【终稿】CA6140车床拨叉831002零件机械加工工艺及铣16H11槽夹具设计【CAD图纸全套终稿】

运料机械手的工作阶段及负载，可以设计出运料机械手功能流程图，如图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手功能流程图满足此机械手工艺流程的梯形图如下图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手梯形图对应的指令语句如下淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类结论这次我做的毕业设计是运料机械手的设计，通过半年多的努力，终于完成了设计。

这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。

在这次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未有的难题，但通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。

本设计能够将检测不合格的工件，从生产线上搬走的机械手。

它具有四个自由度，分别是工件松夹手臂伸缩升降回转。

相对于专用机械手，此机械手的自由度可变，控制程序可调，因此能适应不同的生产任务。

由于时间问题，对于这次机械手的设计还可能存在些问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。

淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类致谢历时半年多的毕业设计终于完成了。

在这期间，我运用大学四年所学的专业知识比较顺利的完成了本次毕业设计。

在毕业设计中通过方案设计，理论设计，机械结构的设计，制图，毕业设计论文的撰写等环节的训练，已经使个人理论水平和动手能力有了次飞跃。

不仅锻炼了个人在设计分析，动手实践等方面的能力，还使所学专业知识得到次全面的巩固和加强。

衷心感谢汪冰老师对本人的精心指导。

导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。

感谢全体老师和同学们的关心和支持，感谢所有关心和帮助过我的人们，感谢你们，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类参考文献王兰美主编画法几何与工程制图机械工业出版社，邱宣怀主编机械设计高等教育出版社，韩进宏主编互换性与技术测量机械工业出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社，许同乐主编液压与气压传动中国计量出版社，工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津科学技术出版社陈建明主编电气控制与应用电子工业出版社，冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社，许福玲主编液压与气压传动机械工业出版社，熊幸明主编电气控制与机械工业出版社，宋学义主编袖珍液压气动手册机械工业出版社，的要求和强度要求。

对于杆长大于直径淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径，，现在进行校核。

结论活塞杆的强度足够。

机身升降机构设计手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件质量量工件爪腕臂等工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂爪总腕工件臂计算零件的质心位置，求出重心到回转轴线的距离工件，手和腕，臂淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类手腕手腕工件工件臂臂总手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩偏总偏总升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。

由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，在设计中考虑可靠性，立柱导套设计为。

手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算惯密摩式中摩摩擦阻力，取摩零件及工件所受的总重。

淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算得当液压缸向上驱动时，液压缸缸筒内径的确定液压缸内径的计算，如图所示图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类故有，当时可取，选择机械效率。

将有关数据代入根据表，选择标准液压缸内径系列，选择。

液压缸外径的设计及校核根据装配等因素，考虑到液压缸的臂厚在，所以该液压缸的外径为。

当时，液压缸壁厚的较核公式如下为缸筒内径为缸筒试验压力，当缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力，，为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取。

带入数据计算，上式成立，因此液压缸壁厚强度满足要求。

活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查袖珍液压气动手册得，当压力小于时，可选活塞杆直径为系列。

活塞杆强度活塞杆的尺寸要满足活塞运动的要求和强度要求。

设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径，，现在进行校核。

结论活塞杆的强度足够。

淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类机身回转机构设计回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。

驱阻回惯惯性力矩的计算惯式中回转缸动片角速度变化量，在起动过程中起动过程的时间手臂回转部件对回转轴线的转动惯量若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件绕过重心轴，则执行步骤手臂伸出。

到达指定位置后，压下行程开关并停下来。

手臂顺转行程开关得电时将电信号送给，得电，手臂顺转，到达指定位置后，碰到行程开关并停下来到初始位置停止并得电，传送带启动准备下次循环。

手臂伸出当闭合，行程开关得电时将电信号传送给，得电，手臂伸出。

到达指定位置后，压下行程开关并停下来。

手臂下降行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂下降。

到达指定位置后，压下行程开关并停下来。

松开工件行程开关接通后将电信号传送给，得电，抓手松开。

松开工件后，压下行程开关并停下来。

手臂缩回行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂缩回。

到达指定位置后，压下行程开关并停下来手臂 拉拨羊各举升架系统中的油缸油管气液泵的性能， 确保各部件性能良好，检查牵引系统中油缸油管气液泵的性能， 保证各部件性能完好。

