【终稿】CA6140车床拨叉831002零件机械加工工艺及粗铣16槽夹具设计【CAD图纸全套终稿】

这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。

方案三采用指令的编程方式。

指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。

经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。

控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。

图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。

将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。

在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。

经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。

图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。

结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。

同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。

通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。

利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。

是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。

本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。

机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。

由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。

另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。

参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社，附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写。

下降垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量启动按钮复位按钮定时器复位定时器启动启动按钮定时器启动复位按钮计时时间定时器启动定时器启动计时时间下降放松计时时间夹紧下降放松计时时间工件夹紧标志上升计时时，通常要比此值小得多。

般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。

开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。

另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。

可编程序控制器分配表表分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号上限位行程开关上升电磁阀下限位行程开关下降电磁阀左限位行程开关右移电磁阀右限位行程开关左移电磁阀下降点动按钮夹紧电磁阀上升点动按钮原点指示灯左移点动按钮右移点动按钮手动操作方法选择开关回原点操作方法选择开关单步操作方法选择开关单周期操作方法选择开关自动循环操作方式回原点启动按钮全自动启动按钮全自动停止按钮工件检测光电开关夹紧工件点动按钮放松工件点动按钮机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。

机械手结构示意图如图所示。

步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。

机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。

基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。

机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。

当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。

打开电源，按下起动按钮时，开机复位。

机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。

当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。

上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。

主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。

降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。

夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。

上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。

向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。

主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。

降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。

放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。

上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。

上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。

向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。

机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。

下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。

至此，机械手经过八步动作完成个循环。

图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。

用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。

编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。

方间前位二位字母识别第三位以后是字母或数字识别字符模板以上相当于两幅图相减得到第三幅图大学本科生毕业设计论文切割出最小范围大学本科生毕业设计论文方向上的像素统计图图车牌分割的结果字符的识别车牌上的字符共有七个，第个是汉字，其余的为数字和字母，理想情况下，数字和字母是连通域，汉字也能利用它的位置和太小信息完成连通域的合并。

大学本科生毕业设计论文字符的分割在汽车车牌自动识别过程中，字符分割对字符的识别具有承前启后的作用。

它以前期车牌定位为基础，再进行字符的分割，然后再利用分割的结果进行字符识别。

字符识别的算法很多，因为车牌字符间间隔较大，不会出现字符粘连情况，所以此处采用的方法为寻找连续有文字的块，若长度大于阈值，则认为该块有两个字符组成，需要分割。

在分割之前首先对图像进行针对性的处理，即要对图像进行二值化处理，它的实质是将图像中的每个像素按照定规则进行分类，也就是将图像转化成只有个等级黑白的二值图像。

字符分割可采用垂直投影法。

由于字符块在垂直方向上的投影必然在字符间的间隙处取得局部最小值，因此字符的正确分割位置应该在上述最小值附近，并且这个位置应满足车牌的字符书写格式字符尺寸限制和其他些条件。

垂直投影法处理过程是，对已切割出来的车牌在水平方向上从左至右检测各坐标的投影数值，检测到第个投影值部位的坐标可是为首字符的左边界，从该坐标向右检测到的第个投影值为的坐标可是为首字符的右边界，其余字符的边界坐标相同处理可得。

图字符识别前的预处理图大学本科生毕业设计论文图字符的分割结果字符的识别车牌字符识别目前最常用的方法是基于模板匹配和神经网络的方法。

模板匹配是种最经典最直接的模式识别方法，先对待识别字符进行二值化，并归化为模板的大小，最后选最佳的匹配作为分类结果。

模板匹配方法的缺点是抗干扰能力差，识别能力低，任何有光光照字符清晰和大小的变化都会影响模板匹配的正确率。

神经网络理论自世纪中叶提出以来，取得了系列的研究成果。

近年来，随着非线性科学和计算机技术的发展，关于神经网络理论的研究进入个新的高潮。

其应用已经渗透到各个领域，并且取得了巨大的进步。

神经网络所具有的信息分布式存储大规模自适应并行处理以及高度的容错性等是它们用于模式识别的基础，特别是其具有学习能力和容错能力，对不确定模式识别具有独到之处。

用神经网络进行字符识别，主要有两种方法。

首先对待识别字符进行特征提取，然后用所获得的特征训练神经网络。

这种网络的识别效果与字符特征的提取有关，而字符的特征提取往往耗时较长。

充分利用神经网络的特点，直接把待处理图像输入网络，由网络自动实现特征提取直至识别。

这种网络互联较多，待处理信息量较大。

神经网络识别法具有抗噪声容错自学习能力强自适应好等优点融预处理和识别于体，识别速度非常快，因而受到研究者的青睐，应用在车辆牌照识别系统技术中。

其识别原理图如下所示，嵌入对象无效。

图神经网络识别原理图字符识别部分般分为预处理特征提取和神经网络构件组成，其中预处理就是试将原始数据中的无用信息删除，案二采用以转换为中心的编程方式。

这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。

方案三采用指令的编程方式。

指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。

经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。

控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。

图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。

将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。

在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。

经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。

图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。

结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。

同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。

通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。

利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。

是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。

本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。

机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。

由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。

另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。

参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社，附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写。

下降垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量启动按钮复位按钮定时器复位定时器启动启动按钮定时器启动复位按钮计时时间定时器启动定时器启动计时时间下降放松计时时间夹紧下降放松计时时间工件夹紧标志上升计时