【终稿】并联六自由度微动机器人机构设计【CAD图纸全套终稿】

.所有巷道掘进即都应配备专用除尘措施。

.在岩巷工作面积和低沼气的绝境工作面要配备抽出式除尘设备。

.锚喷支护巷道要采用除尘器等设备。

.呼吸性粉尘测定仪。

预防井下火灾的措施.副井上下的两侧，井下主变电所，带区变电所，井下火药库设易关闭的防火门.井下设消防材料列车库，并备有定数量的灭火器材。

.在下列地点应配有泡沫灭火器。

井下火药库台井底车场台采掘工作面附近巷道台。

.综采工作面内每个米要挂设台泡沫灭火器全工作面共台。

.井下移动变电站，采区变电站，放车房硐室各配置自动泡沫灭火器台，灭火手雷个。

.标有有效期的消防器具必须按期更换。

.矿井要指定专人携带检查器，氧气测定仪和必要的各种气体检定管，按规定定期检测，并在地面建立实验室。

为防止井下水灾的措施.采面推进过程中，随时注意工作面涌水情况，若有异常情况可采取有效的现场处理措施，并向矿调度室及有关部门汇报。

.进回风巷道设水沟并保持畅通。

.采面尽量全高开采，工作面坡度保持致，保证流水畅通。

井底车场三角岩柱的支护措施在矿井的井底车场设计中本人参考了矿上的实际经验，另外考虑到底板的岩层的稳定性，在设计中考虑到两翼开采和两翼进出车和调车的方便在设计车场中留设了两块三角岩柱，在如何维护三角岩柱的问题上，参考些经验，在维护岩柱上应该坚持“护帮先护顶”的原则，所以在维护三角岩柱上采取现在岩柱的顶板打固定锚锁，沿帮打倾斜锚锁来加固围岩的稳定性，另外采用注浆增加围岩的整体性，在三角岩柱的周围用型纲加强支护，在型钢的间距内喷浆。

结论经过两个多月的忙碌，在翟新献老师的悉心指导以及采矿教研室全体老师的关心和帮助下，我的毕业设计平煤矿采矿专项初步设计终于顺利完成了！首先，我要深深地感谢我的指导老师翟新献老师！翟老师不仅在学术上给予我们悉心的指导，培养我们独立的科研能力严谨的治学态度，还在生活上给予了我们无限的关心鼓励和教导，导师无微不至的关怀给了我克服困难的信心和奋发向上的动力恩师宽厚待人的高贵品质严谨求实的治学精神谦虚谨慎的工作作风将使我受益终生。

通过这次毕业设计，使我对所学的采矿工程专业知识有了更全面深刻系统的了解。

在这次设计过程中，我从开始的面对设计任务的迷茫和不知所措，到最后完成设计任务，其间的曲折。

每周次的毕业设计指导，我都学到了很多东西，它们都是源于课本而高于课本，更要把实践经验赋予到里面去，说起来容易真的做起来却感到力不从心。

这时真的感觉自己在课堂上没有认真听讲。

通过本次设计，也确实使我们以前所学的理论知识与生产实践得到了有机结合，使我们真正具备了个采矿专业大学本科毕业生应有的基本素质，为我们以后的参加工作奠定了坚实的基础。

众所周知，毕业设计是理论知识与专业知识以及实践经验的融合体。

通过毕业设计认识到了自己在各个方面存在的不足，同时也努力对不足的方面做了加强，使这些知识更趋于条理化系统化。

在以后的工作和学习中，碰到类似的情况，能以点带线甚至以点带面，能够举反三。

通过毕业设计，也提高了独立思考和动手能力的同时，也认识到了集体力量的伟大，在做毕业设计的过程中，经常会出现些自己解决不了的问题，这时我就和同学们起讨论交流，经过我们的共同努力取长补短，顺利的解决了很多问题。

