（定稿）年产2000万块承重粘土空心砖项目可行性商业策划书9

运料机械手的工作阶段及负载，可以设计出运料机械手功能流程图，如图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手功能流程图满足此机械手工艺流程的梯形图如下图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手梯形图对应的指令语句如下淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类结论这次我做的毕业设计是运料机械手的设计，通过半年多的努力，终于完成了设计。

这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。

在这次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未有的难题，但通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。

本设计能够将检测不合格的工件，从生产线上搬走的机械手。

它具有四个自由度，分别是工件松夹手臂伸缩升降回转。

相对于专用机械手，此机械手的自由度可变，控制程序可调，因此能适应不同的生产任务。

由于时间问题，对于这次机械手的设计还可能存在些问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。

淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类致谢历时半年多的毕业设计终于完成了。

在这期间，我运用大学四年所学的专业知识比较顺利的完成了本次毕业设计。

在毕业设计中通过方案设计，理论设计，机械结构的设计，制图，毕业设计论文的撰写等环节的训练，已经使个人理论水平和动手能力有了次飞跃。

不仅锻炼了个人在设计分析，动手实践等方面的能力，还使所学专业知识得到次全面的巩固和加强。

衷心感谢汪冰老师对本人的精心指导。

导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。

感谢全体老师和同学们的关心和支持，感谢所有关心和帮助过我的人们，感谢你们，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类参考文献王兰美主编画法几何与工程制图机械工业出版社，邱宣怀主编机械设计高等教育出版社，韩进宏主编互换性与技术测量机械工业出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社，许同乐主编液压与气压传动中国计量出版社，工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津科学技术出版社陈建明主编电气控制与应用电子工业出版社，冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社，许福玲主编液压与气压传动机械工业出版社，熊幸明主编电气控制与机械工业出版社，宋学义主编袖珍液压气动手册机械工业出版社，的要求和强度要求。

对于杆长大于直径淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径，，现在进行校核。

结论活塞杆的强度足够。

机身升降机构设计手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件质量量工件爪腕臂等工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂爪总腕工件臂计算零件的质心位置，求出重心到回转轴线的距离工件，手和腕，臂淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩偏总偏总升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。

由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，在设计中考虑可靠性，立柱导套设计为。

手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算惯密摩式中摩摩擦阻力，取摩零件及工件所受的总重。

淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算得当液压缸向上驱动时，液压缸缸筒内径的确定液压缸内径的计算，如图所示图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类故有，当时可取，选择机械效率。

将有关数据代入根据表，选择标准液压缸内径系列，选择。

液压缸外径的设计及校核根据装配等因素，考虑到液压缸的臂厚在，所以该液压缸的外径为。

当时，液压缸壁厚的较核公式如下为缸筒内径为缸筒试验压力，当缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力，，为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取。

带入数据计算，上式成立，因此液压缸壁厚强度满足要求。

活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查袖珍液压气动手册得，当压力小于时，可选活塞杆直径为系列。

活塞杆强度活塞杆的尺寸要满足活塞运动的要求和强度要求。

设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径，，现在进行校核。

结论活塞杆的强度足够。

淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类机身回转机构设计回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。

驱阻回惯惯性力矩的计算惯式中回转缸动片角速度变化量，在起动过程中起动过程的时间手臂回转部件对回转轴线的转动惯量若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件绕过重心轴，则执行步骤手臂伸出。

到达指定位置后，压下行程开关并停下来。

手臂顺转行程开关得电时将电信号送给，得电，手臂顺转，到达指定位置后，碰到行程开关并停下来到初始位置停止并得电，传送带启动准备下次循环。

手臂伸出当闭合，行程开关得电时将电信号传送给，得电，手臂伸出。

到达指定位置后，压下行程开关并停下来。

手臂下降行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂下降。

到达指定位置后，压下行程开关并停下来。

松开工件行程开关接通后将电信号传送给，得电，抓手松开。

松开工件后，压下行程开关并停下来。

手臂缩回行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂缩回。

到达指定位置后，压手腕手腕工件工件臂臂总手臂偶数则链传动的最大中心距为式中，为中心距计算系数链条长度根据公式有效圆周力的计算进而可以算得作用于轴上的拉力对于接近垂直的传动烟台大学毕业设计论文静强度安全系数根据公式式中，链条极限拉伸载荷工况系数有效圆周力离心力引起的拉力悬垂拉力在和中选用大者式中，许用安全系数，般为对于速度低不太重要的传动或作用力的确定比较准确时，可取较小值，可计算得径强度安全系数为，符合设计要求。

