度,。冷冻水的供水温度,。由上式可得到。由结果可知与前面选择的蒸发器出水量相差不大。冷冻水系统设计冷冻水管道系统均为循环式系统，根据户需要情况的不同，可以分为闭式系统和开式系统两种。开式系统需要设置冷水箱和回水箱，系统水容量大，运行稳定，控制简便。闭式系统与外界空气接触少，可以减缓腐蚀现象。再备闭式系统必需来用壳管式蒸发瓶用户处则应采用表面式换热设备，而开式系统则可不受这些限制，当采用水箱式蒸发器也可以用它代替冷水箱或回水箱。冷冻水与水泵的连接方式有以下两种单级循环泵和双级循环泵系统在单级循环泵系统中冷热侧及负荷侧的系统阻力均由循环泵来承担，系统连接简单，初投资省。但由于冷水机组要求冷冻水定流量运行，因此，当负荷侧在部分负荷状态下运行所需冷冻水量比设计工况下的冷冻水量小时，多余的水从分水器与集水器之间的旁通管流回。所以，难以收到理想的节省输送能耗的效果，且这种系统也不能适应供水分区压降较悬殊的场合。在双级泵循环系统中，次泵的流量根据相应的冷水机组额定流量来确定，并且在运行时，次泵定流量运行，同时，次泵承担冷源侧的阻力。二次泵则承担负荷侧的总阻力包括负荷侧管路阻力换热设备阻力等，同时，二次泵的流量可以十分方便地随负荷的改变而改变，从而节约冷冻水的输送能耗。二次泵的变流量可以采用以下方法来实现，如调节水泵的台数改变水泵同时运行的台数，采用调速水泵变频调节等。水系统附件旁通管与压差旁通管的选择在变量水系统中，为了保证流经冷水科技大学学生毕业设计论文机组中蒸发器的冷冻水流量恒定，在多台冷水机组供水总管上设条旁通管。旁通管上安装有压差控制的旁通调节阀。旁通管的最大设计流量按台冷水机组的冷冻水流量确定。旁通管管径按冷冻水最大流速选择。放气和泄水闭式系统热水管和冷水管均应有的坡度，最小坡度不应小于。闭式系统在热水和冷水管中的每个最高点设有排气装置集气罐或者自动排气阀。系统最低点和需要单独放水的设备下部应设有带阀门的放水管，并接入地漏。作为系统刚开始运行时冲刷管道和管道检修时放水之用。冷却水系统合理的选用冷却水源和冷却水系统对制冷系统的费用和初投资都具有重要意义。为了保证制冷系统的冷凝温度不超过制冷压缩机的允许工作条件，冷却水进水温度般不会高于摄氏度。冷却水量循环水量式中是经过修正后得到的修正值。经过与蒸发器出口水量比较，满足制冷要求。冷却水系统设计冷却水系统可分为直流式混合循环式三种。直流式就是冷却水经过冷凝器之后就地排走，不会反复利用。混合式冷却水系统就是将部分用过的冷却水与深井水混合，经过水泵压送到各冷凝器使用。循环式就是重复使用定量的冷却水。但是这些水每使用次就要再经泵送到冷却塔再冷却到需要温度。本设计就采用了循环的方式。因为循环式可以节约水，只是加定量的补水。冷却塔从构造上来分，目前使用的冷却塔产品大致分为逆流式横流式蒸发式引射式四种类型。其中逆流式具有最大的优点就是冷却效果比较好。逆流式冷却塔的工作原理冷却水与空气相接触时进行热交换，利用科技大学学生毕业设科技大学学生毕业设计论文续表管段流量管径速度动压局部阻力长度比摩阻沿程阻力总阻力总阻力送风管段水利计算管段流量管径速度动压局部阻力长度比摩阻沿程阻力总阻力科技大学学生毕业设计论文续表管段流量管径速度动压局部阻力长度比摩阻沿程阻力总阻力总阻力空调水系统水利计算水系统水利计算方法采用假定流速法，其计算方法如下绘制冷水系统图，对管段编号，标注长度和流量确定合理的流速根据各个管段的水量和选择流速确定管段的直径，计算摩擦阻力和局部阻力并联管路的阻力平衡科技大学学生毕业设计论文计算系统的总阻力。冷水系统管段的水力计算举例水系统的水力计算方法与风系统的大致相同，可以参照风系统的水力计算。以第二层供水的最不利环路计算系统为例表最不利环路水利计算表管段流量管径流速长度局部阻力比摩阻沿程阻力总阻力经计算最不利环路的压力损失为，其他环路的水利计算与上述方法相同。