1、“.....步骤在自己的库中选中，进行编辑去掉引脚，修改焊盘尺寸和形状若网络表显示没有了可以点击执行加载。元件的布局自动布局或手动布局，可以先利用自动布局然后再用手动布局进行调整。自动布局二推挤的方法摆放元件设置推挤深度开始推挤推挤完毕的元件基本没有重叠的，可以继续用手动布局进行调整，将元件摆放合理以利于布线。三手动布局用鼠标左键点击要摆放的元件拖住不放，这时此元件周围的飞线都显示出来，将其拖到合理的位置再释放鼠标,释放位置可以参考飞线的情况，应以元件之间的飞线最短，飞线交叉最少为原则。拖动期间可以配合使用空格键键键分别进行旋转。布线布线分为自动布线和手动布线布线之前要先进行些默认参数的设置布第四章设计线层必须设置通常都设为水平或竖直，电源线和地线也应该致，顶层走水平线底层走竖直布线之前走线间距和线宽约束二者至少设置项。自动布线弹出对话框设置完单击开始布线，布线完毕检查如果发现有些线不合理，则应该撤消布线使用命令。二手动布线可以对自动布线完的结果进行手动调整达到合理的布线要求......”。

2、“.....同层导线的绘制单击鼠标左键确定导线的起点，移到终点的位置单击左键两次确定终点，即画完段导线，可以继续执行画线命令画下段导线，也可以点鼠标右键两次结束画线命令。画线中可以用空格键切换导线模式。不同层导线的绘制顶层红色，底层蓝色。画完顶层导线后用小键盘上的键切换到底层继续画底层导线，系统会在换层的位置自动打过孔。最后修改导线属性。检查检查线路设计是否与原理图设计思想致。检查定位孔与的大小，以及固定键安装位置是否与机构相吻合。结合知识，看是否有不符合常规的线路。检查封装是否与实物相对应。第五章系统软件设计第五章系统软件设计硬件平台结构旦确定，大的功能框架即形成。软件在硬件平台上构筑，完成各部分硬件的控制和协调。系统功能是由软硬件共同实现的，由于软件的可伸缩性，最终实现的系统功能可强可弱，差别可能很大。因此，软件是本系统的灵魂。这里我们选用了移值性好结构清晰能进行复杂运算的语言来实现编程。汇编语言与语言的比较单片机应用系统的程序设计，可以采用汇编语言，也可以采用语言汇编语言是种用记忆符来代表机器语言的符号语言因为它最接近机器语言，汇编语言对单片机的操作直接简捷......”。

3、“.....但移植难度很大，程序的可读性也很差。而语言可移植性好，与自然语言非常接近，同样功能可以用少量的语句完成，入门容易，编程效率较高，程序可读性好，并且可以嵌套汇编语言，以满足执行效率或操作有特殊要求的情况。与汇编语言相比具有下列优点编程效率高。程序的可移植性好。程序的可读性和可维护性好。便于应用程序的模块化设计的程序结构与语文基本相同。相对汇编语言，简单易学，便于使用。终观上述，结合本次毕业设计的实际情况，本人决定使用进行本设计的编程方法。提高设计的效率和成功率。集成开发环境集成开发环境是基于位环境，以系列单片机为开发目标，以高效率的语言为基础的集成开发平台。主要包括交叉编译器，宏汇编器，连接定位器等工具和集成编译环境，以及单片机软件仿真器。版本以后，编译和仿真软件统为，即通常所说的，这是个非常优秀的单片机开发平台，对高级语言的编译支持几乎达到了完美的程度，当然它也同样支持宏汇编。同时它内嵌的仿真调试软件可以让用户采用模拟仿真和实时在线仿真两种方式对目标系统进行开发。软件仿真时，除了可以模拟单片机的口第五章系统软件设计定时器中断外，甚至可以仿真单片机的串行通信......”。

