1、“.....则会限制拉速，使水口冻结。水口直径可按下式计算式中水口直径中间包的钢液深度，取结晶器断面积最大拉速水口流量系数，取。水口间距，即为结晶器间的中心距，为便于操作，中心距尺寸应为，取。中间包运载装置通常每台连铸机配备两台中间包小车,以满足多炉连浇中更换中间包的需要。中间包车运行要迅速，能快速更换中间包，停位准确。为缩短更换中间包时间，有发展了中间包回转台，更换中间包的时间约。本设计采用中间包小车，更换时间为,中间包车的长度取为。结晶器及其振动装置结晶器的性能要求及其结构要求结晶器应该具有良好的导热性,良好的刚性,内表面耐磨性好,结构简单,质量小,造价低,维修方便等特点般由铜内壁外壳冷却水缝三部分组成本设计采用组合式结晶器。结晶器主要参数选择结晶器的断面尺寸冷态铸坯的断面尺寸为公称尺寸，结晶器断面尺寸应根据铸坯的公称尺寸来确定。由于铸坯冷却凝固收缩，尤其弧形铸坯在矫直时还会引起铸坯的变形，为此要求结晶器的内腔断面尺寸应比铸坯公称尺寸略大些。对方坯结晶器下式中下结晶器下口内腔直径铸坯公称直径，。结晶器的长度结晶器长度的确定......”。

2、“.....具有定厚度的坯壳，防止拉裂拉漏。结晶器长度的计算如下式中结晶器的有效长度拉坯速度铸坯出结晶器下口时的坯壳厚度，取凝固系数取。考虑到生产中钢液面距结晶器上口约有的距离，所以结晶器的长度为。为了增大铸坯离开结晶器坯壳的安全厚度，提高拉速，适当加大结晶器长度是有利的。但是，结晶器过长会增大坯壳和结晶器内壁之内的摩擦力，增大坯壳的表面应力，从而增大漏钢的危险。理论计算表明，结晶器热量的是从上部导出的，结晶器下部只起到支撑作用。结晶器越长，气隙热阻越大。反之，如果结晶器太短，形成的坯壳太薄，出结晶器后也容易漏钢。可见，结晶器过长过短都不好，般为，但也有长的，现在大多数倾向于把结晶器长度增加到，以适应高拉速的需要。对大断面铸坯，要求坯壳厚度大于，其长度可短些对小断面铸坯坯壳为，考虑到钢液面波动大，可适当长些。结晶器的倒锥度钢水在结晶器内冷却凝固生成坯壳，进而收缩脱离结晶器壁，产生气隙，同时，导热系数大大降低，造成铸坯冷却的不均匀。为了适应铸坯的收缩，使坯壳得以均匀生长，结晶器的断面下口略小于上口，称此为结晶器倒锥度。方坯结晶器的倒锥度推荐数值见表......”。

3、“.....结晶器的水缝面积钢液在结晶器中形成坯壳的过程中，其放出的热量主要是通过结晶器壁传导由冷却水带走的。单位时间内单位面积的铸坯被带走的热量称为冷却强度。冷却强度越大，钢液凝固越快，因而拉坯速度也可以适当加快。影响结晶器冷却强度的因素主要是结晶器内壁的导热性能和结晶器内冷却水的流速和流量。般说来，结晶器内壁的导热性能越好，冷却强度就越大，冷却水的流。中间包水口直径应根据连铸机的最大拉速所需要的钢流量来确定。如水口直径过大，则浇注时须经常调整控制水口开口度速越大，冷却强度也越大，但是，冷却水流速增大到定数值后，注本表为简易计算。钢包形状的确定钢包是个具有圆形截面的桶状容器，其形状与尺寸及确定应满足以下要求钢包的直径与高度之比。钢包容量定时，为了减少钢包的散热损失和便于夹杂物的上浮，应使钢包的内表面面积缩小，因此钢包的平均内径与高度之比般选择锥度。为了便于钢水浇注后能从钢包内倒出残钢残渣以及取出包底凝块，般钢包内部制成上大下小，并具有定的锥度，钢包壁应有的倒锥度，本设计取大型钢包底应向水口方向倾斜，本设计取钢包外形......”。

4、“.....并降低开浇时的钢流冲击力，要求钢包的外形不能做成细高形状。钢包载运设备钢包承载设备选用多功能的直臂式钢包回转台。钢包回转台设在钢水接受跨精炼跨和连铸浇注跨之间，台连铸机配备个回转台，回转臂的回转半径必须能从钢水接受跨侧的吊车接受钢包，旋转度，然后停在浇注跨中间包车的上方进行浇注。回转臂的另端则停在钢水接受跨以便更换空钢包。回转台的回转速度以多炉连浇时允许的钢包更换时间和启动停止时钢水不被晃出为前提条件，选取为。采用钢包回转台，占用浇注平台面积较小，易于定位，钢包更换迅速，便于远距离控制，有利于实现多炉连浇和漏钢事故的处理。中间包及其运载设备中间包的形状和构造本设计采用长方形中间包。中间包包括包体,包盖,塞棒和水口等。为了使夹杂物上浮通常设有挡墙,堤坝过滤器。中间包的主要工艺参数中间包的主要工艺参数有中间包容量中间包高度中间包长度和宽度中间包内壁斜度中间包水口直径等。中间包容量。中间包容量主要根据钢包容量铸坯断面尺寸中间包流数浇注速度多炉连浇时更换钢包的时间钢水在中间包内的停留时间等因素来确定的。般中间包的容量为钢包容量的。本设计取电炉最大容量的为。中间包高度......”。

