统进行调试，根据实验情况在实际应用中不断修正和完善控制器和观测器的各项算法与参数，以便得到更加合理实用的控制器和观测器。第页参考文献谢克明主编现代控制理论基础北京工业大学出版社，郑大钟线性系统理论第二版清华大学出版社，张嗣瀛现代控制理论冶金工业出版社，韦春荣，戴命和基于的控制系统动态性能分析百色学院学报,段广仁线性系统理论哈尔滨工业大学出版社，赵国祥，刘青志，孙继河快速判断线性控制系统能控能观性的种途径海军航空工程学院学报,于长官现代控制理论第二版哈尔滨工业大学出版社，李训经，雍炯敏，周渊控制理论基础高等教育出版社，吴受章最优控制理论与应用机械工业出版社，李友善自动控制原理国防工业出版社，胡寿松等自动控制原理国防工业出版社，刘豹现代控制理论机械工业出版社，刘慧颖基础教程清华大学出版社，罗华飞设计学习手记北京航空航天大学出版社，张化光，孙秋野实用教程人民邮电出版社，吴忠强现代控制理论中国标准出版社，姚秀芳，崔松菲基于的程序设计电脑知识与技术,施晓红，周佳精通图形界面编程北京大学出版社，余承依基于数值计算的设计漳州师范学院学报自然科学版,胡文奎级倒立摆状态反馈控制系统设计软件，,第页潘健，王俊，汤才刚基于倒立摆两种控制策略的研究现代电子技术,丛爽，张冬军，魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统工程与电子技术,梁春辉，冯雷，张欣直线级倒立摆控制策略研究及仿真分析长春工程学院学报自然科学版,苏晓鹭，孟宪尧，孙芹芝，杨金波基于旋转式倒立摆控制系统的仿真研究中国图像图形学会，中国计算机学会第四届全国虚拟现实与可视化学术会议，大连，江晨，王富东旋转式倒立摆系统的算法研究及仿真工业控制计算机,吕庆莉单级倒立摆系统分析与设计陕西科技大学学报自然科学版,桑英军，范媛媛单级倒立摆两种控制方法的研究科技信息,高荣，刘晓华单级倒立摆在线性系统实验教学中的应用中国科教创新导刊，严雪莉，江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术,杨世勇，王培进，徐丽萍基于最优控制的倒立摆系统烟台大学学报自然科学与工程版,徐国林，杨世勇单级倒立摆系统的仿真研究四川大学学报自然科学版,孙灵芳，孔辉，刘长国，毕磊倒立摆系统及研究现状机床与液压,刘丽，何华灿五种倒立摆控制器对比研究计算机工程与应用,黄丹，周少武，吴新开，张志飞基于最优调节器的倒立摆控制系统微计算机信息测控仪表与自动化,第页附录系数矩阵不能为空阵提示系数矩阵须为方阵提示控制矩阵的行数须与系数矩阵的列数致提示输出矩阵的列数须与系数矩阵的行数致提示第页附录系数矩阵不能为空阵提示系数矩阵须为方阵提示控制矩阵须给定提示控制矩阵的行数须与系数矩阵的列数致提示系统能控，可设计反馈控制器提示系统不能控提示第页附录,。 原材料消耗及主要设备选术方案 工艺流程简述 氧气充装工艺主要由气化充装质量检验等主要工序组成。 图氧气充装图所示图系统计算结果取初始状态为通过编写程序绘出系统的零输入响应图，如图第页时间秒旋臂和摆杆的角度度图系统零输入响应图第页由图可知，系统约在后进入稳定状态，所以极点配置方法是可行的。利用法设计控制器系统能控能观，意味着可设计最优控制器，选取半正定和正定的实对称常数矩阵和的值分别为，在控制器中算得最优反馈增益矩阵的值，如图所示图系统计算结果初始状态同样取为系统的零输入响应图如图所示第页时间秒旋臂和摆杆的角度度图系统零输入响应图由图可知，系统约在后进入稳定状态，所以法是可行的。从仿真结果可以看出，极点配置法和法对小车的位置都有良好的控制效果，经过较短的过渡过程，小车便能保持稳定。将图和图进行比较，很容易看出，图中的曲线比图中的曲线要平滑得多，反应要迅速，过渡过程较短，但其超调量较大。