惯密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下阻驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计。经过以上的计算驱回转缸尺寸的初步确定设计回转缸的静片和动片宽，选择液压缸的工作压强为。为输出轴与动片连接处的直径，设,则回转缸的内径通过下列计算驱既设计液压缸的内径为,根据表选择液压缸的基本外径尺寸不是最终尺寸，再经过配合等条件的考虑。液压缸盖螺钉的计算根据表所示，因为回转缸的工作压力为,所以螺钉间距小于,根据初步估算，，,所以缸盖螺钉的昆明理工大学学士学位论文数目为个面个，两个面是个。危险截面所以，所以螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。经过以上的计算，需要螺钉来连接，最终确定的液压缸的截面尺寸如图所示，内径为，外径为，输出轴径为静片动片连接螺栓液压缸盖连接螺钉图回转缸的截面图动片和输出轴间的连接螺钉昆明理工大学学士学位论文动片和输出轴之间的连接结构如图。连接螺钉般为偶数，对称安装，并用两个定位销定位。连接螺钉的作用使动片和输出轴之间的配合紧密。摩于是得式中每个螺钉预紧力动片的外径被连接件配合面间的摩擦系数，刚对铜取螺钉的强度条件为合或带入有关数据，得螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。昆明理工大学学士学位论文机身升降机构的计算手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件重量工件爪腕臂等。工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂总工件爪腕臂计算零件的重心位置，求出重心到回转轴线的距离。工件手和腕昆明理工大学学士学位论文臂手腕手腕工件工件臂臂总手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩总偏总偏升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，因此在设计中必须考虑到立柱导套必须大于昆明理工大学学士学位论文手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算回惯摩密式中摩摩擦阻力，参考图摩取零件及工件所受的总重。惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总近似估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算当液压缸向上驱动时，当液压缸向下驱动时，轴承的选择分析对于升降缸的运动，对于机身回转用的轴承有影响，因此，这里要充分考虑这个问题。对于本设计，采用支点，双固定，另支点游动的支撑结构。作为固定支撑昆明理工大学学士学位论文的轴承，应能承受双向轴向载荷，故内外圈在轴向全要固定。其结构参看本章开始的机身结构示意图。本设计采塞杆的尺寸要满足活塞或液压缸运动的要求和强度要求。对于杆长大于直径的倍以上，按拉压强度计算昆明理工大学学士学位论文设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。本章小结本章设计了机械手的手臂结构，手臂采用双导杆手臂伸缩机构，对驱动的液压缸的驱动力进行了详细的计算，并对液压缸的基本尺寸进行了设计。机身的设计计算机身的设计计算机身是直接支撑和驱动手臂的部件。般实现手臂的回转和升降运动，这些运动的传动机构都安在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动越多，机身的机构和受力情况就越复杂。机身是可以固定的，也可以是行走的，既可以沿地面或架空轨道运动。机身的整体设计按照设计要求，机械手要实现手臂的回转运动，实现手臂的回转运动机构般设计在机身处。为了设计出合理的运动机构，就要综合考虑，分析。机身承载着手臂，做回转，升降运动，是机械手的重要组成部分。常用的机身结构有以下几种回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。但回转缸与臂部起升降，运动部件较大。活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现齿条的往复运动带动与手臂连接的齿轮作往复回转，从而使手臂左右摆动。分析经过综合考虑，本设计选用回转缸置于升降缸之上的结构。本设计机身包括两个运动，机身的回转和升降。如上图所示，回转机构置于升降缸之上的机身结构。手臂部件与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动手臂回转运动。回转缸的转轴与升降缸的活塞杆是体的。活塞杆采用空心，内装花键套与花键轴配合，活塞升降由花键轴导向。花键轴与与升降缸的下端盖用键来固定，下短盖与连接地面的的底座固定。这样就固定了花键轴，也就通过花键轴固定了活塞杆。这种结构是导向杆在内部，结构紧凑。具体结构见下图。驱动机构是液压驱动，回转缸通过两个油孔，个进油孔，个排油孔，分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转。回转角度般靠机械挡块来决定，对于本设计就是考虑两个叶片之间可以转动的角度，为满足设计要求，设计中动片和静片之间可以回转。昆明理工大学学士学位论文图回转缸置于升降缸之上的机身结构示意图机身回转机构的设计计算回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。驱阻回惯惯性力矩的计算惯式中回转缸动片角速度变化量，在起动过程中昆明理工大学学士学位论文起动过程的时间手臂回转部件包括工件对回转轴线的转动惯量。若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件的重心的转动惯量。