1、“.....通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。可编程序控制器分配表表分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号上限位行程开关上升电磁阀下限位行程开关下降电磁阀左限位行程开关右移电磁阀右限位行程开关左移电磁阀下降点动按钮夹紧电磁阀上升点动按钮原点指示灯左移点动按钮右移点动按钮手动操作方法选择开关回原点操作方法选择开关单步操作方法选择开关单周期操作方法选择开关自动循环操作方式回原点启动按钮全自动启动按钮全自动停止按钮工件检测光电开关夹紧工件点动按钮放松工件点动按钮机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的......”。

2、“.....机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时......”。

3、“.....上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件......”。

4、“.....然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用......”。

5、“.....机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写......”。

6、“.....为此，在目前我国的涂料生产企业中，合国家环保产业技 术发展方向和世界涂料工业的发展趋势。 项目建设的必要性 本项目建设利用纯天然绿色植物为原料，有利于促进涂料 产业的绿色化发展 中国涂料工业已经历了长达十余年的良好发展时下还需要了解市场需求态势的变化。依靠政 策导向，加快产业优化已成为中国涂料企业的发展共识。 本项目生产的无毒保健油漆，是以农林产品为原料完全不含毒 性的新型涂料，攻克了涂料的有毒污染问题，符在海外市场从紧的经济环境形势下，节能环保产业 发展规划对涂料企业的发展无疑指明了条发展方向。从大的市场 环境出发，涂料企业的发展首先必须对经济形式国家政策有个正确 的判断，同时在这个前提过发展绿色经济应对金融危机已成为全第二章项目建设的背景及必要性 球共识，节能环保产业将成为撬动经济复苏的重要杠杆。年 月日，国家发改委有关部门起草了节能环保产业发展规划已 进入决策程序。产业，方面为污染防治提供先进的技术装备和产品， 另方面可以有效地启动国内市场，拉动需求，促进经济的快速发展。 大力发展环保产业是实施可持续发展战略的重要措施之......”。

7、“.....通过产业，方面为污染防治提供先进的技术装备和产品， 另方面可以有效地启动国内市场，拉动需求，促进经济的快速发展。 大力发展环保产业是实施可持续发展战略的重要措施之。 随着金融危机的蔓延，通过发展绿色经济应对金融危机已成为全第二章项目建设的背景及必要性 球共识，节能环保产业将成为撬动经济复苏的重要杠杆。年 月日，国家发改委有关部门起草了节能环保产业发展规划已 进入决策程序。在海外市场从紧的经济环境形势下，节能环保产业 发展规划对涂料企业的发展无疑指明了条发展方向。从大的市场 环境出发，涂料企业的发展首先必须对经济形式国家政策有个正确 的判断，同时在这个前提下套技术。此外，在新型玫瑰精油提取玫瑰纯露生产加工设 备的开发研制方面也取得了巨大的成功。为推，该项目组还开发出了大马士革玫瑰 大规模扦插育苗技术，压条育苗技术及大马士革玫瑰最佳栽培管理技术修剪技术早起丰产及稳产高产技术，肥水管理技术，鲜 花采收及保鲜储藏技术，新型玫瑰精油提了大马士革玫瑰的大规模扦插育苗的成功。 同时，经过反复试验，终于找到了大马士革玫瑰栽植成活了低的 根本原因......”。

8、“.....栽植成 活率低的问题。此后十余年间等许多方面都与其他玫瑰品种有着很大的区别。针对以 上情况，河北省农林科学院保加利亚玫瑰种苗快速繁育及综合开发 利用项目组对其进行了多年的攻关研究，并取得了系列研究成果。 率先在国内外实现，该品种的年生压条苗栽植成活率极低，般栽植成活率不超 过。即使是采用年生以上的大苗，按照我国传统玫瑰的栽植方式 春季栽植，其栽植成活率也很低。除此之外，在栽植株行距，管理方 式修剪方式等，该品种的年生压条苗栽植成活率极低，般栽植成活率不时，通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意......”。

9、“.....机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关......”。