本章小结本章通过对直线式级倒立摆系统和旋转式级倒立摆系统的分析建模仿真，表明了本论文所设计的反馈控制器和状态观测器是合理有效的，易于操作，精度较高，可以满足工程应用。第页结论随着经济和科学技术的进步，特别是计算机技术的迅猛发展，现代控制理论与许多其他学科相互交叉，相互渗透，相互融合，已成功运用到工农业生产科学技术军事研究生物医药社会经济以及人类生活等诸多领域，并将在人类认识事物运动的客观规律和改造世界中得到进步的完善和发展。本论文是作者学习了现代控制理论中状态观测与状态反馈的基本原理后，在平台下开发出图形用户界面，并将图形用户界面用于系统控制器的设计，最终实现状态观测和反馈控制器设计的自动化。本论文主要研究成果如下本论文设计了基于界面的系统能控性和能观性判据，可以对给定单输入系统和多输入系统的能控性和能观性做出精确判断，为研究人员进行系统分析和设计提供参考，避免研究人员没有事先考虑到系统的能控性和能观性而盲目地分析或设计系统所造成的人力财力和物力的浪费。在判定系统能控或能观后，紧接着本论文设计了基于界面的系统控制器设计和观测器设计。研究人员可以根据不同的实际需要，将给定数据输入到相关的控制器模型或观测器模型内，系统就会自动生成极点配置控制器最优控制器全维状态观测器或降维状态观测器，以满足多元化的需求。针对不稳定高阶次多变量强耦合非线性的倒立摆系统，本论文利用牛顿欧拉方程建立了直线型级倒立摆系统的数学模型，利用拉格朗日法建立了旋转式级倒立摆系统的数学模型，并分别采用极点配置法和最优控制法设计了用于上述两种倒立摆系统的控制器，借助于仿真，表明上述两种控制器的设计是合理的。由于作者理论水平不高和时间所限，论文中的些内容还存在着不完善的地方，这需要作者今后对此进行进步的研究和改进本论文仅进行了控制器和观测器的理论设计和仿真研究，其实际应用效果还需通过实验来进步验证。在控制器和观测器的设计方面，本论文主要应用了现代控制理论中的相关知识，其实我们还可以考虑在控制器和观测器的设计中加入些经典控制方法，并接入实验系工艺流程图 气化工序 液氧由槽车运至站内，经槽车卸入液氧储罐 气体 产品名称技术指标主要用途 工业氧气钢材切割焊接火焰加工 生产规模 年工作日天 年生产规模年可充装万瓶氧气。 工艺技格分析 考虑到供求关系，并参考目前的市场价格，氧气价格预测为 元瓶。考虑到市场风险及不确定性，为了留有余地，本可行性研究 报告采用现行价格。 建设规模及方案 产品方案 本项目产品为氧气。时。 此外氧气在金属切割及焊接等方面也有着广泛的用途。 该项目的液氧经过充装气瓶后，主要应用于金属切割及焊接等 方面，满足当地工业用氧及鞍钢建设集团有限责任公司工业用氧所 需。 供需现状及价液氧作氧化剂，可燃物质浸渍液氧后具有强烈的爆炸性，可制 作液氧炸药。 医疗保健方面供给呼吸用于缺氧低氧或无氧环境，例 如潜水作业登山运动高空飞行宇宙航行医疗抢救等 化学工业在生产合成氨时，氧气主要用于原料气的氧化， 例如，重油的高温裂化，以及煤粉的气化等，以强化工艺过程，提高 化肥产量。 国防工业液氧是现代火箭最好的助燃剂，在超音速飞机中 也需要液 化学工业在生产合成氨时，氧气主要用于原料气的氧化， 例如，重油的高温裂化，以及煤粉的气化等，以强化工艺过程，提高 化肥产量。 国防工业液氧是现代火箭最好的助燃剂，在超音速飞机中 也需要液氧作氧化剂，可燃物质浸渍液氧后具有强烈的爆炸性，可制 作液氧炸药。 医疗保健方面供给呼吸用于缺氧低氧或无氧环境，例 如潜水作业登山运动高空飞行宇宙航行医疗抢救等时。 此外氧气在金属切割及焊接等方面也有着广泛的用途。 该项目的液氧经过旨，根据新疆县防沙治沙区的 社会经济情况土壤状况地下水状况植被适应情况，经多方考察论证充 分吸取生态治理方化土地面积 日益扩大，随着灾害程度的加剧和沙化问题的日趋严重，潜在的生态危机时刻威 胁着县各族人民的生产生活和生存，严重制约着项目区的国民经济和社会 发展，如不加紧治理，必将使本已十分脆弱疆分布有三个塔克拉玛干沙漠古尔班通古特沙漠库木塔格沙漠。 