回转部件可以等效为个长，直径为的圆柱体，质量为设置起动角度，则起动角速度，起动时间设计为。用两示深深的感谢,感谢学院提供的良好的实验环境和学习氛围。感谢我的导师老师，汪老师严谨的治学态度，勤奋的工作精神永远是我学习的榜样。感谢这近四年来曾给予我帮助和教导的老师们，他们的人格魅力和谆谆教诲令我铭记在心。最后，感谢我的室友以及所有帮助过我的同学，正是他们热心的帮助和鼎力的支持才使我获得了不断前进的动力，同时也要感谢那些在我遇到困难时给予我鼓励的亲人和朋友们,数。在使用钩子时可以根据其监视范围的不同将其分为全局钩子和线程钩子两大类，其中线程钩子只能监视个线程，而全局钩子则可对在当前系统下运行的所有线程进行特洛伊木马程序的设计与实现第四章远程控制木马的设计监视。显然，线程钩子可以看作是全局钩子的个子集，全局钩子虽然功能强大但同时实现起来也比较烦琐其钩子函数的实现必须封装在动态链接库中才可以使用。远程线程插入技术本系统通过使用远程线程将主程序插入到目标进程的地址空间，即利用目标进程中的线程调用函数加载主程序，从而实现目标监控子系统的植入。由于除了自己进程中的线程外，我们无法随意地控制其他进程中的线程，因此需要在目标进程中创建个新线程，对于自己创建的线程我们就能够控制它执行相应的代码。创建远程线程在另个进程中创建我们控制的远程线程需要调用应用程序接口函数参数为指向拥有新创建线程的进程即目标进程的句柄参数指明远程线程进入点函数的内存地址，由于是将该线程插入目标进程地址空问中，因此该地址应该是与目标进程地址空间相关的，而不能位于本地进程的地址空间参数传递远程线程进入点函数的调用参数。在实际调用时还需要预先进行以下处理工作首先。参数不能使用对的直接引用，因为这会造成将形实替换程序的地址作为远程线程的起始地址来传递，结果会造成访问违规。因此调用之前需要调用函数，获取的准确内存位置，其次，参数也不能直接引用主程序路径名字符串。因为路径名字符串是在本地进程的地址空间中，该字符串的地址作为远程线程函数的参数被赋予远特洛伊木马程序的设计与实现第四章远程控制木马的设计程线程，当取消对内存地址的引用时，路径名字符串将不再存在，此时远程线程就会发生访问违规。因此，必须将主程序的路径名字符串放入目标进程的地址空间，将放置该字符串的相对于目标进程的地址传递给函数。在本地进程中为字符串分配目标进程地址空间中的内存需要使用函数，。参数为指向执行该操作所在的本地进程的句柄。第三，还需要将该路径名字符串从本地进程的地址空间拷贝到目标进程的地址空间中，使用和函数能够从目标进程的地址空间中读取数据，并将数据写入目标进程的地址空间，，。其中参数为指向目标进程的句柄，参数指明目标进程中读取数据的地址，参数为本地进程中的内存地址，参数是需要传送的字节数，和用于指明实际传送的字节数。当函数返回时，可查看这两个参数的值。远程线程进入点函数这里指函数地址和主程序路径名处理好之后，就可以正式调用函数创建远程线程，从而加载主程序。加载主程序现在考虑如何由远程线程调用函数加载主程序。比较特洛伊木马程序的设计与惯密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下阻驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计。经过以上的计算驱回转缸尺寸的初步确定设计回转缸的静片和动片宽，选择液压缸的工作压强为。为输出轴与动片连接处的直径，设,则回转缸的内径通过下列计算驱既设计液压缸的内径为,根据表选择液压缸的基本外径尺寸不是最终尺寸，再经过配合等条件的考虑。液压缸盖螺钉的计算根据表所示，因为回转缸的工作压力为,所以螺钉间距小于,根据初步估算，，,所以缸盖螺钉的昆明理工大学学士学位论文数目为个面个，两个面是个。危险截面所以，所以螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。经过以上的计算，需要螺钉来连接，最终确定的液压缸的截面尺寸如图所示，内径为，外径为，输出轴径为静片动片连接螺栓液压缸盖连接螺钉图回转缸的截面图动片和输出轴间的连接螺钉昆明理工大学学士学位论文动片和输出轴之间的连接结构如图。连接螺钉般为偶数，对称安装，并用两个定位销定位。连接螺钉的作用使动片和输出轴之间的配合紧密。摩于是得式中每个螺钉预紧力动片的外径被连接件配合面间的摩擦系数，刚对铜取螺钉的强度条件为合或带入有关数据，得螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。昆明理工大学学士学位论文机身升降机构的计算手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件重量工件爪腕臂等。工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂总工件爪腕臂计算零件的重心位置，求出重心到回转轴线的距离。工件手和腕昆明理工大学学士学位论文臂手腕手腕工件工件臂臂总手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩总偏总偏升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，因此在设计中必须考虑到立柱导套必须大于昆明理工大学学士学位论文手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算回惯摩密式中摩摩擦阻力，参考图摩取零件及工件所受的总重。惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总近似估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算当液压缸向上驱动时，当液压缸向下驱动时，轴承的选择分析对于升降缸的运动，对于机身回转用的轴承有影响，因此，这里要充分考虑这个问题。对于本设计，采用支点，双固定，另支点游动的支撑结构。作为固定支撑昆明理工大学学士学位论文的轴承，应能承受双向轴向载荷，故内外圈在轴向全要固定。其结构参看本章开始的机身结构示意图。本设计采