铰链比压，根据公式式中，工况系数有效圆周力离心力引起的拉力铰链承压面积，值等于滚子链销轴直径与套筒直径内链节外宽的乘积。

使用寿命磨损寿命根据公式式中，使用寿命链长烟台大学毕业设计论文链速小链轮齿数传动比许用磨损伸长率，按具体工作条件确定链传动尺寸参数的确定表表链传动尺寸参数名称符号小链轮数值大链轮数值单位关系式排距分度圆直径齿顶圆最大直径齿顶圆最小直径齿根圆直径齿侧凸缘或排间槽直径内链板高带传动的选择带传动设计初始条件的确定表表初始条件的确定项目值单位电机功率千瓦小带轮转速转分大带轮转速转分初定轴间距毫米烟台大学毕业设计论文设计过程及校核计算设计功率的计算计算功率是根据传递功率和带的工作条件而确定的式中计算功率工作情况系数，查课本表，由于举升机的载荷变化较大并且般每天工作小时数不大于小时，根据取所需的传递功率，代入数据则选择带的类型根据计算功率和小带轮的转速，从图中选取普通带的带型为型。

确定带轮的基准直径并验算带速初选小带轮的基准直径根据的带型，参考表和表，确定小带轮的基准直径又则验算带速根据公式可得当带传动的功率定时，提高带速，可以降低带传动的有效拉力，相应地减少带的根数或者带横截面积，总体上减少带传动的尺寸，但是提高带速，也提高烟台大学毕业设计论文了带的离心应力，增加了单位时间内的循环次数不利于提高带传动的疲劳强度和寿命由此可见，带速不宜过高或过低，般推荐故重新选择则根据表取则符合要求确定中心距，并选择带的基准长度由公式代入数据得可初步确定中心距计算相应的带长根据表，选取计算中心距及其变动范围传动的实际中心距考虑到带轮的制造误差带长误差带的弹性以及因带的松弛而产生的补充张紧的需要，给出中心距的变动范围验算小带轮上的包角烟台大学毕业设计论文由公式可知，小带轮上的包角小于大带轮上的包角又有式可知，小带轮上的总摩擦力相应地小于大带轮上的总摩擦力，因此，打滑只可能发生在小带轮上，为了提高带传动的工作能力，应使确定带的根数式中，小带轮包角修正系数查表，取带长修正系数，查表，取代入数据，得故选取带的根数为根确定带的初拉力由式，并计入离心力和包角的影响，可得单根带所需的最小初拉力带入数据，可得对于新安装的带，初拉力应为对于运转后的带，初拉力应为安下行程开关并停下来。

运料机械手的工作阶段及负载，可以设计出运料机械手功能流程图，如图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手功能流程图满足此机械手工艺流程的梯形图如下图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手梯形图对应的指令语句如下淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类结论这次我做的毕业设计是运料机械手的设计，通过半年多的努力，终于完成了设计。

这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。

在这次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未有的难题，但通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。

本设计能够将检测不合格的工件，从生产线上搬走的机械手。

它具有四个自由度，分别是工件松夹手臂伸缩升降回转。

相对于专用机械手，此机械手的自由度可变，控制程序可调，因此能适应不同的生产任务。

由于时间问题，对于这次机械手的设计还可能存在些问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。

淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类致谢历时半年多的毕业设计终于完成了。

在这期间，我运用大学四年所学的专业知识比较顺利的完成了本次毕业设计。

在毕业设计中通过方案设计，理论设计，机械结构的设计，制图，毕业设计论文的撰写等环节的训练，已经使个人理论水平和动手能力有了次飞跃。

不仅锻炼了个人在设计分析，动手实践等方面的能力，还使所学专业知识得到次全面的巩固和加强。

衷心感谢汪冰老师对本人的精心指导。

导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。

感谢全体老师和同学们的关心和支持，感谢所有关心和帮助过我的人们，感谢你们，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类参考文献王兰美主编画法几何与工程制图机械工业出版社，邱宣怀主编机械设计高等教育出版社，韩进宏主编互换性与技术测量机械工业出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社，许同乐主编液压与气压传动中国计量出版社，工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津科学技术出版社陈建明主编电气控制与应用电子工业出版社，冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社，许福玲主编液压与气压传动机械工业出版社，熊幸明主编电气控制与机械工业出版社，宋学义主编袖珍液压气动手册机械工业出版社，的要求和强度要求。

对于杆长大于直径淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径，，现在进行校核。

结论活塞杆的强度足够。

机身升降机构设计手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件质量量工件爪腕臂等工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂爪总腕工件臂计算零件的质心位置，求出重心到回转轴线的距离工件，手和腕，臂淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类