1、“.....由可编程控制器控制电磁阀动作，从而控制手爪的开闭。手爪的回转则用个直流电动机完成，同时通过两个限位开关完成回转角度的限位，般可设置在度。躯干躯干有底盘和手臂两部分组成。底盘是支撑机械手的全部重量并能带动手臂旋转的机构。底盘采用个直流电动机驱动，底盘旋转时带动个旋转编码盘旋转，机械手每旋转三度发出个北华航天工业学院毕业论文脉冲，由传感器检测并送入可编程控制器，从而计算底盘旋转的角度。同时，在底盘上装有限位开关，最大旋转角度可达度。手臂是机械手的主要部分，它是支撑手爪工件使它们运动的机构。本设计手臂由横轴和竖轴组成可完成伸缩升降的运动。手臂采用电动机带动丝杠螺母来实现伸缩和升降运动。由可编程控制器发出信号控制步进电机运转，同时在两轴的两端分别加限位开关限位。采用丝杠螺母结构传动的特点是易于自锁位置精度较高，传动效率较高。旋转编码盘机械手底盘和躯干每旋转度发出个脉冲，并把信号送回可编程控制器来得到转过的准确的角度。编码盘的机构如图。图旋转编码盘可以通过改变程序中计数器的初值来确定所要转过的角度，这里可以通过用计算机读出指令表，然后修改得到不同的控制角度。综上所述......”。

2、“.....表所选器材列表名称型号或规格数量名称型号或规格数量限位开关电磁阀转换开关按钮熔断器连接导线若干北华航天工业学院毕业论文第章控制系统设计控制系统硬件设计机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来，在手动方式时可以通过手动按钮来实现，其控制面板如下图。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到右上角位置待命。当旋钮打向连续时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每工步都要按下该工步按钮才能实现。图控制面板示意图梯形图中的编程元件设计选用，其输入继电器点，输出继电器点，辅助继电器点，状态继电器点，定时器点，计数器，数据寄存器等。特殊辅助继电器运行监控运行时自动接通，停止时断开初始脉冲仅在运行开始时接通个扫描周期北华航天工业学院毕业论文后备锂电池电压过低时接通时钟脉冲时钟脉冲时钟脉冲时钟脉冲。的分配根据机械手动作的要求，输入输出分配如表所示......”。

3、“.....分为公用程序自动程序手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步连续运动程序，因它们的工作顺序相同所以可将它们和编在起。是条件跳转应用指令，指针标号是其操作数。该指令由于种条件下跳过指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。如果选择手动工作方式，即为，为则执行完公用程序后将跳过自动程序到处，由于动断触点断开所以直接执行手动程序。由于处的的动断触点闭合，所以又跳过回原位程序到处。如中，其操作步骤是通信电缆的连接和端口设置，同的程序的上载中的步骤和。而程序的下载的操作步骤是在执行下载功能时，首先应将上的主机开关拨在位置，如果使用了或存储器卡，其写保护在处于关断状态。选择菜单下传送子菜单中写出，将计算机中的程序发送到中，在弹出的窗口中选择范围设置，如图所示，可减少写入所需的时间......”。

4、“.....执行菜单命令传送校验是用来比较计算机和中的顺序程序是否相同。如果二者不符合，将显示与不相符的指令的步序北华航天工业学院毕业论文号。选中步序号，可显示计算机和中该步的序号指令。第章设计小结通过本设计可以让大家清楚的了解三菱公司系列的特点,机械手模型控制系统利用了三菱系列的特点，对按钮电磁阀编码盘以及其他些输入输出点进行控制，实现了工业机械手模型的手动和自动控制。采用进行工业机械手模型运行控制，控制系统的硬件结构大为简化，同时由于采用的是软接线方法的程序控制，系统的可靠性和灵活性都大大提高。当然，机械手模型系统的信号输入点数较多，工作方式多样，所以程序较复杂。通过本次设计对所涉及的知识有了更透彻的掌握，对实用化的技术理论有了更清晰了解。知道设计的方法，如何去查阅资料，怎样去解决问题，为以后做设计铺平道路。北华航天工业学院毕业论文致谢在这四年中我学到了许多专业知识，提高了理论与实践相结合的能力，提高了自学能力，这都得感谢老师的细心教导和培养，在此，我向给予我教育和帮助的老师说声谢谢。在校期间所学到的东西应该对我以后工作和生活有很大帮助。经过近半年的努力我终于完成了这篇论文......”。

5、“.....自从接触了这门课程我便对她产生了浓厚的兴趣，所以在做毕业设计时我毅然的选择了设计。本篇论文虽然凝聚着自己的汗水，但却不是个人智慧的产品，没有老师的指引和赠予，没有同学和朋友的帮助和支持，我得毕业设计也不会完成。当我打完毕业论文的最后个字符，涌上心头的不是长途跋涉后抵达终点的欣喜，而是源自心底的诚挚谢意。回首这几个月来的设计过程，可以说是收获良多，也付出了不少心力。它检北华航天工业学院毕业论文验了我对这门课程的掌握程度，通过老师们和同学们的帮助今天我的设计终于做完了。虽然在毕业设计中遇到很多困难，但在做的过程中我真正掌握和领会了各项知识。面对问题仔细揣摩，查阅各方文件资料，也得到老师和同学的帮助。我首先要感谢我的导师魏彩乔老师，魏老师每周安排见面会，身体力行兢兢业业地为我们排忧解难，对我们的构思以及论文的内容不厌其烦的进行多次指导和悉心指点，使我在完成论文的同时也深受启发和教育。魏老师不仅治学严谨而且为人师表，堪称良师益友，教给我们的不仅是知识还有待人处世的积极态度，在此表示衷心的感谢。我还要感谢其他带毕业设计的老师在本次设计中给予我们帮助和指导......”。

