器连减压阀油雾器额定流量接管口径压力表口径重量托架压力表保证耐压力最高使用压力环境及流体温度过滤孔径建议用油透平号油杯材料聚碳酸脂杯防护罩无有调压范围阀型带溢流型水份分离器的选用根据所选用的空压机的电机输出为，选择产品样本中的系列，型号为。表基本资料如下型号使用液体压缩空气最高使用压力最低使用压力保证耐压力环境和流体温度除水率排水手动适用压缩机额定流量接管口径重量气源装置空气压缩机储气罐冷却器空气过滤器组合水份分离器干燥器过滤器制止阀气体输出执行回路相关辅件的选择电磁阀的选用根据所要执行的动作及选用的双作用气缸，选择二位五通阀，选取产品样本中的系列插座式，螺纹接管。该型号的特点轻巧体积小流量大，采用导轨安装方式，方便快捷，电磁阀数量可随意增加减少。表基本资料如下型号液体空气环境及流体温度最高润滑不需要手动操作螺丝刀按入锁定型抗冲击震动能力密封防灰尘接电方式插座式标准电压交流，直流，容许电压变动范围额定电压的功率消耗直流带指示灯交流,位置数位电磁线圈双线圈操作压力范围反应时间毫秒以下最高操作频率接管口径有效断面积重量专用消声器位置检测装置由所选的气缸自带行程磁性开关。气缸限流器的选用为了调节各个气缸的运动速度，在气缸的输入输出端分别加限流器。根据二位五通阀的有效断面积为选择系列气缸限流器，由于出入口均接限流器，故选择偏轴型的限入限出型。该限流器的特点是能安装在美制，日本，德国及英国螺纹上。偏轴型软管入口可自由转动。表基本资料如下型号限出型软管外径限入型软管外径保证耐压力最高使用压力最低使用压力环境及流体温度调整流量及转速转适合用软管尼龙软尼龙塑胶口径流量有效断面积软管外径调压器的选用由于手指伸出时是夹紧物体，故此时可能会有压力过大的现象发生，故在驱动手指伸出的那边气口加调压器，根据所需，选择产品样本中的。表基本资料如下型号流体空气保证耐压力最高使用压力调压范围环境及流体温度压力表接口管径内螺纹接管口径入口外螺纹包括内螺纹出口处位置重量配件压力表加托架气动系统的安全措施位置检测通过行程开关确定机械手的动作是否到位，如果不到位则无法进行下步动作。联锁机构回路无控制信号即不能动作。压力导致危险在气动回路加入压力控制阀，避免压力过高引起机构损坏。紧停装置设置必要的紧急停止按钮，并防止再启动事故。安全隔离装置的动作部分与操作部分隔离。传感器的选择本机械手腰部的转动，大臂的转动，小臂的转动，手腕的转动，手腕的俯仰运动等动作的位置的确定用光电开关来实现。光电开关是通过把光的强度变化转变为电信号变化，并以此来实现控制的种电子开关。对金属或非金属都能作出反应，无机械磨损，无电火花，是种安全可靠长寿命无触点的开关。在些简单的自动控制场合，因输入信号往往是开关信号高电平或低电平，其控制量也是开关量，即接通电源或断开电源等，故可用电子开关在定距离内检侧物体的有无。光电开关以其结构和工作方式的不同，可分为沟式对射式反光板反射式扩散反射式聚焦式光纤式等类型。沟式光电开关是将发光元件与接收元件面对面装在个槽的两侧，且两者的光轴重合。当不透光的被测物体从槽中通过，发光元件所发出光因被挡而不能到达接收元件，光电开关动作并输出个开关信号，接通或切断负载电流，完成控制动作。由于结构限制该类器件的检测距离般只有几厘米。图光电式开关工作示意图对射式光电开关反光板反射式光电开关对射式光电开关是将发光元件与接收元件分离加大了检测距离，如图机械手控制面板参考文献张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社,殷际英,何广平关节型机器人北京化学工业出版社,孙富春机械手理论及应用北京机械工业出版社,李允文工业机械手设计北京机械工业出版社,何存兴,张铁华液压传动与气压传动武汉华中科技大学出版社,孙平，刑军控制步进电机驱动系统北京机械工业出版社,成大先机械设计图册北京化学工业出版社,成大先机械设计手册北京机械工业出版社,吴宗泽机械设计师手册北京机械工业出版社,成大先机械设计手册单行本气压传动北京化学工业出版社,许福玲陈尧明液压与气压传动华中科技出版社,许缪王淑英电器控制与控制技术机械工业出版社,余成波胡新宇赵勇传感器与自动检测技术高等教育出版社,,,所示为对射式光电开关工作原理图。