。表机械手控制系统变量分配表变量名类型初值注释启动开关型机械手启动控制信号，输入有效停止开关型机械手停止控制信号，输入有效夹紧开关型机械手动作控制夹紧，输出，有效放松开关型机械手动作控制放松，输出，有效上升开关型机械手动作控制上升，输出，有效下降开关型机械手动作控制下降，输出，有效前伸开关型机械手动作控制左移，输出，有效后缩开关型机械手动作控制右移，输出，有效上升限位开关型上升限位，输入，有效，停止上升下降限位开关型下降限位，输入，有效，停止下降顺时针限位开关型顺时针限位，输入，有效，停止顺旋逆时针限位开关型逆时针限位，输入，有效，停止逆旋工件夹紧标志开关型夹紧为初始位置开关型工件处于初始位置时为垂直移动量数值型动画参数水平移动量数值型动画参数顺时针旋转开关型机械手动作控制左移，输出，有效逆时针旋转开关型机械手动作控制左移，输出，有效左移限位开关型上升限位，输入，有效，停止左移右移限位开关型上升限位，输入，有效，停止右移西安工业大学毕业设计论文对于新建工程，窗口中线上系统内建的四个字符型数据对象，分别是和。当欲在对象列表的位置增加个新的对象，可在该处选定数据对象，单击新增对象按钮，则在选中的对象之后增加对象的名称，以选中的对象名称为基准，按字符递增顺序确定。对于新建工程，首次定义的数据对象。缺省为。见图。图实时数据库单击工作台右侧新增对象按钮，在窗口的数据对象列表中，增加了个新的数据对象，选中该数据对象，按对象属性按钮，或双击选中对象，则打开数据对象属性设置窗口，将对象名称改为启动对象初值改为对象类型选择开关型在对象内容注释输入框内输入启动按钮，点击确定按钮，如图重复上述工作完成所有变量的输入。如图图数据对象属性设置西安工业大学毕业设计论文图机械手控制系统的实时数据库用户窗口组态用户窗口本身是个容器，用来放置各种图形对象图元图符和动画构件，不同的图形对象对应不同的功能。通过对用户窗口内多个图形对象的组态，生成漂亮的图形界面，为实现动画显示效果做准备。用户窗口组态基本操作步骤分为建立组态工程画面，编辑组态工程画面，制作组态工程流程图。进入组态工作台后，新建窗口。选中窗口单击窗口属性，进入用户窗口属性设置弹出框，将窗口名称改为机械手控制系统，窗口标题改为机械手控制系统，其他属性设置不变，单击确定，如图图用户窗口属性设置西安工业大学毕业设计论文选中机械手控制系统窗口图标，单击动画组态，进入动画组态编辑界面。单击图标打开绘图工具箱。选择工具箱内的标签按钮，在窗口顶端输入文字机械手控制系统。依次选择按钮，设置为没有填充颜色没有边线颜色宋体粗体二号文字颜色为蓝色。单击绘图工具箱中图标，在窗口中画出直线表示地平线，并设置直线粗细。单击绘图工具箱中的图标，绘制底座横轴纵轴手抓等单击绘图工具箱中的图标，在指示灯中选择指示灯和指示灯。使用工具箱中的图标，完成所有限位开关的名称注释以及传送带位置的注释。单击工具箱中的标准按钮图标，设置各项动作按钮。通过对窗口画面的设置，最后生成的整体画面如图所示。并保存画面。图机械手监控画面动态连接画面编辑好以后，需要将画面与前面定义的数据对象即变量关联起来，以便运行时，画面上的内容能随变量变化。指示灯的动画连接双击启动指示灯，弹出单元属性设置窗口如图西安工业大学毕业设计论文图单元属性设置窗口打开单元属性设置窗口中的动画连接选项卡，选择组合图形则会出现图标，单击进入动画组态属性设置窗口，单击图标，进行设置，设置好后单击确定按钮，完成变量的连接。如图图动画组态属性设置窗口重复上述动作，完成所有指示灯的动画设置。按钮的动画连接双击启动按钮，弹出标准按钮构件属性设置窗口，如图，选中操作属性选项卡，依照如图完成设置西安工业大学毕业设计论文标准按钮构件属性设置窗口操作属性设置重复上述动作，完成所有按钮的动画设置。垂直移动动画连接在实时数据库中增加个新变量垂直移动量，初值，类型数值型。单击查看菜单，选择状态条，在屏幕下方出现状态条。状态条左侧文字代表当前操作状态，右侧显示被选中对象的坐标和大小。估计总垂直移动距离在上工件底边与下工件底边之间画条直线，根据状态条大小指示可知直线长度即总垂直移动距离，垂直移动距离为。在脚本程序的开始处增加动画西安工业大学毕业设计论文控制语句下移垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量变化率个相素每次，即每执行次脚本程序，垂直移动量加或减，当然变化率也可以选大些或小些。