1、“.....这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性......”。

2、“.....使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社......”。

3、“.....自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写。下降垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量启动按钮复位按钮定时器复位定时器启动启动按钮定时器启动复位按钮计时时间定时器启动定时器启动计时时间下降放松计时时间夹紧下降放松计时时间工件夹紧标志上升计时时，通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意......”。

4、“.....机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关......”。

5、“.....气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长......”。

6、“.....此时晶体管导通，数码管为低电平时，数码管的百位显示，其他数位不显示。图静态驱动电路山东科技大学本科生毕业设计图动态驱动电路图数码管接法山东科技大学本科生毕业设计图动态扫描的时序图显示器的直流电源七段数码管显示器其实为数码管构成，工作电源为低压直流电源，因此选择合适的直流电源就非常重要。数码显示器选用的直流稳压电源，安全可靠，使用方便。本章小结显示设备是太阳膜检测仪的，从选定课题建立论文框架准备开题报告到课题的定期疑难问题讨论，再到论文初稿及最后的定稿，困难很多，每次孙老师都是耐心认真的指导我们的毕业设计，为我们的设计指明了方向，并对设计中的问题悉心讲解，在此对孙老师表示衷心感谢,在毕业设计之初，我们对太阳膜并不是很了解，孙老师就将亲自给我们讲解太阳膜的作用，太阳膜检测仪的原理，及时帮我们解决了难题。在设计过程中，我遇到了自己前所未有的困难，很多时候感觉无从下手，有过放弃的打算，但是是孙老师给我帮助和鼓励，交给我未曾接触过的知识，拓展了我们的知识面。通过整个毕业设计，我受益匪浅，感触颇深。马上就要毕业了，大学里的每位老师都像孙老师样拥有着渊博的理论知识和丰富的生产实践经验......”。

7、“.....更重要的是如何做人做事，在此我对教授过我知识的每位老师和帮助过我同学表示深深的感谢，感谢他们对自己的教育和帮助。在以后的工作中，我将谨记学校和老师的教导，努力学习，勇于创新，在自己的岗位上作出应有的贡献。山东科技大学本科生毕业设计参考文献孙宝元杨宝清，传感器及应用手册，机械工业出版社，惠仇，手把手教你学单片机，电子工业出版社，王效华张咏梅，单片机应用及原理，北京交通大学出版社，徐恕宏，传感器原理及其设计基础，机械工业出版社，任向民，微机接口技术实用教程，清华大学出版社，张洪润孙悦张亚凡，传感技术与应用教程，清华大学出版社，周太明，光源原理与设计，复旦大学出版社，刘月群，光源电器原理和应用技术，化学工业出版社，陈大华，光源与照明，复旦大学出版社，青木昌治，发光二极管，人民邮电出版社，朱康中，交直流稳压电源，水利电力出版社，孙肖子，模拟电子电路及技术手册，西安电子科技大学出版社，马家辰，单片机原理及接口技术，哈尔滨工业大学，王恩荣，单片机应用技术，化学工业出版社，赵晚安，单片机原理及应用，天津大学出版社，郭饼二，锂离子电池，中南大学出版社，程道喜......”。

8、“.....科学出版社，丁继斌，传感器，机械工业出版社，诸昌铃，显示屏系统原理及工程技术，电子科技大学出版社，,,,,,,,的重要组成部分，显示器的好坏，合适与否直接关系到检测结果的质量，显示器的寿命影响到仪器的使用寿命本章对现在电子显示器做了简单了了解，和各自特性的比较,数码管显示器的结构简单，价格低廉，环保低耗，是种不可替代的电子器件。因此本测试仪选择使用七段数码管，电源选择交直流电源。山东科技大学本科生毕业设计第六章锂电池概述锂电池是类由锂金属或锂合金为负极材料使用非水电解质溶液的电池。最案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件......”。

9、“.....然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用......”。