时时，通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。可编程序控制器分配表表分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号上限位行程开关上升电磁阀下限位行程开关下降电磁阀左限位行程开关右移电磁阀右限位行程开关左移电磁阀下降点动按钮夹紧电磁阀上升点动按钮原点指示灯左移点动按钮右移点动按钮手动操作方法选择开关回原点操作方法选择开关单步操作方法选择开关单周期操作方法选择开关自动循环操作方式回原点启动按钮全自动启动按钮全自动停止按钮工件检测光电开关夹紧工件点动按钮放松工件点动按钮机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写。下降垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量启动按钮复位按钮定时器复位定时器启动启动按钮定时器启动复位按钮计时时间定时器启动定时器启动计时时间下降放松计时时间夹紧下降放松计时时间工件夹紧标志上升计间前据进料量扬析量和回料量控制流化床床重稳定。本次设计中，主要的检测系统如下自动监测系统流化床内温度计采用型热电河南城建学院本科毕业设计循环流化床的设计计算偶三个和热电阻温度变送器三个，分别设在流化床底部中部和顶部测孔处，自动检测烟气从进口到出口的温度变化。在显示屏上显示任时刻烟气的温度。自动采集检测系统，流化床进出口烟气中浓度采用自动测定仪检测，该仪表精度为,在使用中，连续监测，自动打印记录。压力监测系统沿流化床床高分别设置个压力监测孔，回料器立管上设置两个测孔，用皮管将其与形管压力计相连，定时读数，连续监测记录流化床内的压力分布情况。烟气参数监测系统循环流化床烟气脱硫管道系统设有五个测点，其测点位置分别为预除尘器进口管道预除尘器出口管道流化床进口管道流化床出口管道和气固分离器出口管道。这五个测点将进行烟气温度粉尘浓度二氧化硫浓度烟气湿度烟气压力和流速气量等烟气参数的测试。喷水量的确定喷水机理喷水量不仅是脱硫反应发生的前提条件，也是反应器利用湿法原理实现干法操作的关键所在。在定的条件下，系统得脱硫效率随着喷水量的增加而上升。喷水量较低时，由于流化床内的高度混合作用使水分进入流化床床体就很快被蒸发，来不及在脱硫剂表面形成液膜，这是喷水的作用仅仅是增加了烟气湿度，对提高脱硫效率又定的效果，但不很明显。随着喷水量的增加，烟气温度降低，使喷入的水蒸发时间延长，从而在脱硫剂表面形成定厚度的液膜，使氢氧化钙与水的反应从速率较慢的气固反应变成快速的离子反应，脱硫效率得以大幅度提高。但随着喷水量的增加，脱硫效率上升的幅度逐渐变小。喷水量的确定水量平衡与热量平衡循环流化床工艺属于干法脱硫，所以喷入的水要与干的生石灰反应，还要用来冷却热的烟气，本身完全蒸发。总的来说，水的喷入量和蒸发量是相等的。循环流化床内生石灰与水反应放出的热与烟气冷却时放出的热要和水蒸发时需要的热量相等。河南城建学院本科毕业设计循环流化床的设计计算最大喷水量的计算最大喷水量由两方面因素决定，是系统放热决定的喷水量。系统放热包括物理放热和化学放热另个是氧化钙过量时，过量的氧化钙决定的水量。和之和即为系统所能容纳的最大喷水量。计算热量平衡方程是式中烟气质量流量，水汽质量流量，烟气在,温度下的焓值水在,温度下的焓值,与水反应时放热，烟气起始温度为，由原始资料可知。水的起始温度是，取为系统饱和温度。根据处理要求烟气的密度是，则锅炉锅炉得锅炉,锅炉,计算式中氧化钙质量,二氧化硫质量，物料真密度，将锅炉，，锅炉河南城建学院本科毕业设计循环流化床的设计计算，，代入上式得锅炉锅炉计算锅炉锅炉喷嘴的选择采用两相流喷嘴，两相流喷嘴于气流分布板上方处，其作用是保证床内处于流态化状态的吸收剂粒子表面充分湿润。在此选用系列气水雾化喷嘴，时时，通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。可编程序控制器分配表表分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号上限位行程开关上升电磁阀下限位行程开关下降电磁阀左限位行程开关右移电磁阀右限位行程开关左移电磁阀下降点动按钮夹紧电磁阀上升点动按钮原点指示灯左移点动按钮右移点动按钮手动操作方法选择开关回原点操作方法选择开关单步操作方法选择开关单周期操作方法选择开关自动循环操作方式回原点启动按钮全自动启动按钮全自动停止按钮工件检测光电开关夹紧工件点动按钮放松工件点动按钮机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方