.拉伸同步控制系统组成拉幅机同步控制系统由包含有高速计数单元和模拟量输出单元的型,台变频器只型旋转编码器,台变频调速电动机只张力传感器放大器以及减速器等组成，系统框图如图所示。图拉升同步控制系统框图拉伸同步控制系统属于位置跟随系统，前拉伸机的移动距离为，后拉伸机的移动距离为。为了保证拉伸辊与主动辊的轴线平行，要求与相等。在图中，前拉伸机编码器发出的脉冲数是后拉伸机的位置指令，后拉伸机编码器发出的脉冲数为位置反馈，构成位置闭环控制系统。在系统中，高速计数单元的计数器计脉冲数，计数值在和中计数器计脉冲数，计数值在和中，两者之差即为位置误差。在实际操作中，统给定信号施加于前拉伸机和后拉伸机控制系统上，计数偏差位置误差信号叠加在后拉伸机的统给定信号上，即后拉伸机的给定信号为十，其中，可正可负，取决于脉冲数和的相对大小。前拉伸机是稳速控制系统，后拉伸机是位置跟随控制系统。为了达到响应快不超调且同步精度高的目标，采用了多模态控制算法，将同步跟踪位置误差分为级，对应于个增益值。误差大时增益大，响应快，随着误差的逐渐减小，增益也随着减小，故不会产生超调，这种控制亦称增益调度控制，属于自适应控制。为提高位置跟随精度，在调用最小增益时，可执行控制。编码器和均为，减速器的减速比为，拉伸机锭轴螺距为毫米，即每个脉冲对应拉伸距离为.微米。在实际运行中，拉伸辊移动毫米，跟随误差在个脉冲范围内，即误差不大于.微米，系统的动态和稳态性能均达到规定指标。拉伸同步控制系统编程及说明拉伸同步控制系统控制流程图如下图所示图拉升同步控制系统控制流程图.拉伸速度设定根据操作人员要求，采用具有零点的指针多圈定位器来设定拉伸速度，多圈定位器的输出电压送到的输入，其字为，拉伸速度设定值存放在中。.拉伸速度与织物张力的协调在加工过程中，当织物张力超过设定值时，拉伸速度应自动相应降低，以保持织物张力不变。在本系统中，前后拉伸张力信号分别送到的输入和输入，相应的字为和，两者数据之和存放在中。利用块比较指令和减法指令，将设定值附近的张力分为级，在张力变化时，中设定的数值减去级中相应的数值，并将结果存放在中，用来控制拉伸速度，实现拉伸速度与织物张力的协调控制。.前后拉伸机同步控制在加工过程中，拉伸辊移动过程中应与主动辊保持平行，否则将造成环状织物变形和跑偏。长米的拉伸辊由前拉伸机和后拉伸机同时传动，两套拉伸机的变频器电动机和减速器规格相同。前拉伸机为主令单元，后拉伸机为从动跟随单元，在统速度给定下，利用高速计数单元和编码器实现位置跟随控制。，中的脉冲计数值代表前拉伸机移动的距离中的脉冲计数值代表后拉伸机移动的距离。将与相减即得到两者之间的误差，对误差进行运算处理并考虑误差的符号，就能实现后拉伸机对前拉伸机的位置跟随控制，即拉伸同步控制。在拉伸辊返回运动过程中，误差存放在中。对误差进行运算处理后的闭环控制数据存放在中，该数据传送到的，输出模拟量控制后拉伸变频器和电动机，使得后拉伸机与前拉伸机同步运行，前后拉伸机移动毫米，位置误差小于毫米。在拉伸过程中，误差数据存放在中，该数据乘以系数后存放在中，对误差进行运算处理后的闭环控制数据存放在中，该数据传送到的，输出模拟量控制后拉伸变频器和电动机，使得后拉伸机与前拉伸机同步运行。在加工过程中，当织物张力变化时，拉伸速度设定值与张力协调如所述。前后拉伸机同步控制过程如上所述。前后拉伸机移动毫米，位置误差仍小于毫米。第八章实验及结果分析.引言本实验应用的行业本实验以印染行业中的连续轧染机为例，介绍多单元交流变频电机同步传动控制系统的分析和设计方法。