本次毕业设计是按照采矿工程专业实践教学大纲及指导书的要求进行的。

其设计思路为先了解矿区概况及井田地质特征，根据地质资料计算矿井储量，服务年限，然后分析影响井田开拓方式，在开拓方案确定后，进行矿井采煤方法运输通风等细节问题的确定。

本次设计由别为各井巷的长度周长净断面积摩擦阻力系数各井巷和硐室所通过的风量分配值，系根据前面计算的各井巷硐室所需要的实际风量值再乘以矿即考虑井巷的内部漏风和配风不均等因数后所求得风量值将以上的计算结果填入下表表容易时期各区段井巷的摩擦阻力序号巷道名称支护形式巷道长度巷道周长风量断面积摩风速副井井筒混凝土.井底车场锚喷.轨道大巷锚喷运输大巷锚喷轨道上山锚喷.运输上山锚喷.采区运输平巷工字钢回采工作面液压支柱.采区回风平巷工字钢回风大巷锚喷.回风石门锚喷风井混凝土.合计.表容易时期各区段井巷巷道的摩擦阻力序号巷道名称支护形式巷道长度巷道周长风量断面积摩风速副井井筒混凝土.井底车场锚喷.轨道大巷锚喷运输大巷锚喷轨道上山锚喷.运输上山锚喷.采区运输平巷工字钢回采工作面液压支柱.采区回风平巷工字钢回风大巷锚喷.回风石门锚喷风井混凝土.合计.表困难时期各区段井巷的摩擦阻力其总和为总摩擦阻力摩即是摩式中，为各条井巷之摩擦阻力由以上表格中得计算结果，可以得出通风容易时期的总阻力阻易.摩易.通风困难时期的总阻力阻难.摩难.计算矿井的总风阻及总等积孔矿井总风阻矿易阻易扇.矿难阻难扇.等积孔矿易.矿易.矿难.矿难.对照通风安全学中的表可以知道，本设计所计算出的矿易矿易矿难矿难均在通风容易的指标之内，所以该设计矿井的通风安全级别为通风容易。

.扇风机的选型选择主扇通常用扇风机的个体特性曲线来选择主扇。

要保证主扇在容易时期的工作效率不致太低，又能保证主扇在困难时期风压够用且能有足够的风量，同时还要考虑自然风压的影响。

确定主扇的风压对抽出式通风，分别求出两个时期的扇风机静压容易时期自助阻易扇静易式中自助通风容易时期帮助主扇风压工作的矿井自然风压自助。

困难时期自反阻难扇静难式中自反通风困难时期反对主扇风压工作的矿井自然风压取自反。

由此扇静易阻易.扇静难阻难.选择主扇根据求出的扇阻难扇易两组数据，在扇风机个体特性曲线图表上选择合适的主扇。

根据通风机的技术资料，考虑到本型通风机的效率较高，故本设计选用.型通风机。

通风机的特性曲线见图.轴流式通风机.图通风机特性曲线由以上的扇风机特性曲线可以看出扇风机在通风容易时期和通风困难时期的工作点为。

见表表容易时期和困难时期的工作点风量全压效率安装角容易时期.困难时期.选择电动机根据通风容易和通风困难两个时期主扇的输入功率，由图通风机特性曲线知道，在通风容易时期的电动机功率，通风困难时期的电动机功率。

根据以上的数据，决定选用型同步电动机。

其技术参数见表。

表电动机技术参数表型号容量电压电流转速效率功率因数矿井安全技术措施预防瓦斯爆炸的措施．矿井必须建立瓦斯的个体的回检测和连续检测的双重监测体系．除了专职监察人员外，班，组长合技术人员，管理人员必须携带沼气测定仪或沼气连续指示报警器。

