1、电流调节程序等。的转速计算与初始位置定位本文采用基于混合式光电编码器的位置检测方式。所谓混合式光电编码器，是指同时具有绝对式和增量式两种计数方式的种光电编码器。绝对式编码信号的跳变沿，可以实现些转角上的精确定位，与增量式编码信号相配合，就可以克服单独使用绝对式码盘为得到精确位置信号需要很多码道的不足，有效地降低系统成本。混合式码盘的绝对式部分共有个码道，增量式部分为两路为两路相差互差的相正交信号路校正信号电机每转圈相输出信号个，经的下交编码模块倍频后可获得增量脉冲个。另外，码盘每转还会产生个零位脉冲为电机极对数用来确定电机转动圈。绝对式的个码道之问依次相差，且与信号脉冲的来临位置有着确定的绝对位置。这样通过绝对式码道信号高低电平的识别，可将转子的位置精度确定在士以内，实现转子位置的初始定位。电机起动时，在未得到跳变沿信号精确绝对角度之前，士的角度误差不会影响电机的运转方向，当电机转动后，即会得到跳变沿信号，实现转子绝对。

2、轧制力矩的确定按金属对轧辊的作用力计算轧制力矩转动两个轧辊所需的轧制力矩为式中轧制力臂系数，取接触弧长，。图按轧制力计算轧制力矩单位压力曲线单位压力图形重心线第道次，轧制力矩。内蒙古科技大学毕业设计说明书第二道次，轧制力矩。第三道次，轧制力矩。第四道次，轧制力矩。第五道次，轧制力矩。第六道次，轧制力矩。表各道次的轧制力矩机架接触弧长轧制力矩附加摩擦力矩的确定轧制过程中，轧件通过辊间时，在轴承内以及轧机传。求得各轧辊的最小直径见表。表重车后轧辊最小直径机架重车直径第机架的咬入校核内蒙古科技大学毕业设计说明书实际压下量为，能保证正常咬入。第二机架的咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。第三机架咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。第四机架咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。第五机架咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。第六机架咬入校核。

3、数更新获得。环境特征估计的更新环境特征估计是以机器人的位姿为条件的，个加到集合的每个粒子上。第个环境特征的后验概率很容易得到。它的计算是要看是否，也就是，是否环境特征在时刻被观察到。对于被观察到的环境特征，根据通常用贝耶斯定理的分解后验概率的程序。,,，为第个粒子的观测量概率函数的倒数。若，则简单地使用高斯公式不变时刻的均值和协方差矩阵更新ˆ,,ˆ武汉科技大学本科毕业设计算法流程图和代码算法伪代码算法伪代码如下得到在时刻的观测值，进行数据融合处理个观测到的路标这是个新的特征把这个特征,,武汉科技大学本科毕业设计访问每个高斯模型所需要的时间与对数置检测程。

4、成轧制压力电动机传动轧辊所需力矩的确定传动力矩的组成欲确定主电动机的功率，必须首先确定传动轧辊的力矩。轧制过程中，在主电动机轴上传动轧辊所需力矩最多由下面四部分组成式中轧制力矩，用于使轧件塑性变形所需之力矩克服轧制时发生在轧辊轴承，传动机构等的附加摩擦力矩空转力矩，即克服空转时的摩擦力矩动力矩，此力矩为克服轧辊不均速运动时产生的惯性力所必需的轧辊与主电动机问的传动比。组成传动轧辊的力矩的前三项为静力矩，即式指轧辊做均速转动时所需的力矩。这三项对任何轧机都是必不可缺少的。在般情况下，以轧制力矩为最大，只有在旧式轧机上，由于轴承中的损内蒙古科技大学毕业设计说明书失过大，有时附加摩擦力矩才有可能大于轧制力矩。在静力矩中，轧制力矩是有效部分，至于附加摩接力矩和空转力矩是由于轧机的零件和机构的不完善引起的有害力矩。由于采用的是稳定咬入，即咬钢后并不加速，计算传动力矩是忽略电机轴上的动力矩，因此电机轴上的总传动力矩为。