这种分析和设计方法也适用于塑料造纸胶片橡胶金属薄膜等带材或线材加工制造行业。使用的产品本实验的人机界面使用型可编程终端触摸屏，用于操作设置和显示。控制器由欧姆龙公司的电源单元单元模拟量输入单元模拟电流输出单元晶体管输入单元接点输出单元以及模拟电压输出单元等组成，用于系统控制。使用的变频器有公司的松下公司的西门子公司的富士公司的和丹佛斯公司的，用于各个单元的传动。同步检测装置采用型角位仪，用于检测相邻单元之间的同步误差。实验的主要工艺点及要解决的主要问题以连续轧染机为例，其工艺流程图如图所示，工艺难点是个独立的传动单元和织物所构成的既要解耦又要跟随协调的工艺要求。每个单元都是由对或组导辊减速机变频电机变频器角位移传感器气动加压摆式松紧架等组成。对于开卷退绕和收卷卷绕单元，通常还要增加旋转编码器和张力传感器。就数学模型而言，开卷单元和收卷单元是非线性时变环节，其转动惯量和布卷半径都是随时间而变的，为了保持织物的动态张力恒定，必须对转动惯量和卷经进行自适应补偿控制。对于轧车透风架预烘箱焙烘箱烘筒蒸洗箱水洗箱中的传动单元，由于介质环境和织物工艺路径的不同，加之导辊直径减速机的减速比以及电机功率的不同，要实现任意车速设定下，个单元在动态过程中的严格同步升降速，且各个松紧架均应处于零位附近，必须采取智能变参数解耦控制和智能变参数跟随协调控制。以上是主要工艺点和要解决的主要问题。实验方案简介目前的连续轧染机，采用微型控制开关量，采用单片机组成同步器，但因为只有组系数，无法实现动态解耦和快速跟随协调控制。为了满足工艺要求，解决控制上的技术难题，需要分析退绕单元工作过程两个相邻单元之间织物的运动过频器变频器的控制信号来自系统的模拟量输出单元。.设定输出有效性模拟量输出单元决了传感器非线性的问题。可以对历史数据，操作事件，报警纪录分门别类的进行文件存储打印，可以设置所需的格式，这样对事故追忆，工艺分析特别有效。由上可看出，组态王系统能够满足绝大多数生产过程的需要。组态系统通常包括数据词典定义配方定义非线性表定义报警组定义网络配置，历史数据实时数据记录配置等。触摸终端在工业生产设备中己被大量采用。在采用了作为主控器的机电设备中，触摸终端使用相当普遍，进口国外设计制造的机电设备基本上都配上这种简便直观的触摸控制终端。和以计算机为中心的上位机相比，触摸终端有以下特点尺寸小，重量轻，安装方便。显示面积从寸到寸不等，厚度般不超过厘米。这样很容易嵌入设备中重量般在左右，对那些工作过程中需要移动的部件来说，安装这样的触摸屏是非常适宜的。触摸终端主要用于和进行实时通讯，可以对内部可访问的存储器进行读写操作，可以通过触摸终端直接对中位状态操作。由于触摸终端不象上位机那样建立在操作系统上，所以任务单，针对性强。通讯能够实时稳定的进行，不易造成死机现象。终端设计时候己经过严格的抗干扰测试，确保在恶劣的条件下也能正常操作。终端般也能做到个画面，颜色可为色到色，这样能满足绝大多数工业需要。热定型机设备中，当聚酷网处于拉伸状态的时候，光长度就有米左右，如果所有的操作都需要到操作室操作，操作变得非常麻烦。在合适的地方放置这样个触摸终端，能让操作工在现场就能操作设备并在平时检查设备状况，操作按钮设置也更简单。本项目中采用了台湾台安电机股份有限公司的型的终端，利用随机的软件进行编程，组态后用串行通讯将数据下传到终端中的存储器中。软件可以读取普通图片并将其转换为终端能显示的图形，这就大大丰富了画面内容。同时，该触摸终端还支持多达种语言的操作方式，可以选定种语言作为主操作界面元素，运行时点击切换语言按钮可以切换成设计时候定义的不同语言。