手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩偏总偏总升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，在设计中考虑可靠性，立柱导套设计为。手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算惯密摩式中摩摩擦阻力，取摩零件及工件所受的总重。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算得当液压缸向上驱动时，液压缸缸筒内径的确定液压缸内径的计算，如图所示图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类故有，当时可取，选择机械效率。将有关数据代入根据表，选择标准液压缸内径系列，选择。液压缸外径的设计及校核根据装配等因素，考虑到液压缸的臂厚在，所以该液压缸的外径为。当时，液压缸壁厚的较核公式如下为缸筒内径为缸筒试验压力，当缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力，，为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取。带入数据计算，上式成立,因此液压缸壁厚强度满足要求。活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查袖珍液压气动手册得，当压力小于时，可选活塞杆直径为系列。活塞杆强度活塞杆的尺寸要满足活塞运动的要求和强度要求。设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径,,现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类机身回转机构设计回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。驱阻回惯惯性力矩的计算惯式中回转缸动片角速度变化量，在起动过程中起动过程的时间手臂回转部件对回转轴线的转动惯量若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件绕过重心轴，则执行步骤手臂伸出。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。手臂顺转行程开关得电时将电信号送给，得电，手臂顺转，到达指定位置后，碰到行程开关并停下来到初始位置停止并得电，传送带启动准备下次循环。手臂伸出当闭合，行程开关得电时将电信号传送给，得电，手臂伸出。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。手臂下降行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂下降。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。松开工件行程开关接通后将电信号传送给，得电，抓手松开。松开工件后，压下行程开关并停下来。手臂缩回行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂缩回。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。运料机械手的工作阶段及负载，可以设计出运料机械手功能流程图，如图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手功能流程图满足此机械手工艺流程的梯形图如下图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手梯形图对应的指令语句如下淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类结论这次我做的毕业设计是运料机械手的设计，通过半年多的努力，终于完成了设计。这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。在这次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未有的难题，但通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。本设计能够将检测不合格的工件，从生产线上搬走的机械手。它具有四个自由度，分别是工件松夹手臂伸缩升降回转。相对于专用机械手，此机械手的自由度可变，控制程序可调，因此能适应不同的生产任务。由于时间问题，对于这次机械手的设计还可能存在些问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类致谢历时半年多的毕业设计终于完成了。在这期间，我运用大学四年所学的专业知识比较顺利的完成了本次毕业设计。在毕业设计中通过方案设计，理论设计，机械结构的设计，制图，毕业设计论文的撰写等环节的训练，已经使个人理论水平和动手能力有了次飞跃。不仅锻炼了个人在设计分析，动手实践等方面的能力，还使所学专业知识得到次全面的巩固和加强。衷心感谢汪冰老师对本人的精心指导。导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。感谢全体老师和同学们的关心和支持,感谢所有关心和帮助过我的人们,感谢你们,淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类参考文献王兰美主编画法几何与工程制图机械工业出版社，邱宣怀主编机械设计高等教育出版社，韩进宏主编互换性与技术测量机械工业出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社，许同乐主编液压与气压传动中国计量出版社，工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津科学技术出版社陈建明主编电气控制与应用电子工业出版社，冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社，许福玲主编液压与气压传动机械工业出版社，熊幸明主编电气控制与机械工业出版社，宋学义主编袖珍液压气动手册机械工业出版社，的要求和强度要求。对于杆长大于直径淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径,,现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。