。其中，的隶属函数分布曲线和量化区间分别如下图所示图隶属函数分布曲线和量化区间隶属函数分布曲线和量化区间进入规则编辑器。双击编辑器图标部分中间的方框即可打开规则编辑器。本设计将控制规则写成启发式语句得形式，模糊控制规则表中的每条语句都决定个模糊关系，它们共有条。详细表示如下添加到模糊规则编辑器中如图所示。图模糊控制规则编辑器保存结构。在菜单中选择命令，可打开曲面观测器，查看模糊推理输出特性曲面，如图是输出特性曲面。最后，将已构建好的结构，通过菜单下的的子菜单，将结构保存到磁盘上。图参数输出特性曲面小结本章前三节分别就控制模糊控制自适应控制进行了介绍，第四节是将控制模糊控制和自适应控制整合到起，利用三者的控制优势设计出水下推进器控制系统的模糊自适应控制器。第章基于的模糊自适应控制的建模与仿真直流推进电机调速系统开环传递函数的求取设计中的直流推进电机调速系统采用变压闭环调速，将直流调速系统各环节的传递函数按照在实际控制系统中的相互关系组合起来，可以得到控制系统的动态结构框图，如图是单闭环转速负反馈调速系统动态结构框图。图反馈控制闭环直流调速系统的动态结构框图由图可知，将实际测控制系统中的晶闸管装置按阶环节作近似处理后，此时的带比例放大器的闭环调速系统可以看作是个三阶线性系统。其中设定结合式和可得该直流调速系统的开环传递函数为模糊自适应控制系统的建模与仿真常规控制系统模型的建立与仿真针对被控对象建立常规控制系统的阶跃响应模型，其中控制器的参数设定为，阶跃信号幅值给定为即给定速度为，具体系统模型如图所示。图常规控制系统模型常规控制器对控制对象的特性及原理,中国步进电机网液压传动系统中伺服电机应用,胡锦晖,胡大斌,徐国印常规潜艇电力推进系统仿真研究计算机仿真陈伯时电力拖动自动控制系统运动控制系统北京机械工业出版社,郭冰洁微小型水下机器人运动控制哈尔滨哈尔滨工程大学,林敏计算机控制技术及工程应用北京国防工业出版,张敏潜器推进器现代控制方法研究哈尔滨哈尔滨工程大学,王广义水下推进器的自适应控制青岛中国海洋大学,王述彦,师宇,冯忠绪基于模糊控制器的控制方法研究机械科学与技术席爱民模糊控制技术西安西安电子科技大学出版社,袁海涛电动机自适应控制山东山东科技大学,于龙飞基于的直流司服电机调速系统的控制设计与仿真武汉武汉理工大学,昆仑学院毕业设计说明书题目水下推进器控制系统设计学生姓名罗才宝学号指导教师薛志斌专业年级自动化级所在班级级自动化班完成日期年月日答辩日期年月日速度跟踪仿真结果如下图所示，在主页面的换乘查询模块中有两种选择，第是直达，第二个是次换乘。用户可以在起点站输入框中输入自已的出发点，然后在终点站输入出版社,李建忠单片机原理与应用西安西安电子科技大学出版社,胡辉单片机原理与应用北京中国水利水电出版社,周波构图模糊参数自适应整定控制器的原理通过将输入到控制器的偏差和偏差变化率同时输入到模糊控制器中，通过模糊逻辑推理得出三个修正参数，再将其分别输入到控制器中，然后，分别与控制器的初始值ˊˊˊ相加后得到新的参数值输入到控制器中实现参数实时在线修正，即ˊˊˊ，进而使利用良好的控制性能进行控制。利用控制的鲁棒性能以及模糊控制器的灵活性能使得参数的调整对各自初始值的精度要求并不高，于是，可以先理利用常规对系统进行控制，这时，不要求系统性能指标均满足要控制器模糊推理对象求，只要保证系统稳定运行即可，再将这组参数值作为初始值，然后再由模糊推理得出的校正量对参数进行细调，以确保系统性能指标达到控制要求。模糊参数自适应整定控制器算法的实现模糊论域及隶属函数的确定设计以实践经验数据为依据，结合专家控制经验来确定偏差及偏差变化率的基本论域范围，再通过确定量化因子，将其影射到模糊论域。