1、“.....为了基本滤平波头，应有，因此取。电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取。选择电流调节器的结构根据设计要求，并保证稳态电流无静差，可按典型型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用型调节器，其传递函数为式中电流调节器的比例系数电流调节器的超前时间常数。检查对电源电压的抗扰性能,参照附表的典型型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的，因此基本确定电流调节器按典型型系统设计。计算电流调节器的参数电流调节器超前时间常数......”。

2、“.....取，因此于是，的比例系数为式中电流反馈系数晶闸管专制放大系数。校验近似条件电流环截止频率晶闸管整流装置传递函数的近似条件满足近似条件。忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件满足近似条件。电流环小时间常数近似处理条件满足近似条件。计算调节器电阻和电容由图，按所用运算放大器取，各电阻和电容值为,取，取，取按照上述参数......”。

3、“.....满足设计要求。转速调节器的设计确定时间常数电流环等效时间常数。由前述已知，，则转速滤波时间常数，根据所用测速发电机纹波情况，取转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取选择转速调节器结构按照设计要求，选用调节器，其传递函数式为计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，先取，则的超前时间常数为则转速环开环增益可得的比例系数为转速反馈系数......”。

4、“.....转速环小时间常数近似处理条件为满足近似条件。计算调节器电阻和电容根据图所示，取，则，取,取,取校核转速超调量当时，查附表典型型系统阶跃输入跟随性能指标得，，不能满足设计要求。实际上，由于附表是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，饱和，不符合线性系统的前提，应该按退饱和的情况重新计算超调量。计算超内容有了更深刻的印象......”。

5、“.....比如在计算元件参数时计算出来的值往往与实际生产参数不符，这就需要根据实际情况对参数进行取舍。另外，做设计时信息十分重要，我运用文件检索工具查阅了大量的相关资料，这对设计大有益处。本次课程设计为对我将来的毕业设计和工作需要打下了扎实的基础。参考文献陈伯时电力拖动自动控制系统北京机械工业出版社年王兆安电力电子技术北京机械工业出版社年魏克新等编著语言与自动控制系统设计北京机械工业出版社年李海发，王岩编著电机与拖动基础清华大学出版社年李海发，朱东起编著电机学北京科学出版社年数据手册......”。

6、“.....刘东汉，陈学珍基于控制的直流电动机双环调速系统微计算机信息,年第卷第期锦昌电子。数据手册王兆安，黄进电力电子技术第四版北京，机械工业出版社年陈伯时电力拖动自动控制系统第三版，北京，机械工业出版社年罗飞。运动控制系统，北京，化学工业出版社年风标电子使用手册王果......”。

7、“.....设理想空载起动时，负载系数，已知，，，，，，。当时，由附表查得，而调速系统开环机械特性的额定稳态速降图含滤波环节的型转速调节器根据式计算得能满足设计要求。基于的调速系统的仿真通过对整个控制电路的设计，得到的结论还只是理论上的，通过对整个调速系统进行仿真。首先建立双闭环直流调速系统的动态数学模型，可以参考该系统的动态结构形式......”。

8、“.....则把这些参数的值代入框图中的公式就可得到以下框图。图双闭环直流调速系统动态结构框图为了分析双闭环调速系统的特性，在转速调节器和速度调节器的输出端设置个限幅值，限幅值的大小可以根据所选的运算放大器的输入电压的大小来选定，本设计选取的限幅值为。根据动态模型图以及计算参数，用进行仿真，主要是仿真电动机的输出转速。但是通过仿真得到的转速超调量很大，不满足设计的估计值，原因可能是还有些因素没有考虑到，比如电动机的数学模型是理想化的，应该有其他的因素影响......”。

9、“.....而且计算得到的是近似值，通过的是工程设计方法，与实际还是有误差的。在仿真过程中发现整流电路的输出电压超过了最大计算值，所以在输出端也加个限幅值。通过仿真发现仿真的转速超调量大于设定值，所以在仿真中通过调节转速微分负反馈环节来抑制超调。并在秒时加入扰动。最终得到的转速仿真图形如图所示图双闭环直流电机转速输出仿真图形从图可以很明显的看出转速的起动和扰动的现象。从仿真得到的转速曲线图中可以得出转速超调量为，基本满足设计的要求，但是与设定值相比还是有误差。在秒的时候......”。