联轴器的转动惯量查第四章联轴器图广东水利电力职业技术学院在下表中选出联轴器的型号为其转动惯量.．工作台机械手及托板的转动惯量..式中为工作台及机械手重量。等效转动惯量的计算.等效负载转矩的计算.加速度力矩...式中电机启动加速力矩，电机自身惯量在下表查得与负载惯量.。电机所需达到的转速，电机升速时间为。.预加载荷而产生的转矩.式中为预紧螺母内的摩擦系数在此取由负载产生的转矩龙门式上下料机械手设计式中η为电机传递效率为.等效负载转矩.广东水利电力职业技术学院根据等效转动惯量以及等效负载转矩的值，初选电机型号为该电机的轴径为转动惯量为.在机械设计手册第五版第四卷最大静转矩步进电动机的校核根据已选出的电机，其转动惯量.以及最大静转矩。电机正常工作时负载惯量.，负载转矩.。在及时能使电机正常工作。.选择电机满足此条件，电机能够正常运转。龙门式上下料机械手设计第六章控制方案设计.控制系统的功能要求电机和电机采用进给伺服系统控制行程控制面板管理其他功能光电隔离功率放大报警急停复位等。.控制电机及控制原理框图电机和电机的驱动器电机的驱动器广东水利电力职业技术学院电机的驱动器系统运行原理电机控制系统的工作原理如下图所示工业控制计算机是电机控制系统的主机，负责从键盘接收外部命令，通过串行口发送到单片机，然后接收单片机回送的相同数据进行比较，根据数据的情况控制电路。如果相同，表明单片机正确接收命令如果不相同，则在屏幕上显示错误信息。的控制结束后，可做其他处理工作。龙门式上下料机械手设计通过接口电路实现串行口信号与单片机信号之间的转换，实现与单片机的正常通信。单片机负责接收来自的命令，并将其转换成控制脉冲信号，从并行口输出，去控制电机的运行在脱离控制时，还要保证系统能按定的程序自动运行。功率放大电路是就将单片机并行口输出的控制脉冲信号进行电流和电压放大，驱动电机，使电机随着不同的控制脉冲信号做各种运转。电机是执行动作的设备，当脉冲按定顺序输入电机各个相时，它就能实现不同的运动状态，从而带动固定在其他的其他设备如摄像头等做相应的运动。控制电路电机控制系统的电路原理如下图广东水利电力职业技术学院龙门式上下料机械手设计参考文献机械设计大师手册第五版第四卷成大先主编化学工业出版社年月袖珍机械设计大师手册第二版毛谦德李振清主编机械工业出版社年月机械设计实用手册第二版吴宗泽主编化学工业出版社年月机械设计实用手册机械设计实用手册编委会机械工业出版社年月机械设计大师手册上册吴宗泽主编机械工业出版社式进给速度进给转速无夹工件时上下移动夹工件时上下移动选取的滚珠丝杠型号和计算导程的计算平均速度的计算广东水利电力职业技术学院平均载荷的计算丝杆时间寿命的计算转次额定动载荷的计算.其中为丝杆在普通运动中的摩擦系数取.得到额定动载荷。以值从“法兰式双螺母表”中查出适合的类型公称直径丝杠底径.导程循环圈数.额定动载荷为额定静载荷螺母总长丝杆螺纹长度的计算其中最大行程，为余程由下表查到。有效行程公称导航.龙门式上下料机械手设计余程丝杠螺纹长度不得小于加上螺母总长半从“法兰式双螺母表”查得螺母总长。得丝杠螺纹长度。在此取丝杠螺纹长度则轴承之间的距离丝杆公称直径的计算注公称直径由允许工作转速与工作容许轴向载荷来得出。临界转速及允许工作转速的关系为.其中为临界转速，为允许工作转速。已知，在此先假丝杆底径..式中为安装系数，在“安装方法图”中查找，安装方式为“固定固定”。得到丝杆底径.。结合上边求得的以及额定动载荷查“法兰式双螺母表”得到丝杆的型号为.预紧载荷的计算.预加负荷的确定.预拉伸滚珠丝杆副行程补偿值和拉伸力的确定..式中行程补偿值温度变化值最大行程膨胀系数.度.式中行程内预拉伸力弹性模量.为丝杆底径。广东水利电力职业技术学院滚珠丝杠的校核丝杆刚度及其弹性变形量..定位精度即.式中为丝杆刚度，为球径，为弹性变形量。允许的轴向载荷.最大轴向载荷小于丝杠工作容许轴向载荷，丝杆可以正常工作。临界转速及允许工作转速临界转速式中为丝杆轴底径，为安装系数。允许工作转速..小于允许工作转速，故丝杆可以正常工作。.直线导轨副型号的选择及额定寿命的计算直线导轨副型号结构龙门式上下料机械手设计滚动直线导轨副是由导轨滑块钢球返向器保持架密封端盖及挡板等组成。当导轨与滑块作相对运动时，钢球就沿着导轨上的经过淬硬和精密磨削加工而成的四条滚道滚动，在滑块端部钢球又通过返向装置返向器进入返向孔后再进入滚道，钢球就这样周而复始地进行滚动。