机身升降机构设计手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件质量量工件爪腕臂等工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂爪总腕工件臂计算零件的质心位置，求出重心到回转轴线的距离工件，手和腕，臂淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类手腕手腕工件工件臂臂总手臂职劳保干部专职管理人员具有资格证表事故统计分析序号评价内容及标准是否应得分实得分有系统完整的事故记录有完整的事故调查分析报告事故处理符合规定有年度月度事故统计分析表青岛理工大学毕业设计论文储罐区的火灾风险安全评价表危险源评价及整改序号评价内容及标准是否应得分实得分两年内是否进行过危险评价安全评价有无危险源分级管理制度对事故隐患是否按要求整改整改后是否上报并经审查验收表应急计划与措施序号评价内容及标准是否应得分实得分有应急指挥和组织机构有场内应急计划事故应急处理程序和措施有场外应急计划和向外报警程序有安全装置报警装置疏散口装置避难场所位置图安全进出口路线畅通无阻，数量规格符合要求急救设备担架氧气瓶防护用品等符合规定要求通讯联络与报警系统可靠与应急服务机构医院消防建立联系每年进行次事故应急训练和演习安全管理评价的实得分为安全管理抵消因子为综合抵消因子根据抵消因子的关联算法取根据单元危险性受控程度分级标准表知该评价单元危险性受控程度为级，控制能力与危险等级相匹配，控制能力已达到危险等级要求的级。而各级重大危险源应该达到的受控标准是级重大危险源在级以上，二级重大危青岛理工大学毕业设计论文储罐区的火灾风险安全评价险源在级以上，三级和四级重大危险源在级以上。说明储罐区的安全措施和安全管理已达到较理想的状况。表消防安全管理序号评价内容及标准是否应得分实得分有防火安全委员会有领导负责的逐级防火责任制有专职或兼职的防火安全人员，并按规定时间路线进行巡道有健全的三级火灾隐患管理制度，并建立了隐患治理台账防火区设有防火安全标志有重点防火部位分布图灭火计划平面图根据消防条例设有消防站或消防车消防艇消防栓灭火器等，且符合消防安全规定消防用水干粉等灭火剂充足火灾通讯系统完备可靠每年进行次消防演习表单元危险性受控程度分级标准危险性受控程度分级级级级级现实危险性评价储罐区发生爆炸的现实危险性由于抵消因子的低效和控制作用，使固危险性大有降低。其现实危险性为式现实危险性值是固有危险性值的，可见有效的安全技术装备和安全管理会是危险性大大降低。青岛理工大学毕业设计论文储罐区的火灾风险安全评价评价结果根据以上的评价，对于使用蒙德法对天然气储罐进行火灾风险安全评价，各评价指标如表所示。相比道化学和蒙德法，易燃易爆有毒有害重大危险源火灾风险评价方法是基本符合我国国情的火灾风险评价方法。根据评价结果表格可知储储罐区发生爆炸的现实危险性由于抵消因子的抵消和控制作用，使固危险性大有降低。该方法以事故易发性和事故严重度这两个方面的指数的乘积作为判定评价单元的危险性，再加上抵消因子，得出最后的评价。所以可以事故易发性事故严重度危险抵消因子这三个方面提出相应的安全措施。事故易发性方面物质事故易发性基本是固定的所以从工艺过程事故易发性方面应注意以下几个方面腐蚀定期对储罐罐体进气输气管道的腐蚀情况进行维修和保护泄漏加强对于罐体和进气输气管道的泄手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩偏总偏总升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，在设计中考虑可靠性，立柱导套设计为。手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算惯密摩式中摩摩擦阻力，取摩零件及工件所受的总重。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算得当液压缸向上驱动时，液压缸缸筒内径的确定液压缸内径的计算，如图所示图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类故有，当时可取，选择机械效率。将有关数据代入根据表，选择标准液压缸内径系列，选择。液压缸外径的设计及校核根据装配等因素，考虑到液压缸的臂厚在，所以该液压缸的外径为。当时，液压缸壁厚的较核公式如下为缸筒内径为缸筒试验压力，当缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力，，为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取。带入数据计算，上式成立,因此液压缸壁厚强度满足要求。活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查袖珍液压气动手册得，当压力小于时，可选活塞杆直径为系列。活塞杆强度活塞杆的尺寸要满足活塞运动的要求和强度要求。设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径,,现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类机身回转机构设计回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。驱阻回惯惯性力矩的计算惯式中回转缸动片角速度变化量，在起动过程中起动过程的时间手臂回转部件对回转轴线的转动惯量若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件绕过重心轴，则执行步骤手臂伸出。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。手臂顺转行程开关得电时将电信号送给，得电，手臂顺转，到达指定位置后，碰到行程开关并停下来到初始位置停止并得电，传送带启动准备下次循环。手臂伸出当闭合，行程开关得电时将电信号传送给，得电，手臂伸出。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。手臂下降行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂下降。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。松开工件行程开关接通后将电信号传送给，得电，抓手松开。松开工件后，压下行程开关并停下来。手臂缩回行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂缩回。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。