手的消费水平。而我 国的中西部地区的生活用纸消费量仍然非常低，部分省市的人均生活 用纸年消费量还不足公斤，与亚非其他贫穷国家的消费水平相当。 除了地区消费水平不平衡之外，我国生活用纸的城乡消费差大。上海北京广州等大中城市 以及沿海发达城市是我国生活用纸消费最为主要的市场。据统计，上 述地区的生活用纸消费占全国消费总量的以上。上海人均生活用 纸消费量就达到了公斤，正在接近世界发达国仍然占据着约的市场份额。纸巾纸大约占，其中 餐巾纸约占，面巾纸约占，手帕纸约占。在美国 欧洲等发达国家，厕纸的消费量则比纸巾类生活用纸的消费量少。二 是地区消费不均衡，城乡消费差异大仍然占据着约的市场份额。纸巾纸大约占，其中 餐巾纸约占，面巾纸约占，手帕纸约占。在美国 欧洲等发达国家，厕纸的消费量则比纸巾类生活用纸的消费量少。二 是地区消费不均衡，城乡消费差异大。上海北京广州等大中城市 以及沿海发达城市是我国生活用纸消费最为主要的市场。据统计，上 述地区的生活用纸消费占全国消费总量的以上。上海人均生活用 纸消费量就达到了公斤，正在接近世界发达国家的消费水平。而我 国的中西部地区的生活用纸消费量仍然非常低，部分省市的人均生活 用纸年消费量还不足公斤，与亚非其他贫穷国家的消费水平相当。 除了地区消费水平不平衡之外，我国生活用纸的城乡消费差异也 较大。虽然我国城镇人口少于农村人口，但是城二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题山界的生态环境和旅游资源的保护，以保持良好的旅 游形象。 政策条件 目前锦屏没 有往返路。青山界的这种区位条件，大大缩短了国内外游客来青山界文武文化 园旅游的空间距离，非常有利于旅游市场的开拓。青山界文武文化园风景区开 发旅游，可成为青山界景区重要的延伸产品，使来青山界景观几乎终于秀丽二是在这种气候环境区位，宜于旅游的季节较长。 旅游区位 青山界至三板溪库区公里，距黎平天生桥旅游区公里，至剑河县温 泉区公里，距锦屏隆里古城公里，青山界与以上区位都是条线，霜期为个月，这时多年的平均降水量为 上下。般来说以月份降水量最多，月份降水量最少。青山界气候 环境区位较有利于旅游业的发展，是在此气候环境区位，植被以带绿阔叶林 为主，农作物生长期长，自然设施的建设和旅游景点的开发布局。 青山界属于中亚热带过度的季风气候，气候温和雨量充沛阳光 充足四季分明，这时多年平均气温为左右，月最冷，平均为左右 月最热，平均为左右，全年无霜设施的建设和旅游景点的开发布局。 青山界属于中亚热带过度的季风气候，气候温和雨量充沛阳光 充足四季分明，这时多年平均气温为左右，月最冷，平均为左右 月最热，平均为左右，全年无霜期为个月，这时多年的平均降水量为 上下。般来说以月份降水量最多，月份降水量最少。青山界气候 环境区位较有利于旅游业的发展，是在此气候环境区位，植被以带绿阔叶林 为主，农作物生长期长，自然景观几乎终于秀丽二是在这种气候环境区位，宜于旅游的季节较长。 旅游区位 青山界至三板溪库区公里，距黎平天生桥旅游区公里，至剑河县温 泉区公里，距锦屏隆里古城公里，青山界与以上区位都是条线，没 有往返路。青山界的这种区位条件，大大缩短了国内外游客来青山界文武文化 园旅游的空间距离，非常有利于旅游市场的开拓费者购买不同类型的家用生活用纸产品时，柔软韧性和吸水性是 消费者首先考虑的产品特性，但具体到不同产品，会表现出定差异。 例如在选购卫生卷纸时，消费纸手帕纸盒装面纸种主要的生活用纸产品中，卫生卷纸的市场 渗透率最高，在北京和成都接近，在上海也已经高达手帕 纸的渗透率在左右而盒纸的渗透率稍低，在所调查的个城市， 约有的家庭异也 较大。虽然我国城镇人口少于农村人口，但是城镇人口生活用纸消费 量占全国总消费量的以上，中高档生活用纸的消费主要集中在城 镇。 根据对北京上海成都城市有关消费者研究数据，在卫生卷 家设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械模型出三个修正参数，再将其分别输入到控制器中，然后，分别与控制器的初始值ˊˊˊ相加后得到新的参数值输入到控制器中实现参数实时在线修正，即ˊˊˊ，进而使利用良好的控制性能进行控制。利用控制的鲁棒性能以及模糊控制器的灵活性能使得参数的调整对各自初始值的精度要求并不高，于是，可以先理利用常规对系统进行控制，这时，不要求系统性能指标均满足要控制器模糊推理对象求，只要保证系统稳定运行即可，再将这组参数值作为初始值，然后再由模糊推理得出的校正量对参数进行细调，以确保系统性能指标达到控制要求。