其能表现的元素包括按钮数值输人指示灯数字显示仪表图历史资料显示警报显示静态元素等。而且操作上也有级控制，可以设置使些操作元素需要高级别的工程师才能修改。为了让终端与各厂的的通讯能够双向流通资料和显示画面，需要设定终端系统用控制暂存区和状态应答暂存区其相对于中的暂存器地址。这是通过在编程软件的应用栏中选择设定的。通过系统设定区，的设计者可以控制触摸终端的动作模式，最主要的暂存器有画面编号控制暂存器控制命令标志暂存器缓冲区记录控制暂存器配方编号控制暂存器等。通过状态区的位状态，终端表明了完成些动作的状态，做到和的正确交流。检查状态区主要有画面状态应答暂存器动作状态应答暂存器趋势图取样应答暂存器配方编号应答暂存器等。为了增强终端的功能，内部有可用的存储器，可以利用其内部的指令编程。支持的功能包括数值运算逻辑判断流程控制数值传送数值转换定时器记数器自定义通讯指令等。终端不仅可以和连线通讯，而且另通讯口能执行和其他设备的通讯，此功能不仅提供有效的系统整合，而且大大减少了的程序的大小，让运行效率达到最高。支持每个代码块多达条，这样可以完成较复杂的任务。通常，在程序开始执行时可以执行初始化程序，在运行过程中执行背景循环程序，也可以按时钟执行定时程序。每幅画面在打开时候执行打开程序，当前画面显示时候执行循环程序，关闭时执行关闭程序。第七章拉伸同步控制系统.拉伸控制策略在拉幅定型开始之前，移动前后拉伸架使织物绷紧，并使织物纵向张力为工艺要求的初始张力。在定型过程中，拉伸辊在前后拉伸机的拖引下对织物进行拉伸。工艺上要求前后拉伸电动机稳速精度高且同步精度高。此外，还要求织物张力符合工艺规定的数值。图为拉伸部分的示意图图主动辊通过织物带动拉伸辊转动，速度为，同时拉伸辊以速度平动拉伸。对于变形织物般可以应用胡克定理如下式中，为织物的弹性模量，为织物的横截面积，为两个传动点间的距离，为伸长量。对于只发生物理形变的过程，上公式是适用的。但是，在这里，织物的横截面由于加热后折叠链的作用，织物截面积是变小的，弹性模量增大，长度和速度有关。拉伸变形后形态即稳定下来，在穿过受热区后基本上不产生回弹变形。张力变化示意图如图所示，从图上可以看出，张力是在缓慢上升，实测的曲线同理论分析致。图张力示意图对于这样的个非线性系统，可以先算出其数学模型，再采用较精确的控制算法对其进行控制。但是在以为核心控制器中做这些复杂的算法，其实时性是无法保证的。张力的过量增长和速度有关。针对张力变化情况，我们采用了速度分段的控制策略，即将张力变化分成份，利用特有的区间比较指令区分出张力变化的区域，并针对此调用不同的拉伸速度。为了避免速度的频繁切换，在实际中加入了定量的死区。在以往的拉幅机中，都是保持定的速度拉伸，只限制最大张力，这样做不是很精确。而本方案在实验运行中，已收到了较好的效果，实时性得到了保证，控制效果也远好于以往方式。.拉伸同步控制系统.空寺 等古迹更是以其特殊的历史价值和艺术魅力驰名中外。目前，云冈石 窟已列入世界遗产名录，云冈石窟和恒山景多年的建都史，曾是两汉名郡，魏京师辽 金陪都明清重镇，悠久的历史孕育了丰富的遗产，灿烂的文化留下 了浓重的积淀，素有“地下文物看陕西，地上文物，文物看” 之称。现存古建筑余处荞麦豌豆绿豆红豆黑豆青豆黄豆黄芥 黄花黍子马铃薯胡麻黄花菜黄芪甜菜向日葵和蔬菜 瓜果等。 市是国务院首批公布的个历史文化名城之，有着多 年的城市发展史和，夏季短暂且温热 多雨，春秋凉爽，温差较大。年均气温，极端最高气温，