．放炮时必须携带沼气测量仪。

．测风员除必须根据需要佩带高中低风速表外还必须携带温度计和沼气测定仪。

．调度作业人员如井下电工，密闭工，维修工等和特殊作业人员如处理溜煤眼堵塞等均需配沼气报警器。

．普采面采煤机和会风道回风流中的绞车房，顺槽煤向掘进头应安设型瓦斯指示报警器。

将仪器悬挂在作业区附近的顶板上代替瓦斯稽查员。

以仪器连续监测瓦斯浓度的变化。

注意放炮时拿走仪器防止炮坏。

．加强矿井通风设施的维修﹑管理，减少漏风，提高矿井有效风，确保向采煤面和掘进头输送足够的新鲜空气。

．长距离掘进，应配备大功率局扇和保质保量的风筒。

．电气设备应达到防爆要求。

．较多采区是矿井的重点采区也是唯的较多采区。

因此必须在地面装设瓦斯集中监测系统，以监测沼气为主，当设备落实后还应同时监测氧化碳和风速等。

瓦斯集中监测系统由型数字式甲烷遥测系统组成。

井下设备六个数字式甲烷监测仪，六台甲烷超限断电仪，地面行政小楼内设有值班室。

内设数字式甲烷遥测仪，对井下综采工作面回风流掘进工作面，采区回风巷以及上山绞车房等测点瓦斯浓度自动进行连续监测并以数字予以显示。

当瓦斯超限时，井上下之间信号以频分载波方式通过专用电缆传输。

防尘措施.矿井建立完善的防尘洒水系统，地面设两个的水池。

水池同时为防灭火服务供水系统必须设计过滤装置保证水的清洁。

.防尘水管路达到所有采掘工作面，溜煤眼，翻笼运输机转载点，回采工作面，回风顺槽等，并要进行喷雾除尘。

.井下所有主要运输巷道主要回风巷，上下山开口在掘进的巷道中所设防尘洒水管路需每个米安设个三通，并设法门共清洗巷道时使用。

.所有回采工作面都要进行煤层洒水，并需采用水泡泥，喷雾或其他综合防及灌溉定额 岑巩县平庄观仁冲岩上烟区，均在同区域内，气候条件致， 土壤种植作物，耕作技术相同，为下各时段可供水量计算见表 ，烤烟生长期主要为月份，生长期水量按 月来水量计算。

完全能够满足烟地及农业灌溉用水的要求。

第二节取水及输水方式 平庄观仁冲烟区 观仁冲村岩上水量计算见表 ，烤烟生长期主要为月，生长期来水量按月份来水 量计算。

表各时段可供水量计算表 项目生长期最小月最小日 水量 三可供水量分析 在设计灌溉保证率为的情况，山泉多年平均流量取，则年径流量为万，计算 月来水量为万，最小月径流量为万， 最小日径流量为。

二可供水分析 在设计灌溉保证率为的情况下各时段可供年编制的贵州省岑巩县水资源开发利用现状调查评价分析 报告成果，取水水源为观仁冲村岩上半坡处地表出露的三处泉 井泉水，最大流量平均在左右，最小流量左 右，年月日派技术员现场测流值为灌溉规划 第节供水水源 平庄观仁冲烟区 平庄观仁冲村岩上烟区设计灌溉面积亩，灌溉水源主要是 引用泉井泉水。

来水量计算 流域内无实测水文资料，无雨量站，根据黔东南州水文局 年灌溉规划 第节供水水源 平庄观仁冲烟区 平庄观仁冲村岩上烟区设计灌溉面积亩，灌溉水源主要是 引用泉井泉水。

来水量计算 流域内无实测水文资料，无雨量站，根据黔东南州水文局 年编制的贵州省岑巩县水资源开发利用现状调查评价分析 报告成果，取水水源为观仁冲村岩上半坡处地表出露的三处泉 井泉水，最大流量平均在左右，最小流量左 右，年月日派技术员现场测流值为，山泉多年平均流量取，则年径流量为万，计算 月来水量为万，最小月径流量为万， 最小日径流量为。

二可供水分析 在设计灌溉保证率为的情况下各时段可供水量计算见表 ，烤烟生长期主要为月，生长期来水量按月份来水 量计算。

表