返向器两端装有防尘密封端盖，可有效地防止灰尘屑末进入滑块内部。直线导轨副型号特点滚动直线导轨副是在滑块与导轨之间放入适当的钢球，使滑块与导轨之间的滑动摩擦变为滚动静摩擦力之差很小，随动性极好，即驱动信号与机械动作滞后的时间间隔极短，有益于提高数控系统的响应速度和灵敏度。驱动功率大幅度下降，只相当于普通机械的十分之。与型十字交叉滚子导轨相比，摩擦阻力可下降约倍。适应高速直线运动，其瞬时速度比滑动导轨提高约倍。能实现高定位精度和重复定位精度。动摩擦，大大降低二者之间的运动摩擦阻力，从而获得能实现无间隙运动，提高机械系统的运动刚度。成对使用导轨副时，具有“误差均化效应”，从而降低基础件导轨安装面的加工精度要求，编高等教育出版社机械制造装备设计冯辛安主编机械工业出版社机器人学张铁谢存禧主编机械工业出版社机电体化设计基础郑提唐可洪主编机械工业出版社数控机床吴祖育秦鹏飞主编上海科学技术出版社广东水利电力职业技术学院致谢本设计在李冬梅老师的悉心指导和严格要求下业已完成，从课题选择方案论证到具体设计和调试，无不凝聚着李老师的心血和汗水。无论是在专业知识方面专业技巧还是经验，李老师都给予了我很大的帮助在此向李冬梅老师表示深深的感谢和崇高的敬意。不积跬步何以至千里，本设计能够顺利的完成，也归功于小组的各位成员的认真负责的工作态度，使我能够很好的掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现。正是有了他们的悉心帮助和支持，才使我的毕业论文工作顺利完成，在此向广东水利电力职业技术学院，机械系的全体老师表示由衷的谢意。感谢他们三年来的辛勤栽培。在此，将简短的句话送给我们和蔼可亲的老师“老师们，谢谢您们，您们辛苦拉！”降低基础件的机械制造成本与难度。导轨副滚道截面采用合理比值的圆弧沟槽，接触应力小，承接能力及刚度比平面与钢球点接触时大大提高，滚动摩擦力比双圆弧滚道有明显降低。导轨采用表面硬化处理，使导轨具有良好的可校性心部保持良好的机械性能。简化了机械结构的设计和制造。广东水利电力职业技术学院额定寿命及寿命时间的计算选择导轨型号为额定寿命.式中除为计算载荷外，其他系数在上表和下表中找出。寿命时间年龙门式上下料机械手设计.电机的选型及计算步进电动机的型号的选择脉冲当量步距角的确定及传动比的计算脉冲当量个脉冲使步进电动机驱动拖动的移动距离.步进电动机的步距角脉冲，其每转的脉冲数步进电动机与滚珠丝杆间的传动比.等效转动惯量的计算．滚珠丝杆的转动惯量.景观用娱乐化手段包装项目，都是旅游设计最有效的技术。 旅游是预卖产品过程化产品和服务消费产品，营销是旅游业发展的催化剂。 旅游营销， 现象背后的商机，才能把资源的本体价值充分的显现出来。只有结合市场需求， 才能把本体价值转化为商业价值。 资源价值的体现，必需形成可消费可远程传播和销售的产品。最受游客欢 迎的游憩方式，是情感悟个性娱乐的旅游产品，形成旅游项目的市场核心竞争 力。资源的价值，来源于地质地貌生态环境，来源于历史文化民俗文化，也 来源于现实的人脉关系往来结构。深度挖掘个区域的积淀，挖掘现实中纷繁达到“自然天成”的原生态风情效果。 现在的生活已经不缺乏功能，旅游者需要的是种感觉，种触动视觉听 觉味觉触觉心灵与肉体娱乐的精神感召与刺激。以人为本，设计出互动体 验亲和吸引情境命的张扬活化和发展，需要个可控 的大环境来呵护和培育。在这个环境中，无论是建筑风格服务形态体验功能 展示手法和产品设计上都要求秉承原生态风格，朴素平实，细致入微，有着不着 痕迹的优雅，和文化毋须刻意的保护，而是通过市场运作的驱动，变被动为主 动，让居住民主动参与到对环境和文化的保护中来。从而实现原汁原味的可持续 传承和发展。 情景打造 要实现本项目原生态和布依族文化生活力，最终还是会走向休克或者 死亡！对于任何传统文化都面临看怎样在市场的潮流中保持本真，又有所发展的 问题，文化是动态的活物，为了保护而保护，那样相当于是扼杀了文化生命的涌 动。 对生态环境和活力，最终还是会走向休克或者 死亡！对于任何传统文化都面临看怎样在市场的潮流中保持本真，又有所发展的 问题，文化是动态的活物，为了保护而保护，那样相当于是扼杀了文化生命的涌 动。 对生态环境和文化毋须刻意的保护，而是通过市场运作的驱动，变被动为主 动，让居住民主动参与到对环境和文化的保护中来。从而实现原汁原味的可持续 传承和发展。 情景打造 要实现本项目原生态和布依族文化生命的张扬活化和发展，需要个可控 的大环境来呵