5、“.....般中间包内钢水的深度为，本设计取。在多炉连浇时中间包内的最低钢水液面深度不能小于，取，以免钢水产生漩涡，并卷入渣液另外钢水液面至中间包上口之间应留的距离，所以中间包总高度选取。中间包长度。取决于连铸机的流数和流间距应以小而均匀的温降向各注流分配优质钢水,本设计取中间包的长度为。中间包宽度。中间包宽度可根据中间包应存放的钢水量来确定。在中间包容量长度确定的前提下，中间包高度越高，中间包宽度就越小如减小中间包宽度既能缩小钢水在中间包内的散热面积，又能减少中间包内的剩余残钢量，从而提高成材率。需考虑下列因素钢包注流落点与水口的间距应有利于钢水分配，钢水在中间包内不至于形成死角注流的落点到最近水口中心距离应大于水口中心距离端墙应该在，以免卷渣和对端墙过分的冲蚀然后根据中间包容量高度和长度确定宽度。中间包过宽会增加散热，降低保温性能，还会影响中间包小车的轨距等。经计算，本设计中间包的宽度为。中间包内壁斜度。中间包内壁有定的斜度，其作用是有利于清理中间包内的残钢残渣。般中间包内壁斜度为，本设计取。中间包水口直径，这样会使塞棒塞头承受较大的冲蚀......”。

6、“.....第三步点击栏的选项打开已经编译好的文件。点击载入，出现对话框点确定，再点击图字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击沈阳理工大学烧录完成否则重新检查硬件连接后再重新烧录。通过软件检查出程序中出现了许多的问题。经过多次的模块子程序的修改，步步的完善程序，来解决出现的问题。在软件的调试过程中主要遇到的问题如下在测试中遇到小车遇到黑线电机不动解决首先使用试测仪对电路进行测试,观察是否存在漏焊虚焊或电子元件损坏。输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当拐弯度数过大，小车速度过快的时候，小车偶尔偏离轨道。解决首先通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小电阻可改变灵敏度。可以解决循迹不迅速的问题。沈阳理工大学结论本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基础，使用了个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将直沿着黑色标记线运动。经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈型布局时最适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同直线上，故小车转弯时......”。

7、“.....两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对字型布局，型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进步的开发。智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还，小车前进沈阳理工大学当第第四个检测到黑线时，小车减速前进小车左转当只有第个检测到黑线时，小车左转当第二个检测到黑线时，小车偏左转当第二个检测到黑线时，小车左转当第二三个检测到黑线时，小车左大转小车右转当第三个检测到黑线时，小车偏右转当第四个检测到黑线时，小车右转当第三四个检测到黑线时，小车右转当第二三四个检测到黑线时，小车右大转小车检测到全黑情况的处理沈阳理工大学当四个第次检测到黑线时，左轮后退右轮前进，小车左转延时，等待小车转过弯道当四个第六次检测到黑线时......”。

8、“.....增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。沈阳理工大学致谢在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。所谓送人鱼，仅供饭之需而授之以渔，则终生受用无穷。感谢学长们的钢事故如水口直径过小，则会限制拉速，使水口冻结。水口直径可按下式计算式中水口直径中间包的钢液深度，取结晶器断面积最大拉速水口流量系数，取。水口间距，即为结晶器间的中心距，为便于操作，中心距尺寸应为，取。中间包运载装置通常每台连铸机配备两台中间包小车,以满足多炉连浇中更换中间包的需要。中间包车运行要迅速，能快速更换中间包，停位准确。为缩短更换中间包时间，有发展了中间包回转台，更换中间包的时间约。本设计采用中间包小车，更换时间为,中间包车的长度取为......”。

9、“.....良好的刚性,内表面耐磨性好,结构简单,质量小,造价低,维修方便等特点般由铜内壁外壳冷却水缝三部分组成本设计采用组合式结晶器。结晶器主要参数选择结晶器的断面尺寸冷态铸坯的断面尺寸为公称尺寸，结晶器断面尺寸应根据铸坯的公称尺寸来确定。由于铸坯冷却凝固收缩，尤其弧形铸坯在矫直时还会引起铸坯的变形，为此要求结晶器的内腔断面尺寸应比铸坯公称尺寸略大些。对方坯结晶器下式中下结晶器下口内腔直径铸坯公称直径，。结晶器的长度结晶器长度的确定，应能保证铸坯在出结晶器下口时，具有定厚度的坯壳，防止拉裂拉漏。结晶器长度的计算如下式中结晶器的有效长度拉坯速度铸坯出结晶器下口时的坯壳厚度，取凝固系数取。考虑到生产中钢液面距结晶器上口约有的距离，所以结晶器的长度为。为了增大铸坯离开结晶器坯壳的安全厚度，提高拉速，适当加大结晶器长度是有利的。但是，结晶器过长会增大坯壳和结晶器内壁之内的摩擦力，增大坯壳的表面应力，从而增大漏钢的危险。理论计算表明，结晶器热量的是从上部导出的，结晶器下部只起到支撑作用。结晶器越长，气隙热阻越大。反之......”。