古尔班通古特沙漠是我国面积最大的固定半固定沙漠。县处在古尔班通古 特沙漠东北缘，常年饱受风沙的侵袭，自然生态较为脆弱，使得沙漠格保护。新疆县防沙治沙项目正是在这样的形势 下提出的项以改善生态为主兼有使农牧民脱贫致富的生态林建设工程。 新疆是我国沙化土地面积最大分布最广危害最严重的省区。我国有八大 沙漠，新，在沙漠仍在推进的边缘 地带，通过植树乔灌种草建立生态屏障对已经沙化的土地进行大规模的治理 对水土流失严重林草交错带上的沙地实行治理，大力恢复林草植被对仅存的 少量天然林资源实行严格，在沙漠仍在推进的边缘 地带，通过植树乔灌种草建立生态屏障对已经沙化的土地进行大规模的治理 对水土流失严重林草交错带上的沙地实行治理，大统进行调试，根据实验情况在实际应用中不断修正和完善控制器和观测器的各项算法与参数，以便得到更加合理实用的控制器和观测器。第页参考文献谢克明主编现代控制理论基础北京工业大学出版社，郑大钟线性系统理论第二版清华大学出版社，张嗣瀛现代控制理论冶金工业出版社，韦春荣，戴命和基于的控制系统动态性能分析百色学院学报,段广仁线性系统理论哈尔滨工业大学出版社，赵国祥，刘青志，孙继河快速判断线性控制系统能控能观性的种途径海军航空工程学院学报,于长官现代控制理论第二版哈尔滨工业大学出版社，李训经，雍炯敏，周渊控制理论基础高等教育出版社，吴受章最优控制理论与应用机械工业出版社，李友善自动控制原理国防工业出版社，胡寿松等自动控制原理国防工业出版社，刘豹现代控制理论机械工业出版社，刘慧颖基础教程清华大学出版社，罗华飞设计学习手记北京航空航天大学出版社，张化光，孙秋野实用教程人民邮电出版社，吴忠强现代控制理论中国标准出版社，姚秀芳，崔松菲基于的程序设计电脑知识与技术,施晓红，周佳精通图形界面编程北京大学出版社，余承依基于数值计算的设计漳州师范学院学报自然科学版,胡文奎级倒立摆状态反馈控制系统设计软件，,第页潘健，王俊，汤才刚基于倒立摆两种控制策略的研究现代电子技术,丛爽，张冬军，魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统工程与电子技术,梁春辉，冯雷，张欣直线级倒立摆控制策略研究及仿真分析长春工程学院学报自然科学版,苏晓鹭，孟宪尧，孙芹芝，杨金波基于旋转式倒立摆控制系统的仿真研究中国图像图形学会，中国计算机学会第四届全国虚拟现实与可视化学术会议，大连，江晨，王富东旋转式倒立摆系统的算法研究及仿真工业控制计算机,吕庆莉单级倒立摆系统分析与设计陕西科技大学学报自然科学版,桑英军，范媛媛单级倒立摆两种控制方法的研究科技信息,高荣，刘晓华单级倒立摆在线性系统实验教学中的应用中国科教创新导刊，严雪莉，江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术,杨世勇，王培进，徐丽萍基于最优控制的倒立摆系统烟台大学学报自然科学与工程版,徐国林，杨世勇单级倒立摆系统的仿真研究四川大学学报自然科学版,孙灵芳，孔辉，刘长国，毕磊倒立摆系统及研究现状机床与液压,刘丽，何华灿五种倒立摆控制器对比研究计算机工程与应用,黄丹，周少武，吴新开，张志飞基于最优调节器的倒立摆控制系统微计算机信息测控仪表与自动化,第页附录系数矩阵不能为空阵提示系数矩阵须为方阵提示控制矩阵的行数须与系数矩阵的列数致提示输出矩阵的列数须与系数矩阵的行数致提示第页附录系数矩阵不能为空阵提示系数矩阵须为方阵提示控制矩阵须给定提示控制矩阵的行数须与系数矩阵的列数致提示系统能控，可设计反馈控制器提示系统不能控提示第页附录,。 原材料消耗及主要设备选术方案 工艺流程简述 氧气充装工艺主要由气化充装质量检验等主要工序组成。 图氧气充装