使用时发光元件与接收元件分别安装在被测物体通过路径之两侧，当有检测物体通过时光路被挡，接收元件动作，发出个开关控制信号。图光电式光电开关工作示意图二扩散反射式光电开关聚焦式光电开关光纤式光电开关反光板反光式光电开关将发光元件和接收元件安装在起，并在光路设计上保证各自的光轴相交于对应的反光板处，如图所示。被测物体通过光路时，接收元件因接收不到光信号而动作，产生开关控制信号。扩散反射式光电开关在工作时不用反光板，而是利用被检测物体挡光并有部分反射光被接收元件接收，产生动作而发出开关控制信号。这类光电开关是在光从无变有，或者从暗变亮时发生动作，前面介绍的光电开关不同，所以，被称为亮态接通。前面三类被称为暗态接通。在般的扩散反光式光电开关的基础上，将个透镜装置在检测头上，使得光聚焦于特定距离的个点，当被测物经过此点时光电开关才发生动作，即聚焦式光电开关。利用光纤作为发光元件与接收元件之间的导光介质，可以组成光纤式光电开关。事实上前面介绍的各类光电开关都可以利用光纤导光来组成相应的形式，这样的光电开关不但可以检测非常小用其他方法很难检测的物体，而且可以用于强腐蚀性高温等恶劣环境。本机械手选用对射式光电开关，安装在相对转动的两个部件之间，用来确定它们的相对角度，以下以大臂和小臂为例。图对射式光电开关在机械手上的工作方式在大臂和小臂上分别装上光电开关的发射部分和光电开关的接收部分，当大臂和小臂的相对转角达到角度利干道宽，次干道宽。沈阳建筑大学毕业设计第七章污水处理厂高程计算污水处理厂污水处理高程布置的主要任务是确定各处理构筑物和泵房的标高，确定处理构筑物之间连接管渠的尺寸及其标高，通过计算确定各部分的水面标高，从而能够使污水沿处理流程在处理构筑物之间通畅地流动，保证污水处理厂的正常运行。为了降低运行费用和便于维护管理，污水在处理构筑物之间的流动，以按重力流考虑为宜污泥流动不在此例。为此，必须精确的计算污水流动中的水头损失，水头损失包括污水流经各处理构筑物的水头损失，包括从进池到出池的所有水头损失在内污水通过连接前后两处理构筑物的管渠包括配水设备的水头损失，包括沿程与局部水头损失污水流经量水设备的水头损失。选择条距离最长水头损失最大的流程进行水力计算，并适当留有余地，使实际运行时能有定的灵活性。以近期最大流量或泵的最大出水量作为构筑物和管渠的设计流量，计算水头损失。本设计处理后的污水排入河流水位远低于水厂的地面标高，而且洪水位时也不会发生倒灌。污水部分高程计算河边水位出水厂管总损失计量堰下游水位，计量堰堰上水头自由跌水合计计量堰上游水位接触池出水管总损失接触池出水口的损失合计接触池的水位接触池进水口的损失合计混合池的水位沈阳建筑大学毕业设计混合池入水管总损失号集配水井外井出水口的损失合计号集配水井水位号集配水井外井进水口的损失二沉池出水总渠的损失合计二沉池出水总渠起端水位与其集水槽出口水位相同，其水位二沉池集水槽堰上水头自由跌水合计二沉池水位二沉池进水头部的损失二沉池进水管总损失号集配水井内井出口损失合计号集配水井内井水位号集配水井内井出口损失总损失合计曝气池集水槽水位曝气池集水槽堰上水头自由跌水合计曝气池水位曝气池进水口损失曝气池入流管总损失号集配水井出口损失沈阳建筑大学毕业设计合计号集配水井外井水位号集配水井外井进水口损失初沉池出水总渠损失合计出水总渠起端与初沉池集水槽出口水位相同，其水位初沉池集水槽堰上水头自由跌水合计初沉池水位初沉池进水头部损失初沉池入流管总损失号集配水井内井出水口损失合计号集配水井内井水位号集配水井内井进水口损失号集配水井内井入水管损失合计平流沉砂池的出水堰水位平流沉砂池出水堰的堰上水头自由跌水合计平流沉砂池水位平流沉砂池配水口损失合计平流沉砂池配水口水位污泥部分高程计算污泥处理流程的高程计算从初沉池开始。