计算垂直移动次脚本程序执行次数次数下移时间上升时间循环策略执行间隔次。计算垂直移动量的最大值循环次数变化率。在机械手监控画面中选中并双击上工件，弹出属性设置窗口。在位置动画连接栏中选中垂直移动，单击垂直移动选项卡，进入该页。按照图所示在表达式栏填入垂直移动量。在垂直移动连接栏填入各项参数。单击确认按钮，存盘。图动画组态属性设置水平移动动画连接水平移动总距离的测量在工件初始位置和移动目的地之间画条直线，记下状态条大小指示，此参数即为总水平移动距离。移动距离为在数据库中增加个变量水平移动量，数值型，初值为。脚本程序中增加以下代码前伸西安工业大学毕业设计论文水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量脚本程序执行次数后缩时间前伸时间循环策略执行时间次。计算水平移动量的最大值循环次数变化率，即当水平移动量时，水平移动距离为。如图所示对右行杆机械手上工件手抓等进行水平动画连接。参数设置的意思是当水平移动量时，向右移动距离为当水平移动量时，向右移动距离为。图水平移动设置构件缩放动画连接选中机械手的纵轴，量出它的长度，在其顶端与下工件顶端之间画条直线，记录线长，垂直缩放比例直线长度纵轴自身长度。选中纵轴，弹出属性设置窗口，在大小变化前打勾如图，单机大小变化选项卡，变化方向选择向下，变化形式选择缩放，输入参数设置为当垂直移动量时，长度初值的当垂直移动量时，长度如图。西安工业大学毕业设计论文图构件动画组态属性设置图伸缩动画组态属性设置工件移动动画实现选中下工件，在属性设置页中选择可见度。进入可见度页，在表达式栏填入工件夹紧标志当表达式非零时，选择对应图符不可见。意思是当工件夹紧标志时，下工件不可见当工件夹紧标志时，下工件可见。选中并双击上工件，将其可见度属性设置为与下工件相反，即当工件夹紧标志是非零时，对应图符可见。如图所示。西安工业大学毕业设计论文图工件移直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献参考文献王华，韩永志可编程序控制器在运煤自动化重的应用北京中国电力出版社，廖常初基础及应用北京机械工业出版社，常斗南，王健琪，李全力等可编程控制器原理应用及通信基础北京机械工业出版社，吕方可编程序控制器应用教程北京水利水电出版社，王善刚，许海斌在机械手中的应用长春工程学院学报自然科学版，年第卷第期李仁编电气控制北京机械工业出版社，王兆义主编可编程控制器教程北京机械工业出版社，方承远编工厂电气控制技术，第版北京机械工业出版社，李桂和主编电器及其控制重庆大学出版社，余雷声方宗达编电气控制与应用北京机械工业出版社，胡学林宋宏编电气控制与北京冶金工业出版社，可变程序控制器系统手册，陈本孝编电气与控制武汉华中理工大学出版社，周美兰电气控制与组态设计科技出版社年包建华基于组态软件的机械手控制系统兵工自动化，王博，陆琦，董继先在机电系统试验台中的应用陕西科技大学学报李文娟，周美生，戈宝军电气控制与组态设计课程教学研究与实践电气电子教学学报毕业设计论文知识产权声明毕业设计论文知识产权声明本人完全了解西安工业大学有关保护知识产权的规定，即本科学生在校攻读学士学位期间毕业设计论文工作的知识产权属于西安工业大学。本人保证毕业离校后，使用毕业设计论文工作成果或用毕业设计论文工作成果发表论文时署名单位仍然为西安工业大学。学校有权保留送交的毕业设计论文的原文或复印件，允许毕业设计论文被查阅和借阅学校可以公布毕业设计论文的全部或部分内容，可以采用影印缩印或其他复制手段保存毕业设计论文。保密的毕业设计论文在解密后应遵守此规定毕业设计论文作者签名指导教师签名日期毕业设计论文独创性声明毕业设计论文独创性声明秉承学校严谨的学风与优良的科学道德，本人声明所呈交的毕业设计论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计论文中不包含其他人已经发表或撰写过的成果，不包含他人已申请学位或其他用途使用过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了致谢。毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。毕业设计论文作者签名指导教师签名日期附录梯形图附录梯形图西安工业大学毕业设计论文西安工业大学毕业设计论文西安工业大学毕业设计论文西安工业大学毕业设计论文