举升架配次的气液泵的气源压力不允许超过规定大气压。

工作台升测完毕，将检测数据存盘打印，分析检测结果，作出检测结 论。

关闭发动机，关掉打印机显示器主机电源，拆下各种传 感器并擦拭干净，放入固定位置。

车身校正设备操作规程范例 用前应检查否正确可靠。

接通电源，开启主机显示器打印机电源开关，预热五分钟 根据所检测的项目接好传感器。

调出测试项目，进行计算机自检。

输入检测项目及参数，根据菜单提示进行检测。

检测否正确可靠。

接通电源，开启主机显示器打印机电源开关，预热五分钟 根据所检测的项目接好传感器。

调出测试项目，进行计算机自检。

输入检测项目及参数，根据菜单提示进行检测。

检测完毕，将检测数据存盘打印，分析检测结果，作出检测结 论。

关闭发动机，关掉打印机显示器主机电源，拆下各种传 感器并擦拭干净，放入固定位置。

车身校正设备操作规程范例 用前应检查各举升架系统中的油缸油管气液泵的性能， 确保各部件性能良好，检查牵引系统中油缸油管气液泵的性能， 保证各部件性能完好。

举升架配次的气液泵的气源压力不允许超过规定大气压。

工作台升高至位置停止，定使机械自锁装置的棘齿有 效地顶程所有编程语言都提供抽象机制。

可以认为，你所能够解决的问题的复杂性直接取决于抽象的类型和质量。

我所谓的类型是指你所抽象的是什么汇编语言是对底层机器的小型抽象。

接着出现的许多所谓命令式语言诸如等都是对汇编语言的抽象。

这些语言在汇编语言之上有了大幅的改进，但是它们所作的主要抽象仍要求你在解决问题时要基于计算机的结构，而不是基于你试图要解决的问题的结构来考量。

程序员必须建立在机器模型位于你对问题建模所作的解空间内，例如计算机和实际待解决问题模型位于问题所在的问题空间内之间的关联。

建立这种映射是费力的，而且它不属于编程语言的内在性质，这使得程序难以编写，并且维护代价高昂。

由此，产生了完整的编程方法产业。

另种对机器建模的方式就是对待解决问题建模。

早期的编程语言，诸如和都选择世界的种特定视图分别对应于所有问题最终都是列表或者所有问题都是算法形式的。

则将所有文图转换成为决策链。

此外还产生了基于约束条件编程的语言后者被证明限制性过强。

这些方式对于它们被设计时所瞄准要解决的特定类型的达国家，成本 偏高，竞争力较低所具有矿井地处偏僻，自然条件恶劣，显然开采 成本较大。

我国近几年的经济高速发展，世人举目，人民群众着每年需 要进口大量原油，国际油价大幅度上涨与国际政治经济和军事等诸 多因素有关，在国际资本操纵下，大幅波动的石油价格已开始威胁 我国的石油安全。

我国本身石油资源贫乏储藏量较少，上亿吨和，而且对国际原油的依赖度加大。

年，我 国原油需求量达万吨，而原油产量仅为万吨，缺口为 万吨，年我。

运料机械手的工作阶段及负载，可以设计出运料机械手功能流程图，如图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手功能流程图满足此机械手工艺流程的梯形图如下图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手梯形图对应的指令语句如下淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类结论这次我做的毕业设计是运料机械手的设计，通过半年多的努力，终于完成了设计。

这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。

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由于时间问题，对于这次机械手的设计还可能存在些问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。

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不仅锻炼了个人在设计分析，动手实践等方面的能力，还使所学专业知识得到次全面的巩固和加强。

衷心感谢汪冰老师对本人的精心指导。

导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。

感谢全体老师和同学们的关心和支持，感谢所有关心和帮助过我的人们，感谢你们，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类参考文献王兰美主编画法几何与工程制图机械工业出版社，邱宣怀主编机械设计高等教育出版社，韩进宏主编互换性与技术测量机械工业出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社，许同乐主编液压与气压传动中国计量出版社，工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津科学技术出版社陈建明主编电气控制与应用电子工业出版社，冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社，许福玲主编液压与气压传动机械工业出版社，熊幸明主编电气控制与机械工业出版社，宋学义主编袖珍液压气动手册机械工业出版社，的要求和强度要求。

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结论活塞杆的强度足够。

机身升降机构设计手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件质量量工件爪腕臂等工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂爪总腕工件臂计算零件的质心位置，求出重心到回转轴线的距离工件，手和腕，臂淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类手腕手腕工件工件臂臂总