科技大学学生毕业设计论文空调冷热原的选择制冷机的选择根据前面冷负荷计算可知，该栋楼的总冷负荷为，冷源的负荷装机容量由系统冷负荷的总和乘以附加修正系数取确定，制冷机组的负荷制冷机种类选定及特点本次设计我采用了离心式压缩制冷机组。因为它有如下优点机器的重量和外形尺寸小，占地面积小。在相同的制冷量的情况下特别是制冷量大时，离心式包括增速齿轮箱的重量只有往复式压缩机的，价格也低。结构简单，运行可靠几乎没有磨损，因而经久耐用，维修运转费用较低。离心式压缩机由于在运转时剩余的惯性力极微小，运转平稳，因而基础较轻。目前，对中小型制冷机，离心压缩机组可直接装在单简式的蒸发冷凝器上，无需另外设计基础。易于实行多级压缩和节流，以及把制冷机蒸汽引入压缩机中间即使可得到完全的中间冷却，并可在各蒸发器中得到几种蒸发温度。可在制冷量大幅度变化时利用进口导叶自动地进行制冷量的调节。对大型制冷机，可以采用经济性高的工业汽轮机直接拖动，这对有废热蒸汽的工业企业来说，经济性就更高了。此外还应根据云南当地的资源情况，确定了冷凝器的水冷方式。确定制冷机组的容量和台数制冷机组容量确定式中为制冷系统设计热负荷，。科技大学学生毕业设计论文建筑物的同时使用系数，般取间。设备管道的冷损系数，般取。事故备用量修正系数，当只有三台机组时候选择。考虑设备传热及出力效率降低的系数。本次设计制冷机台数的确定般空调用制冷机组不需要备用，冷水机组的选择首先要考虑稳定性能。不宜选择单台机组。因为采用单台机组时，旦冷水机组出现故障空调系统就会停止供冷，影响空调系统的使用。所以，般空调系统都设有不少于两台的机组。本设计为提高其整个系统的使用稳定性故采用了三台制冷机组。其制冷机组的性能参数如下表表制冷机组型号型号制冷量冷水冷却水流量压力损失进水温度出水温度流量压力损失进水温度出水温度水系统的设计空调制冷中水系统分为三种，分别是冷冻水系统冷却水以及补水。现在分别介绍三种水系统的设计方法与原则。冷冻水系统循环水量科技大学学生毕业设计论文循环水量式中蒸发器的热交换热量,。冷冻水的供水温计论的要求，所以要对航模电源进行稳压。六足机器人的稳压要满足稳压电路简单电压稳定和工作电流简单等特点，针对以上所述情况，我做了如下论证。普通稳压芯片普通稳压芯片在要求电路比较简单的设计中可以选用。般输出的电流为的脉冲来代替正弦波在时刻的电压值。根据正弦波在时刻电压值，决定该处的脉冲的等值电压。在正弦波或者所想要波形的半个周期内，会产生系列这样的脉冲，便得到了所需要的正弦波或者所需波形。按照不同的规则调制各脉冲的宽度，则该电路中电压和频率均会发生改变。脉冲宽度调制的优点脉冲宽度调制的优点从如下两个方面论述数字形式处理。从内部控制器到控制信号的输出，均为数字形式，没有任何的模拟电路，更不存在模拟数字的转换。抗噪声能力强。我们知道数字电路的抗噪声能力要比模拟电路的抗噪声能力要强，所以从第点我们就可得出脉冲宽度调制的抗干扰能力强。综上所述，既方便又能抵抗较强噪声，所以广泛被硬件工程师所采用，是许多设计的不二之选。系统的软件设计本设计软件主要包括初始化红外遥控选择程序外部中断程序定时器中断程序路舵机调速程序路舵机控制程序动作编码程序等，具体的流程图如图所示图软件流程图第章机械结构设计机械结构设计六足机器人利用建模软件，对机体进行装配设计。软件装配图如图所示图软件装配图六足机器人实物装配六足机器人实物装配图如图所示图六足机器人实物装配图总结我们的生活在不断地变化，各式各样的六足机器人正在逐渐的融入我们的生活中。它的适应的能力强控制方便运动的稳定性强等的优点，正在帮助我们完成项项人类无法完成的工作。这次设计制作过程，从中运用到了许多的知识，如语言编程电子电路设计稳压电路的选择和舵机的运用等，通过这次查找相关的资料，也丰富了我的生活。通过对制作完成后的六足机器人的运动测试，它展现出了通过不平道路时的稳定性方向移动的空间大和通过窄矮地方灵活性的这些特点。当然，在这次测试过程中也遇到了机器人功能简单控制速度调节方面的问题，但是六足机器人展现给我们的潜力是非常大的。