三个机械手同等的人物框架的二个机械手和的位置线地被讲的最少的正方形方法被和被假定被知道的地方.博学的需要在二个部份中解释运算法则的区分.除计算定方位之外，运算法则的第部份负责计算被连接到计算的网络的机械手的数字和,结果,为定义要计算的变数.些边缘仍然在运算法则的这个部份被浪费,什么在观察之下是合理的举止测量容易比范围些好很多.另外的进步能被实行使用个动态的过滤器估计物体的位置.因为物体是硬的,如果和它的角落有关联的个模型被用,即使当些角落不能够被机械手见到，追踪能被运行.简单的不连续的样板物体的尺寸必然地不被知道的地方是,和是的速度成份的地方,和是和之间的边缘的大小和定方位,是样品时间,和是物体有角的速度.这个模型考虑物体的速度成份是持续的.因为它不总是真实,在过滤器计画期间,低的价值定被指定给表现模型的三条最后线的信心水平的变数.因为个非线性模型被用,个广大的过滤器是必需的.被用于这个过滤器的测量将会是和与起源机械手相关的每个物体角落的.经机械手的姿势被估计,在情绪商数的变形.而且用来计算测量的矢量和它的共分散.在运算法则中介绍另外的个步骤.因为测量的组合现在被过滤器运行，所以因此，与物体角落相关的曲线图的顶点定从局限步骤被移动分配集中当早先的集中方式的时候工作得很好为相对地小群体的机械手，网络议题,如此的当做交通和延迟,和当我们正在用数十或数以百计机械手考虑团体的时候，在个单身的机械手的缺乏计算资源能造成重要的问题.在这些情况分配的运算法则的使用变成强制性.然后,我们想要个方法使用相同的运算法则而且减少在藉由使分散那处理的部份被需要的计算和带宽.大体上,可动装置机械手只需要当地的数据运行件工作.因此，如果每个机械手地方性地收集来自它的立即邻居的数据而且联合这笔数据,它有它需要大部份的时间的数据.在那情况哪里个机械手能在团体中听每个机械手的话,在它的沟通范围里面的所有机械手是,它可以接受所有的数据而且，举例来说，只在来自它的特定的距离测量被深度在曲线图中里面本土化机械手位于.二者择地,机械手也可能是更选择的而且选择只本土化能见到个给定的物体或位置的机械手.在这情况,机械手将会跟随只有些令人想要的在曲线图上的路径,变更运算法则小点点.另外的个方法使分散处理,当特别网络被用，而且机械手不能够直接地和彼此说话的时候，这可能是有用的,将只本土化附近的机械手沟通系列的机械手.在这种情形中，当给沟通信息和很多的带宽路由器被保护的时候，机械手不需要工作.如果全球的数据是必需的,个机械手能问或者更多它的邻居对于数据不生的数据而且计算使用变形的其他机械手或个特定的机械手位置和.因为整个的团体是可得的，当即时的估计不是个限制的时候，这个程序能回归地被运行直到全部州数据全球的局限迄今，经每个机械手在它自己的叁考框架中计算其余者的位置在个身体叁考框架的唯的比较局限被考虑.当在的与个固定的框架相关的测量可用来根机械手的时候,简单的变形能用来把比较的估计转变成全球的坐标.实验的结果为了示范早先的策略，我们在被装备全方向的照相机的队五个像汽车样的移动机械手上呈现局限实验和.见到无花果树.被引导网络.促进视觉的处理,每个机械手和物体的角落与为每个机械手提供个独特的感应器确认的种特别的颜色起作记号.和部外部的计算机的台被校正的在头上的照相机用来本土化环境的队.这部外部的计算机也收集在沟通网络里面被广播的感应器数据.我们的全方向照相机的限制是他们的决议以物体的距离减少.如此我们承担范围数据受制于为价值通常用对范围的第四力量的不致比例项分配了噪音比.小,当举止阅读蒙受了通常分配的持续不致的噪音的时候.范围评价比.之前更大忽略.图表演地面事实的数据获得了使用台被校正的在头上的照相机,对于实验在哪个个机械手向被另外的个机械手本土化的个目标移动.这个机械手需要透过被其他机械手广播的数据本土化目标.表现的视野的领域被猛掷的圆周表示能基本上同时地见到或二个机械手.图表演运动在叁考框架的判断图.以被收集而且分享了过计算的网络的数据为基础的对于的移动.点表现被和真实轨道的连续线估计的位置.内部的猛掷圆周表现机械手大小和向外的些表现视野的照相机领域.哪个与全球的叁考致构成和真实的轨道.图表演追踪使用的个三角形的盒子的三个机械手的二个迅速射击.叁考框架被显示.当只用来本土化另外二的时候，机械手和能够见到盒子角落.即使不能够见到盒子角落,它能够追踪使用来自它的队友的数据的盒子.权利的迅速射击表示，当个机械手变盲目的时候，角落共分散增加但是盒子仍然被追踪.如果来自台外部的校正照相机的数据被用，最后个结果表示机械手如何全球性地被本土化.来自外部的照相机的图表演二个图像本土化环境的机械手.加上个中间的，在哪能被照相机见到，在表被显示，局限造成这二个结构。由于数据从其他的机械