6、“.....软启动脚外接电容以的电流放电。在软启动电容放完电后，限流脚电平降到以下时，故障锁存器就不输出脉冲。这时，故障锁存器复位，芯片开始软启动过程。在软启动期间，万故障锁存器置位，输出会立即中止。但是软启动脚外接电容在充足电之前不会放电。这样，在故障连续出现的情况下，输出就会出现个间断期。大电流输出电路图功率的驱动电路功率驱动电路如图所示。推拉式输出电路的每个输出端都可输出峰值为的电流。该输出电流在内可使电容两端的电压上升。采用独立的集电极电源和功率地线脚，能够减小大功率门极驱动噪声对集成电路内模拟电路的干扰。每个输出端到和之间，都应加入只的肖特基二极管,或相同性能的器件，如图所示。该二极管可将输出电压的幅值钳位在电源电压，这对任何电感性和电容性负载都是必要的。的调试是控制电路的核心，通过前面的介绍，我们知道，这种集成控制器集成了很多的功能，以前需要用分立单元完成的功能，现在都可以通过来完成，它的般用法如图所示。图的工作电路图中，为参考电压，在我们设计的电路中的用途是供给线性光耦合器控制部分的电压和用来调节的最大占空比和振荡频率输入是从端口进入，和是信号的输出端口......”。

7、“.....和输出的两个信号是相互之间有死区时间的互补信号。通过实验我们测得端口的数值范围为，根据系统的具体情况，最大占空比我们设计为，因为功率的截止时间比导通时间长，如果过大，将会导致桥臂短路的情况。通过实验可知，的脚输入和输出的脉冲信号的占空比是满足线性关系的。具体实验数据如表所示。我们定义的脚输入为，输出的信号占空比为。从表中的数据可以看出，端口的数值范围为，而脉冲信号的占空比在之间变化，与上述的结论是吻合的。表输入与输出占空比的关系反馈电路的设计高频开关电源是个双闭环控制系统，内环是电流反馈控制，外环是电压反馈控制。电流反馈控制很简单，只需在开关变换器和高频变压器之间加上个检测电流的互感器，将检测值引入到的第个管脚限流端,系统就可以在负载过大的时候关断输出，这种情况在前面的部分已经介绍下面我们详细介绍电压反馈控制。反馈电压从主电路输出端直接实时采样，与整定电压比较后输入到比例积分放大器，其输出值经过隔离后输入到的第个管脚，以控制信号的占空比从而控制主电路输出电压的变化。其中隔离部分的具体电路如图所示。在图中，指的是个精密线性光祸，因为反馈电压是直接从主电路的输出端采样......”。

8、“.....所以光耦隔离是必不可少的，但是，般光祸的输出是不能反应输入的大小的，我们选用线性光耦合器，即可以实现电气隔离，又可以实现比例传输，为了实现精确地控制，我们选用了种精密线性光祸合器。图线性光耦隔离的电压反馈电路由图中可以看出，这个精密线性光耦合器是由个红外光照射分叉配置的个隔离反馈光二极管和个输出光二极管。反馈光二极管吸收光通量的部分而产生控制信号。该信号可用来调节的驱动电流，这种技术可用来补偿的时间和温度特性的非线性。电平，控制触发器的开关打向，电路将绕过软启动助。由可编程控制器控制电磁阀动作，从而控制手爪的开闭。手爪的回转则用个直流电动机完成，同时通过两个限位开关完成回转角度的限位，般可设置在度。躯干躯干有底盘和手臂两部分组成。底盘是支撑机械手的全部重量并能带动手臂旋转的机构。底盘采用个直流电动机驱动，底盘旋转时带动个旋转编码盘旋转，机械手每旋转三度发出个北华航天工业学院毕业论文脉冲，由传感器检测并送入可编程控制器，从而计算底盘旋转的角度。同时，在底盘上装有限位开关，最大旋转角度可达度。手臂是机械手的主要部分，它是支撑手爪工件使它们运动的机构......”。

9、“.....手臂采用电动机带动丝杠螺母来实现伸缩和升降运动。由可编程控制器发出信号控制步进电机运转，同时在两轴的两端分别加限位开关限位。采用丝杠螺母结构传动的特点是易于自锁位置精度较高，传动效率较高。旋转编码盘机械手底盘和躯干每旋转度发出个脉冲，并把信号送回可编程控制器来得到转过的准确的角度。编码盘的机构如图。图旋转编码盘可以通过改变程序中计数器的初值来确定所要转过的角度，这里可以通过用计算机读出指令表，然后修改得到不同的控制角度。综上所述，根据机械手的各部分要求条件可确定本设计机械手控制系统所选器材列表如表。表所选器材列表名称型号或规格数量名称型号或规格数量限位开关电磁阀转换开关按钮熔断器连接导线若干北华航天工业学院毕业论文第章控制系统设计控制系统硬件设计机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来，在手动方式时可以通过手动按钮来实现，其控制面板如下图。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到右上角位置待命。当旋钮打向连续时，系统自动完成各工步操作，且循环动作......”。