未来更需要像六足机器人样的机器人帮助我们的科技发展探索和研究。致谢参考文献马敏基于的烟草智能打顶机控制系统设计泰安山东农业大学,周朵全自动生化分析仪控制系统的设计与实现北京北京邮电大学,姜文谦机与单片机之间串行通信的实现计算机光盘软件及应用陈世琼浅谈单片机实验教学西昌学院学报自然科学版王力面向数模混合芯片的的设计南京东南大学,韩朝辉基带处理板的信号完整性研究重庆重庆邮电大学,林志远王忠策机器人舵机控制器设计产业与科技论坛陈兴芳预顺腿仿生六足机器人控制系统的设计与实现南京东南大学,庄严,宋鸣,张劭凤等基于单片机的六足机器人控制系统设计与制作价值工程霍丽霞,罗卫兵,迟晓鹏多通道舵机控制器设计现代电子技术董晋明基于直流侧有源谐波抑制技术的馈能式六相整流系统研究哈尔滨,哈尔滨工业大学,陈睿,李琦种单脉冲复位电路的设计与研究科技广场附录左右。本次设计可能需要最大的输出电流，这样就需要使用几个稳压芯片来满足需要，使稳压电路变的度,。冷冻水的供水温度,。由上式可得到。由结果可知与前面选择的蒸发器出水量相差不大。冷冻水系统设计冷冻水管道系统均为循环式系统，根据户需要情况的不同，可以分为闭式系统和开式系统两种。开式系统需要设置冷水箱和回水箱，系统水容量大，运行稳定，控制简便。闭式系统与外界空气接触少，可以减缓腐蚀现象。再备闭式系统必需来用壳管式蒸发瓶用户处则应采用表面式换热设备，而开式系统则可不受这些限制，当采用水箱式蒸发器也可以用它代替冷水箱或回水箱。冷冻水与水泵的连接方式有以下两种单级循环泵和双级循环泵系统在单级循环泵系统中冷热侧及负荷侧的系统阻力均由循环泵来承担，系统连接简单，初投资省。但由于冷水机组要求冷冻水定流量运行，因此，当负荷侧在部分负荷状态下运行所需冷冻水量比设计工况下的冷冻水量小时，多余的水从分水器与集水器之间的旁通管流回。所以，难以收到理想的节省输送能耗的效果，且这种系统也不能适应供水分区压降较悬殊的场合。在双级泵循环系统中，次泵的流量根据相应的冷水机组额定流量来确定，并且在运行时，次泵定流量运行，同时，次泵承担冷源侧的阻力。二次泵则承担负荷侧的总阻力包括负荷侧管路阻力换热设备阻力等，同时，二次泵的流量可以十分方便地随负荷的改变而改变，从而节约冷冻水的输送能耗。二次泵的变流量可以采用以下方法来实现，如调节水泵的台数改变水泵同时运行的台数，采用调速水泵变频调节等。水系统附件旁通管与压差旁通管的选择在变量水系统中，为了保证流经冷水科技大学学生毕业设计论文机组中蒸发器的冷冻水流量恒定，在多台冷水机组供水总管上设条旁通管。旁通管上安装有压差控制的旁通调节阀。旁通管的最大设计流量按台冷水机组的冷冻水流量确定。旁通管管径按冷冻水最大流速选择。放气和泄水闭式系统热水管和冷水管均应有的坡度，最小坡度不应小于。闭式系统在热水和冷水管中的每个最高点设有排气装置集气罐或者自动排气阀。系统最低点和需要单独放水的设备下部应设有带阀门的放水管，并接入地漏。作为系统刚开始运行时冲刷管道和管道检修时放水之用。冷却水系统合理的选用冷却水源和冷却水系统对制冷系统的费用和初投资都具有重要意义。为了保证制冷系统的冷凝温度不超过制冷压缩机的允许工作条件，冷却水进水温度般不会高于摄氏度。冷却水量循环水量式中是经过修正后得到的修正值。经过与蒸发器出口水量比较，满足制冷要求。冷却水系统设计冷却水系统可分为直流式混合循环式三种。直流式就是冷却水经过冷凝器之后就地排走，不会反复利用。混合式冷却水系统就是将部分用过的冷却水与深井水混合，经过水泵压送到各冷凝器使用。循环式就是重复使用定量的冷却水。但是这些水每使用次就要再经泵送到冷却塔再冷却到需要温度。本设计就采用了循环的方式。因为循环式可以节约水，只是加定量的补水。冷却塔从构造上来分，目前使用的冷却塔产品大致分为逆流式横流式蒸发式引射式四种类型。其中逆流式具有最大的优点就是冷却效果比较好。逆流式冷却塔的工作原理冷却水与空气相接触时进行热交换，利用科技大学学生毕业设