在这里将给定的转速值和实际输出转速值的差值及其变化率作为模糊自适应整定控制器的输入变量，经量化因子转换至输入变量论域范围内之后根据相应的隶属函数转换到模糊控制器输入论域中。设系统响应偏差和偏差变化率的模糊子集为正大，正中，正小，零，负小，负中，负大。确定的模糊论域为，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，。的隶属函数赋值表如表所示。表模糊集的隶属函数赋值表模糊控制规则表的建立参数的整定规则是模糊控制器的核心，在此通过工程操作人员和专家的经验知识的总结，得到的模糊控制规则表如下表的模糊控制规则表表的模糊控制规则表表的模糊控制规则表续表模糊控制的算法设定模糊控制参数的整定算式如下算式中的参数为控制器的参数，ˊˊˊ是通过常规调试及经验控制法所获得的控制器的初始参数，控制系统在线运行过程中，通过测控系统不断地检测系统的输出响应值，并实时地计算出偏差和偏差变化率，然后将他们模糊化得到和，再通过查询模糊调整矩阵就能够得到的三个整定参数，从而完成对控制器参数的整定。其整体工作流程如下图所示。图参数在线整定工作流程图模糊控制器的编辑进入编辑器。在的命令窗内键入命令并运行，弹出个模糊推理系统编辑器界面，建立个新的文件，控制器类型选择默认的型并进行相应的编辑。在编辑器的相关运算和方法的选取过程中，取与的方法为，或的方法为，推理方法为，合成方法为，非模糊化方法为重心平均，这样就建立了个系统文件，最后，保存系统并将创建的系统命名为。具体如下图所示。入口计算当前取当前采样值的模糊化模糊整定控制器输出返回图模糊逻辑编辑器编辑界面进入隶属度函数编辑器。在编辑器中双击输入或输出变量的图框就能进入隶属度函数编辑器。在隶属度函数编辑器中，需要对各个变量的论域范围隶属度函数类型进行编辑。此次设计的模糊自适应整定控制器如图中的模糊控制器以作为输入，以参数的调节量作为控制器输出的二输入三输出的控制器公交车自动报站系统的设计四川理工学院学报自然科学版,李学军如何用单片机扩展串口进行通讯宁夏机械潘新民,王燕芳微型计算机控制技术北京电子工业出版社,杜志强，魏秉国单片机原理及应用北京郑州大学出版社,谭浩强程序设计第三版北京清华大学出版社,常通义微型计算机原理与接口技术第二版华中科技大学出版社,董晓红单片机原理及接口技术西安电子科技大学出版社,郭培源电子电路及电子器件高等教育出版社,石生电路基本分析高等教育出版社,徐熙文电路基础北京高等教育出版社,毕业设计用纸共页第页附录程序清单头文件程序,毕业设计用纸共页第页毕业设计用纸共页第页主程序清单毕业设计用纸共页第页,毕业设计用纸共页第页毕业设计用纸共页第页毕业设计用纸共页第页,毕业设计用纸共页第页致谢毕业设计暂告收尾，这也意味着我大学的三年的学习生活既将结束。回首既往，自己生最宝贵的时光能在这样的校园之中，能在众多学富五车才华横溢的老师们的熏陶下度过，实是荣幸之极。在这三年的时间里，我在学习上和思想上都受益非浅。这除了自身努力外，与各位老师同学和朋友的关心支持和鼓励是分不开的在本次设计过程中首先要感谢我们的麻丽娟老师的悉心指导，她渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。没有麻老师的辛勤栽培孜孜教诲，就没有我论文的顺利完成。在这里我表示衷心的感谢。本次毕业设计的也得到了肖金袁敏等同学的热情帮助。感谢在整个毕业设计期间和我密切合作的同学，和曾经在各个方面给予过我帮助的伙伴们，在设计的每个阶段，我们都是团结合作，互帮互助，正因为这样，我们的毕业设计才能够很顺利的完成。最后要感谢的是我的父母，他们不仅培养了我对中国传统文化的浓厚的兴趣，让我在漫长的人生旅途中使心灵有了虔敬的归依，而且也为我能够顺利的完成毕业论文提供了巨大的支持与帮助。