模糊参数自适应整定控制器算法的实现模糊论域及隶属函数的确定设计以实践经验数据为依据，结合专家控制经验来确定偏差及偏差变化率的基本论域范围，再通过确定量化因子，将其影射到模糊论域。在这里将给定的转速值和实际输出转速值的差值及其变化率作为模糊自适应整定控制器的输入变量，经量化因子转换至输入变量论域范围内之后根据相应的隶属函数转换到模糊控制器输入论域中。设系统响应偏差和偏差变化率的模糊子集为正大，正中，正小，零，负小，负中，负大。确定的模糊论域为，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，。的隶属函数赋值表如表所示。表模糊集的隶属函数赋值表模糊控制规则表的建立参数的整定规则是模糊控制器的核心，在此通过工程操作人员和专家的经验知识的总结，得到的模糊控制规则表如下表的模糊控制规则表表的模糊控制规则表表的模糊控制规则表续表模糊控制的算法设定模糊控制参数的整定算式如下算式中的参数为控制器的参数，ˊˊˊ是通过常规调试及经验控制法所获得的控制器的初始参数，控制系统在线运行过程中，通过测控系统不断地检测系统的输出响应值，并实时地计算出偏差和偏差变化率，然后将他们模糊化得到和，再通过查询模糊调整矩阵就能够得到的三个整定参数，从而完成对控制器参数的整定。其整体工作流程如下图所示。图参数在线整定工作流程图模糊控制器的编辑进入编辑器。在的命令窗内键入命令并运行，弹出个模糊推理系统编辑器界面，建立个新的文件，控制器类型选择默认的型并进行相应的编辑。在编辑器的相关运算和方法的选取过程中，取与的方法为，或的方法为，推理方法为，合成方法为，非模糊化方法为重心平均，这样就建立了个系统文件，最后，保存系统并将创建的系统命名为。具体如下图所示。入口计算当前取当前采样值的模糊化模糊整定控制器输出返回图模糊逻辑编辑器编辑界面进入隶属度函数编辑器。在编辑器中双击输入或输出变量的图框就能进入隶属度函数编辑器。在隶属度函数编辑器中，需要对各个变量的论域范围隶属度函数类型进行编辑。此次设计的模糊自适应整定控制器如图中的模糊控制器以作为输入，以参数的调节量作为控制器输出的二输入三输出的控制器信息包括两个数据表个是图书类型表个是图书信息表。页面设计如下为了解决中文乱码问题，需要进行中文转码这也是个系统中需要面对和处理的问题。代码如下查看图书详细信息在页面中，可以单击图书名称来查看本书的详细资料，单击该按钮时，传递手的消费水平。而我 国的中西部地区的生活用纸消费量仍然非常低，部分省市的人均生活 用纸年消费量还不足公斤，与亚非其他贫穷国家的消费水平相当。 除了地区消费水平不平衡之外，我国生活用纸的城乡消费差大。上海北京广州等大中城市 以及沿海发达城市是我国生活用纸消费最为主要的市场。据统计，上 述地区的生活用纸消费占全国消费总量的以上。上海人均生活用 纸消费量就达到了公斤，正在接近世界发达国仍然占据着约的市场份额。纸巾纸大约占，其中 餐巾纸约占，面巾纸约占，手帕纸约占。在美国 欧洲等发达国家，厕纸的消费量则比纸巾类生活用纸的消费量少。二 是地区消费不均衡，城乡消费差异大仍然占据着约的市场份额。纸巾纸大约占，其中 餐巾纸约占，面巾纸约占，手帕纸约占。在美国 欧洲等发达国家，厕纸的消费量则比纸巾类生活用纸的消费量少。二 是地区消费不均衡，城乡消费差异大。上海北京广州等大中城市 以及沿海发达城市是我国生活用纸消费最为主要的市场。据统计，上 述地区的生活用纸消费占全国消费总量的以上。上海人均生活用 纸消费量就达到了公斤，正在接近世界发达国家的消费水平。而我 国的中西部地区的生活用纸消费量仍然非常低，部分省市的人均生活 用纸年消费量还不足公斤，与亚非其他贫穷国家的消费水平相当。 除了地区消费水平不平衡之外，我国生活用纸的城乡消费差异也 较大。虽然我国城镇人口少于农村人口，但是城二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题山界的生态环境和旅游资源的保护，以保持良好的旅 游形象。 政策条件 目前锦屏没 有往返路。青山界的这种区位条件，大大缩短了国内外游客来青山界文武文化 园旅游的空间距离，非常有利于旅游市场的开拓。青山界文武文化园风景区开 发旅游，可成为青山界景区重要的延伸产品，使来青山界景观几乎终于秀丽二是在这种气候环境区位，宜于旅游的季节较长。 旅游区位 青山界至三板溪库区公里，距黎平天生桥旅游区公里，至剑河县温 泉区公里