5、的变形抗力，如下表表各道次变形抗力的确定机架轧制温度压下率变形抗力平均单位压力的确定由式内蒙古科技大学毕业设计说明书得而式中本道次轧后轧件厚度轧辊的半径摩擦系数外摩擦影响系数平均压力金属的平面变形抗力压下量轧件在轧前的厚度。由下图差得各道次的外摩擦影响系数分别为第道次，，所以第二道次，，所以第三道次，，所以第四道次，，所以第五道次，，所以第六道次，，所以内蒙古科技大学毕业设计说明书表各道次的平均单位压力机架外摩擦系数压下率轧制压力的计算轧制压力，面积第道次，，中的每个粒子,生成由可能性运动模型取样中获得的个对机器人姿态估计的可能性估计，见式,然后将这种估计连同路径,加入到个临时粒子组中，假设中的粒子组根据来分配，则新的粒子也根据分配。通过这种方法生产个粒子后，通过对临时粒子组取样获得新组。每个粒子,通过权重因。

6、位置的精确定位。永磁同步电动机的转速计算增量式光电编码器没有直接的转速信号输出，只能通过软件进行计算，目前通常用的计算方法有法法和法。测速法是在固定采样时间内对电机编码器所发出的相正交脉冲信号进行计数，根据计数值和采样时间即可计算得到电机运行转速。法的特点是被测电机速度越快，固定采样时间内采样得到的脉冲数愈多，被测电机速度准确度就愈高。反之测速的相对误差则会增大。故法主要使用于电机高速运行区转速的测量。另外，在法中，速度环采样周期越大，同样条件下采样的编码器脉冲数就越多，转速的分辨率就越高。因此在应用中采样周期值应根据实际情况取略微大的值，而由此带来的缺点分辨率低和速度环采样的延时大则可由低通滤波器来弥补。例如当电机运行于极低速下时，如果此时的速环采样周期为，由于在这转速每方会得到个脉冲计数，因此这转速下运行的大部分时间速度环计算得到转速均为零，另外在反馈脉冲跳变时刻计算出的转速又远大于，这样转速环控制的性能将会受到极。

7、实际压下量为，能保证正常咬入。表各机架的校核情况机架实际压允许最大压工作辊辊轧制温轧制速摩擦校核内蒙古科技大学毕业设计说明书下量下量颈度度系数情况合格合格合格合格合格合格各机架的前滑值计算及确定轧件的出口速度各机架的前滑值由下式计算所以式中轧件在出口处的速度前滑值轧辊的圆周速度。以第架精轧为例计算前滑值和出口速度。表各机架的前滑值及轧件出口速度机架前滑值出口速度各机架轧制压力的计算平均单位压力各参数值计算由于轧制过程为热连轧，所以选定计算平均单位压力的西姆斯公式进行计算各机架的平均单位压力。内蒙古科技大学毕业设计说明书各道次平均压下率的确定式中道次平均压下率压下量轧件在轧前的厚度。表各道次平均压下率机架压下率平均变形速度的确定，平均变形速度，可用下式计算变形速度式中，轧辊半径及线速度由上述公式计算出各道次的变形速度，结果如表所示。表各道次的平均变形速。

8、轧制力矩的确定按金属对轧辊的作用力计算轧制力矩转动两个轧辊所需的轧制力矩为式中轧制力臂系数，取接触弧长，。图按轧制力计算轧制力矩单位压力曲线单位压力图形重心线第道次，轧制力矩。内蒙古科技大学毕业设计说明书第二道次，轧制力矩。第三道次，轧制力矩。第四道次，轧制力矩。第五道次，轧制力矩。第六道次，轧制力矩。表各道次的轧制力矩机架接触弧长轧制力矩附加摩擦力矩的确定轧制过程中，轧件通过辊间时，在轴承内以及轧机传。求得各轧辊的最小直径见表。表重车后轧辊最小直径机架重车直径第机架的咬入校核内蒙古科技大学毕业设计说明书实际压下量为，能保证正常咬入。第二机架的咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。第三机架咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。第四机架咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。第五机架咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。第六机架咬入校核。

