1、“.....第三章智能车系统硬件电路设计控制部分的时序发生电路主要用来产生计算机的响应时序和的存取时序以及光标和闪烁的产生时序等，其时钟频率范围为，典型值为地址指针计数器是和山东科技大学学士学位论文硬件设计及说明共同的地址指针计数器，可用于指示当前和共同的地址指针计数器，也可用于指示当前和的地址字符发生器包括己固化好的字模库含有种点阵和种点阵字符字模数据和可随时定义的字模库个字节的显示存储器，可用于存储当前所要显示的字符代码其地址由提供，并可通过单片机直接对进行读写操作。有条指令，单片机只需通过送入数据或指令，便可显示其指定内容或显示方式。硬件接口电路的设计字符型与单片机的连接电路如图所示，图中，单片机口直接与的数据口相接......”。

2、“.....口用于控制读写选择，用于控制使能信号。使用该方法接口简单，编程方便。山东科技大学学士学位论文硬件设计及说明软件设计说明在前面硬件设计的基础之上，辅以实现智能车控制的软件，基本上可以实现汽车的智能控制。在这部分中，我们主要介绍以下几块内容单片机的时钟初始化模块的应用电源与速度的协调设计及模块的应用模糊控制算法的实现增强型定时器模块捕捉功能的实现。山东科技大学学士学位论文软件设计说明系统软件流程图开始返回路径识别控制准备舵机控制电机控制图像采集图系统流程图通过路径识别模块后，利用前瞻的条件判断路径是直道还是弯道，通过单片机构成个随动闭环系统，来控制舵机的转速。当判断为直道时，车速加速当为弯道时，车速减速。所用模块说明经过低通滤波就可以变成模拟电压输出......”。

3、“.....实际上在电视机的遥控部分就普遍采用位或位的生山东科技大学学士学位论文软件设计说明成调谐电压，此外在伺服电机位置控制灯光亮度调节及直流电机的速度控制等方面采用都很容易实现。即脉宽调制，脉宽调制波是种可用程序来控制波形占空比周期相位的波形。本设计采用的模块的个位的通道，分别用来控制舵机和电机驱动。首先，舵机控制是智能车系统中很重要的个环节，舵机控制的好坏也直接影响了小车的控制效果，舵机的控制信号为周期是的脉宽调制信号，其中脉冲宽度从，相对应舵盘的位置为度，呈线性变化。也就是说，给它提供定的脉宽，它的输出轴就会保持在个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。在调试中发现，如果只使用单个通道，精度只有......”。

4、“.....例如用时钟源，位，舵机中位为，但在测试中发现舵机设为和时已经到达舵机极限转角，中间调节的余地非常小，不能满足控制要求。因此在实际应用时，将和合并为位级联，用作时钟源，这样最高分辨率为，足以满足精度要求。在程序中我们使用锁相环时钟使总线时钟频率达到，通过设置模块的相应寄存器使其工作频率可达到，占空比调整范围，最高分辨能力达，而且输出极性可选，性能十分优异。根据大赛组委会推荐的舵机的控制方法，通过设置相应的模块的周期寄存器和占空比寄存器的值，分别实现转向舵机直走左转弯右转弯的控制。通过光电检测和小车车速的关系调节的占空比用于驱动芯片。其次，控制驱动电机。根据调速原理，当电源电压不变的情况下，电枢端电压的平均值取决于占空比的大小......”。

5、“.....从而达到调速的目的。由硬件部分叙述可知，山东科技大学学士学位论文软件设计说明单片机与的管脚相连，通过控制的占空比就可以控制平均输出电压，从而可控制电机转动的速度。模糊控制算法的实现控制原理控制是自动控制系统中最普遍的种控制方法，它广泛应用于工业过程控制中。下面简要介绍下的控制原理。控制是世纪年代提出并实现的控制机理。其系统框图如图所示。比例积分微分被控对象图控制系统框图其控制规律是式是控制器的输出是控制器的输入，是偏差值，即给定值与被控参数实际输出的差值式是比例系数是积分时间常数是微分时间常数。在计算机控制系统中，控制规律的实现必须用数值逼近的方法。在本山东科技大学学士学位论文软件设计说明次智能小车控制系统中采用的是数字控制器再根据相应的算法......”。

6、“.....由执行程序实现舵机的转向控制。当采样周期相当短时，用求和代替积分用后向差分代替微分，使模拟离散化变为差分方程。其变换过程如下式上两个光电传感器，将这两光电传感器的输出信号线接至定时器的和。在程序开始时先启动定时器，通过设置相应的寄存器选择山东科技大学学士学位论文软件设计说明输入捕捉功能，边沿检测器开始监视引脚事件，通过设定输入捕捉边沿控制位来选择有效事件，本设计采用上升沿捕捉，并允许定时器中断。当小车冲出跑道时，相应的左边或右边的个传感器信号发生变化，检测器检测到有效边沿后，计数器的值将立即被保存，相应的标志位置位，并转向中断服务程序。单片机将根据边传感器信号变化及时控制舵机是左转还是右转，有效避免小车冲出跑道。式式中，为采样周期，为采样序号......”。

7、“.....如阀门的开度，所以被称为数字位置型控制算式。由于在位置式控制算法中，每次的输出与控制偏差过去整个变化过程相关，这样由于偏差的累加作用很容易产生较大的累积偏差，不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编写程序，使控制系统出项不良的超调现象。可对式进步改进。根据式不难写出式其中称为比例增益称为积分系数山东科技大学学士学位论文软件设计说明称为微分系数。从增量式的算式可知，只要知道现时以前的三次采样周期内的偏差信号，，即可计算出本次采样周期内的控制变量的增量。为了编程方面，可将式整理成如下形式式其中模糊控制算法模糊控制将模糊控制和控制两者结合起来,扬长避短......”。

8、“.....适应性强的优点,又具有控制精度高的特点。算法易于在计算机上实现。响应特性优于数字控制，并有较好的鲁棒性。特别对具有非线形和时变性的被控对象，可获得较满意的控制效果。下面简要介绍下模糊的控制原理及其在智能小车中的实现。智能赛车的控制主要是通过经模糊控制器输出的的来实现转向及速度的智能控制。在本控制系统中，我们采用位的来控制赛车舵机，用位的通过电机驱动芯片来控制驱动电机以实现智能调速。我们采用寄存器中的位分别对应的路采集通道，通过比较当采集通道的采集值比其它采集值大时，中相应为，反之为。然后通过判断寄存器的值就可以确定黑色标志线的位置。山东科技大学学士学位论文软件设计说明我们采用维模糊控制器，设定好的周期，分别经两个增量型控制器计算得出的值......”。

9、“.....来控制舵机和驱动电机。本系统采用激光管来检测路径信息，我们定义位置偏差赛车相对于黑色标志线模糊集的个语言值为左大偏，左中偏，左小偏，无偏，右小偏，右中偏，右大偏其论域划分为个等级与其对应的舵机的转向偏差模糊集的个语言值为右大转，右中转，右小转，直走，左小转，左中转，左大转其论域划分为个等级,电机转速偏差模糊集的个语言值定义为低速，中速，高速其论域划分为个等级从低速到高速,,由实验分析，当刚进入弯道时，需要减速，当舵机根据位置偏差已经转向预定角度时，反而需要加速，这样才能保证赛车在弯道时既不冲出跑道又有足够高的速度。根据光电传感器所获得的信息，配以不同的和，然后经过增量式控制算法，就可以得出控制所需要的信号......”。