初沉池排出的污泥，其含水率为。初沉池至浓缩池的管道用铸铁管，长，沈阳建筑大学毕业设计管径。污泥在管内呈重力流，流速为，按下列求得水头总损失为根据处理构筑物结构尺寸和埋深可确定泥区构筑物的高程浓缩池水位贮泥池水位级消化池水位二级消化池水位沈阳建筑大学毕业设计第八章污水泵站计算本设计采用干式矩形半地下合建式泵房，它具有布置紧凑占地少结构节省的特点。集水池和机器间由隔水墙分开，只有吸水管和叶轮淹没在水中，机器间经常保持干燥，定最大或额定工作压力电机输出噪声水平长度宽度高度压缩空气排气口重量速度机油容量冷却系统风冷储气罐空气洁净度在额定工作压力下，自由空气输出量接收机速度空气过滤器的选用根据所选为普通气缸，故选用过滤精度较小的分水过滤器。查找产品样本中的相关过滤器，选取系列的空气过滤组合表基本资料型号手动排水型组件过滤器连减压阀油雾器额定流量接管口径压力表口径重量托架压力表保证耐压力最高使用压力环境及流体温度过滤孔径建议用油透平号油杯材料聚碳酸脂杯防护罩无有调压范围阀型带溢流型水份分离器的选用根据所选用的空压机的电机输出为，选择产品样本中的系列，型号为。表基本资料如下型号使用液体压缩空气最高使用压力最低使用压力保证耐压力环境和流体温度除水率排水手动适用压缩机额定流量接管口径重量气源装置空气压缩机储气罐冷却器空气过滤器组合水份分离器干燥器过滤器制止阀气体输出执行回路相关辅件的选择电磁阀的选用根据所要执行的动作及选用的双作用气缸，选择二位五通阀，选取产品样本中的系列插座式，螺纹接管。该型号的特点轻巧体积小流量大，采用导轨安装方式，方便快捷，电磁阀数量可随意增加减少。表基本资料如下型号液体空气环境及流体温度最高润滑不需要手动操作螺丝刀按入锁定型抗冲击震动能力密封防灰尘接电方式插座式标准电压交流，直流，容许电压变动范围额定电压的功率消耗直流带指示灯交流,位置数位电磁线圈双线圈操作压力范围反应时间毫秒以下最高操作频率接管口径有效断面积重量专用消声器位置检测装置由所选的气缸自带行程磁性开关。气缸限流器的选用为了调节各个气缸的运动速度，在气缸的输入输出端分别加限流器。根据二位五通阀的有效断面积为选择系列气缸限流器，由于出入口均接限流器，故选择偏轴型的限入限出型。该限流器的特点是能安装在美制，日本，德国及英国螺纹上。偏轴型软管入口可自由转动。表基本资料如下型号限出型软管外径限入型软管外径保证耐压力最高使用压力最低使用压力环境及流体温度调整流量及转速转适合用软管尼龙软尼龙塑胶口径流量有效断面积软管外径调压器的选用由于手指伸出时是夹紧物体，故此时可能会有压力过大的现象发生，故在驱动手指伸出的那边气口加调压器，根据所需，选择产品样本中的。表基本资料如下型号流体空气保证耐压力最高使用压力调压范围环境及流体温度压力表接口管径内螺纹接管口径入口外螺纹包括内螺纹出口处位置重量配件压力表加托架气动系统的安全措施位置检测通过行程开关确定机械手的动作是否到位，如果不到位则无法进行下步动作。联锁机构回路无控制信号即不能动作。压力导致危险在气动回路加入压力控制阀，避免压力过高引起机构损坏。紧停装置设置必要的紧急停止按钮，并防止再启动事故。安全隔离装置的动作部分与操作部分隔离。传感器的选择本机械手腰部的转动，大臂的转动，小臂的转动，手腕的转动，手腕的俯仰运动等动作的位置的确定用光电开关来实现。光电开关是通过把光的强度变化转变为电信号变化，并以此来实现控制的种电子开关。对金属或非金属都能作出反应，无机械磨损，无电火花，