在未来的日子里，我会更加努力的学习和工作，不辜负父母对我的殷殷期望,我定会好好孝敬和报答他们,感谢所有关心支持帮助过我的良师益友。不定表各特殊功能寄存器的复位值在本设计中复位电路采用的是上电复位，即如图所示。毕业设计用内存等的全方位整合系统功能。特点可录放音十万次，存储内容可以断电保留百年两种控制方式，两种录音输入方式，两种放音输出方式可处理多达段以上信息有丰富多样的工作状态提示多种采样频率对应多种录放时间音质好，电压范围宽，应用灵活电特性工作电压,最高不能超过静态电流工作电流图引脚图用户可利用震荡电阻来自定芯片的采样频率，从而决定芯片的录放时间和录放音质。芯片的采样率可以通过外部振荡电阻来调节采样频率阻值表独立按键工作模式的独立按键工作模式录放电路非常简单，而且功能强大。不仅有录放功能，还有快毕业设计用纸共页第页进擦除音量控制直通放音和复位等功能。这些功能仅仅通过按键就可完成。在。其中，的隶属函数分布曲线和量化区间分别如下图所示图隶属函数分布曲线和量化区间隶属函数分布曲线和量化区间进入规则编辑器。双击编辑器图标部分中间的方框即可打开规则编辑器。本设计将控制规则写成启发式语句得形式，模糊控制规则表中的每条语句都决定个模糊关系，它们共有条。详细表示如下添加到模糊规则编辑器中如图所示。图模糊控制规则编辑器保存结构。在菜单中选择命令，可打开曲面观测器，查看模糊推理输出特性曲面，如图是输出特性曲面。最后，将已构建好的结构，通过菜单下的的子菜单，将结构保存到磁盘上。图参数输出特性曲面小结本章前三节分别就控制模糊控制自适应控制进行了介绍，第四节是将控制模糊控制和自适应控制整合到起，利用三者的控制优势设计出水下推进器控制系统的模糊自适应控制器。第章基于的模糊自适应控制的建模与仿真直流推进电机调速系统开环传递函数的求取设计中的直流推进电机调速系统采用变压闭环调速，将直流调速系统各环节的传递函数按照在实际控制系统中的相互关系组合起来，可以得到控制系统的动态结构框图，如图是单闭环转速负反馈调速系统动态结构框图。图反馈控制闭环直流调速系统的动态结构框图由图可知，将实际测控制系统中的晶闸管装置按阶环节作近似处理后，此时的带比例放大器的闭环调速系统可以看作是个三阶线性系统。其中设定结合式和可得该直流调速系统的开环传递函数为模糊自适应控制系统的建模与仿真常规控制系统模型的建立与仿真针对被控对象建立常规控制系统的阶跃响应模型，其中控制器的参数设定为，阶跃信号幅值给定为即给定速度为，具体系统模型如图所示。图常规控制系统模型常规控制器对控制对象的特性及原理,中国步进电机网液压传动系统中伺服电机应用,胡锦晖,胡大斌,徐国印常规潜艇电力推进系统仿真研究计算机仿真陈伯时电力拖动自动控制系统运动控制系统北京机械工业出版社,郭冰洁微小型水下机器人运动控制哈尔滨哈尔滨工程大学,林敏计算机控制技术及工程应用北京国防工业出版,张敏潜器推进器现代控制方法研究哈尔滨哈尔滨工程大学,王广义水下推进器的自适应控制青岛中国海洋大学,王述彦,师宇,冯忠绪基于模糊控制器的控制方法研究机械科学与技术席爱民模糊控制技术西安西安电子科技大学出版社,袁海涛电动机自适应控制山东山东科技大学,于龙飞基于的直流司服电机调速系统的控制设计与仿真武汉武汉理工大学,昆仑学院毕业设计说明书题目水下推进器控制系统设计学生姓名罗才宝学号指导教师薛志斌专业年级自动化级所在班级级自动化班完成日期年月日答辩日期年月日速度跟踪仿真结果如下图所示，在主页面的换乘查询模块中有两种选择，第是直达，第二个是次换乘。用户可以在起点站输入框中输入自已的出发点，然后在终点站输入出版社,李建忠单片机原理与应用西安西安电子科技大学出版社,胡辉单片机原理与应用北京中国水利水电出版社,周波