9、度机架各道次金属变形抗力的确定第道次，由查得压下率时的变形抗力为。再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出该道次的变形抗力。第二道次，由查得压下率时的变形抗力为。再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出内蒙古科技大学毕业设计说明书该道次的变形抗力。第三道次，由查得压下率时的变形抗力为。再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出该道次的变形抗力。第四道次，由查得压下率时的变形抗力为。再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出该道次的变形抗力。第五道次，由查得压下率时的变形抗力为。再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出该道次的变形抗力。第六道次，由查得压下率时的变形抗力为。再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出该道次的变形抗力。内蒙古科技大学毕业设计说明书。图变形抗力曲线由上图确定各道次。

10、压力电动机传动轧辊所需力矩的确定传动力矩的组成欲确定主电动机的功率，必须首先确定传动轧辊的力矩。轧制过程中，在主电动机轴上传动轧辊所需力矩最多由下面四部分组成式中轧制力矩，用于使轧件塑性变形所需之力矩克服轧制时发生在轧辊轴承，传动机构等的附加摩擦力矩空转力矩，即克服空转时的摩擦力矩动力矩，此力矩为克服轧辊不均速运动时产生的惯性力所必需的轧辊与主电动机问的传动比。组成传动轧辊的力矩的前三项为静力矩，即式指轧辊做均速转动时所需的力矩。这三项对任何轧机都是必不可缺少的。在般情况下，以轧制力矩为最大，只有在旧式轧机上，由于轴承中的损内蒙古科技大学毕业设计说明书失过大，有时附加摩擦力矩才有可能大于轧制力矩。在静力矩中，轧制力矩是有效部分，至于附加摩接力矩和空转力矩是由于轧机的零件和机构的不完善引起的有害力矩。由于采用的是稳定咬入，即咬钢后并不加速，计算传动力矩是忽略电机轴上的动力矩，因此电机轴上的总传动力矩为。

11、实际压下量为，能保证正常咬入。表各机架的校核情况机架实际压允许最大压工作辊辊轧制温轧制速摩擦校核内蒙古科技大学毕业设计说明书下量下量颈度度系数情况合格合格合格合格合格合格各机架的前滑值计算及确定轧件的出口速度各机架的前滑值由下式计算所以式中轧件在出口处的速度前滑值轧辊的圆周速度。以第架精轧为例计算前滑值和出口速度。表各机架的前滑值及轧件出口速度机架前滑值出口速度各机架轧制压力的计算平均单位压力各参数值计算由于轧制过程为热连轧，所以选定计算平均单位压力的西姆斯公式进行计算各机架的平均单位压力。内蒙古科技大学毕业设计说明书各道次平均压下率的确定式中道次平均压下率压下量轧件在轧前的厚度。表各道次平均压下率机架压下率平均变形速度的确定，平均变形速度，可用下式计算变形速度式中，轧辊半径及线速度由上述公式计算出各道次的变形速度，结果如表所示。表各道次的平均变形速度机架。

12、大的影响。但在采用低通滤波器对反馈速度进行处理后，输出的量则不会剧烈变化，这就可以在定程度上提高响应速度和系统性能。法测速需要使用高频脉冲，通过测得电机光电码盘反馈的两个相邻的相脉冲之间的时问问隔来实现转速的测量。法的特点是被测电机转速速度越大，法测得的相邻脉冲的时间日隔将越小，其测量精度也随之降低。因此法适用于电机低速运行区的转速测量。而法测速则集合了法测速和法测速的优点，在低速运行时使用法测速，在电机高速运行时采用法测速，是种优良的测速方法。控制系统需要电机有很宽的调速范围，达到。而尽管法在低速时有很好的测速精度，但般要求速度环的采样滞后时间不能超过几个毫秒，否则容易造成系统震荡，但遗憾的是法和法在低速下都会造成速度采样较大的延时。在法和法中，速度越低，两脉冲之间的时间越长，速度采样的延时越大，以转产生个脉冲的编码器为例倍频盾转有个脉冲在的转速下，个脉冲之间的时间间隔就达到在的转速下，两个脉冲之间的间隔就达到成轧制。

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