4、“.....选择。然后选择你要保存的路径,输入工程文件的名字,比如保存到目录里工程文件的名字为。这时会弹出个对话框,要求你选择单片机的型号。这时要新建个源程序文件,建立个汇编或文件。输入交通灯程序。选择菜单,在文件名里输入文件名,扩展名为。点击前面的号,展开里面的内容。用右键点击注意用鼠标的右键,而不是左键,将弹出个菜单,选择。对程序进行编译，链接，调试。程序设计思路程序开始初始化时，设置位东西绿灯亮，倒计时显示为秒南北红灯亮，倒计时显示为秒。随之两个方向的倒计时同时以秒位单位开始倒计时，当南北红灯倒计时为时，东西绿灯倒计时为。接着红灯继续倒计时为时，东西方向的绿灯熄灭，黄灯点亮，且倒计时秒，此时的状态为东西黄灯，南北红灯，且南北倒计时由递减至了。第六章调试第六章调试在硬件调试中出现的问题在硬件电路检查时发现有好多焊点焊的并不牢固，由于导线是多股线的，所以出现短路的情况会比较大，为了保证电路正常工作，将所有焊点都进行了牢固处理，避免了虚焊漏焊情况的出现。复位按钮在按下时没有反应，经检查发现是由于粗心导致接错管脚，修改后工作正常。上电后发现数码管不工作，说明没有信号过去......”。

5、“.....软件调试软件调试是通过对拥护程序的汇编连接执行来发现程序中存在的语法与逻辑并加以排除纠正的过程。程序后编辑查看程序是否由逻辑的导致软件调试中出现的问题。在调试程序时出现很多，有书写，前后定义变量的不同，通过仔细检查，调试，最终程序完全正确。软硬件联调系统做好后，进行系统的完整调试。主要任务是检验实现的功能及其效果并校正数值。根据实测数据，逐步校正数据，使测量结果更准确。单片机软件先在最小系统板上调试，确保工作正常之后，再与硬件系统联调。将程序写进单片机并上电后发现交通信号灯虽然亮，但不稳定，思考后觉得是程序中的延时问题，经过几次调试后信号灯可以在理想状态下工作。实时调试的时候红绿信号灯都正常工作，但数码管中只有东西向的各位正常工作，其他三位全亮但不倒计时。经过长时间的检查，初步估计是电阻的问题，加了个电阻后，它所对应的数码管开始正常工作。第六章调试第七章结束语第七章结束语踉踉跄跄地忙碌了几个月，我的毕业设计终于告段落。从资料查找方案设计焊接硬件编辑程序直到最后的调试成功，经过努力后，我的毕业设计终于完成了。在暑假资料搜集时，我还设计了许多功能，人行道信号灯控制......”。

6、“.....如图第五章摆动气缸的选型计算第六章搬运机械手动力与驱动方案第六章搬运机械手动力与驱动方案搬运机械手的气压控制考虑到机械构造简单维护的方便性以及性能的可靠性稳定性的要求，本课所以首先采用气压传动的驱动方案。本次毕业设计任务书的工作对象为千克的工件，所以需要的夹紧力较小，相对应的夹紧机构原件尺寸和质量都较小。气压传动是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。所以其主要特是介质来源极方便取之不尽用之不竭，即不污染环境且工作可靠，气动动作迅速准确结构简单成本低廉操作维修方便。但是由于空气具有可压缩的特性，机械手工作速度的稳定性较差，而且气源压力通常较低，抓重通常在公斤以下，气压传动控制适用于高速，轻载，高温低温和粉尘大的恶劣环境中进行工作。除以上气压传动还有许多其他的优点。例如气压缸的动作速度的范围可达，高速可达，最高速几乎可达左右。气压传动比液压传动和电气传动速度快的多，通过气压传动原件可实现无极调速，且可以随意控制工作位置。气压的可靠性较高，实用的寿命相对也较长利用空气的可压缩性和取之不尽用之不竭的特点......”。

7、“.....气压传动系统维护简单经济，可以实现远程操作，有定的安装的自由度。综上系列的优缺点，本毕业设计将采用气压传动的方案。动作要求四个气压缸完成气压控制系统，个摆动气缸实现搬运机械手的旋转运动，个水平的伸缩缸实现机械手的工进与收缩，个竖直气缸实现机械手的上下运动，还有个夹紧缸用于夹紧工件。气压回路的压力般取标准值千帕。启动原理图图如下图。第六章搬运机械手动力与驱动方案气动原理图控制系统方案的确定第七章的控制系统方案的确定可编程控制器的概述由于任何机构的控制系统是其本身的重要的组成部分。在其种意义上讲，控制系统起着控制指导作用与人脑有相似的作用。搬运机械手的手部臂部等的动作以及相关机械部分的的协调动作都是通过控制系统来实现完成的。主要控制内容有动作的顺序控制，动作的位置控制与路径动作的时间控制。现代些现代化的机械手已经代替人完成些特定的操作。当今各种控制的方式有多种多样。搬运机械手的程序控制方式可分为两大类，包括固定程序的控制方式和可变程序控制的方式。该课题所用的是固定程序控制类别的机械式控制系统。本课题的气动控制系统为直接执行机构，机械手要实现自动化里不开控制系统......”。

8、“.....电磁阀实现控制要求的输出。控制系统详见控制系统的详细论述。的构成及工作原理可编程逻辑控制器它是当今在工业环境中应用最为广泛最为主要的数字操作的电子系统。它使用可编程存储器存用户设计编制的程序指令，这些编辑的程序用来实现逻辑运算顺序操作定时计数及算术运算和通过数模转换来控制各种各样的机电体化产品，编辑的程序可变具有抗干扰能力强工作可靠性高性能强大体积不大相对耗电低，特别易于购买价格便宜等等优良社，徐志毅主编机电体化技术实用技术上海上海科学技术文献出版社，胡弘，姚伯威主编机电体化车修改。步骤在自己的库中选中，进行编辑去掉引脚，修改焊盘尺寸和形状若网络表显示没有了可以点击执行加载。元件的布局自动布局或手动布局，可以先利用自动布局然后再用手动布局进行调整。自动布局二推挤的方法摆放元件设置推挤深度开始推挤推挤完毕的元件基本没有重叠的，可以继续用手动布局进行调整，将元件摆放合理以利于布线。三手动布局用鼠标左键点击要摆放的元件拖住不放，这时此元件周围的飞线都显示出来，将其拖到合理的位置再释放鼠标,释放位置可以参考飞线的情况，应以元件之间的飞线最短......”。

9、“.....拖动期间可以配合使用空格键键键分别进行旋转。布线布线分为自动布线和手动布线布线之前要先进行些默认参数的设置布第四章设计线层必须设置通常都设为水平或竖直，电源线和地线也应该致，顶层走水平线底层走竖直布线之前走线间距和线宽约束二者至少设置项。自动布线弹出对话框设置完单击开始布线，布线完毕检查如果发现有些线不合理，则应该撤消布线使用命令。二手动布线可以对自动布线完的结果进行手动调整达到合理的布线要求。手动布线的基本步骤先设置导线的些默认参数再利用小键盘上切换到顶层或底层或点击标签最后点击命令。同层导线的绘制单击鼠标左键确定导线的起点，移到终点的位置单击左键两次确定终点，即画完段导线，可以继续执行画线命令画下段导线，也可以点鼠标右键两次结束画线命令。画线中可以用空格键切换导线模式。不同层导线的绘制顶层红色，底层蓝色。画完顶层导线后用小键盘上的键切换到底层继续画底层导线，系统会在换层的位置自动打过孔。最后修改导线属性。检查检查线路设计是否与原理图设计思想致。检查定位孔与的大小，以及固定键安装位置是否与机构相吻合。结合知识，看是否有不符合常规的线路。检查封装是否与实物相对应......”。