关。广泛适用于雕刻机数控机床切割机和绘图仪等分辨率要求较高的设备上。在本系统中设置参数为电流设定细分设定电流值设定值步数圈图驱动器泸州职业技术学院毕业论文系统的硬件设计设定值脉冲个数计算在模拟系统中步进电机左右旋转的角度为，步进驱动器所设置的细分步参数为步圈，电流值为。所以的口产生脉冲数为步变频器设计三菱变频器控制面板随着节能的普及和工业自动化的推广，变频器的使用越来越多在本设计中使用的是三菱简易通用型变频器，图为变频器操作面板。图变频器操作面板泸州职业技术学院毕业论文系统的硬件设计变频器组要参数设定变频器的参数设置方法在此就不着重说明，在本设计中将要求的是变频器以的输出频率工作。故将参数设为如表。序号参数代号初始值设置值功能说明上限频率下限频率电机额定频率多段速度设定高速多段速度设定中速多段速度设定低速加速时间减速时间运行模式选择表泸州职业技术学院毕业论文系统的硬件设计三菱变频器电路图泸州职业技术学院毕业论文系统的硬件设计控制原理图泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计第章系统软件设计第章中已对系统硬件进行了设计，通过各类输入输出元器件为实现系统功能做好了准备，本章利用作为核心控制部件将各类元器件通过逻辑关系联系起来，实现系统控制要求。三菱编程软件模拟仿真软件今年来，各厂家都相继开发了基于个人计算机的图示化编程软件，例如西门子系列可编程控制器使用的编程软件，三菱系列使用的编程软件等。这些软件般都具有编程及程序调试等多种功能，是用户不可缺少的开发工具。三菱编程软件是三菱的编程软件如图。适用于等全系列可编程控制器。支持梯形图指令表及语言程序设计，网络参数设定，可进行程序的线上更改监控及调试，具有异地读写程序功能。仿真软件快捷图标图泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计的特点软件的共通化能够制作系列，系列，系列包括运动控制,系列的数据,能够转换成,格式的文档。此外，选择系列的情况下，还能变换成,格式的文档。程序的标准化能够简单设定和其他站点的链接能够用各种方法和可编程控制器连接经由串行通讯口经由经由计算机插板经由Ⅱ计算机插板经由计算机插板经由计算机插板经由计算机插板经由计算机插板。丰富的调试功能由于运用了梯形图逻辑测试功能，能够更加简单的进行调试作业。没有必要再和可编程控制器连接。没有必要制作条使用的顺序程序。在帮助中有，特殊继电器特殊寄存器的说明，所以对于在线中发生，或者是程序制作中想知道特殊继电器特殊寄存器的内容的情况下提供非常大的便利。数据制作中发生况时，会显示是什么原因或是显示消息，所以数据制作的时间能够大幅度缩短。三菱仿真软件三菱全系列仿真调试软件仿真软件的功能就是将编写好的程序在电脑中虚拟运行，如果没有编好的程序，是无法进行仿真的。所以，在安装仿真软件之前，必须先安装编程软件，并且版本要互相兼容。安装好编程软件和仿真软件后，在桌面或者开始菜单中并没有仿真软件的图标。因为仿真软件被集成到编程软件中了，其实这个仿真软件相当于编程软件的个插件。泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计上料机构控制流程图上料机构控制流程图如图所示图上料机构流程图泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计搬运机械手控制流程图搬运机械手控制流程图如图所示图搬运机械手流程图泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计传输与分拣结构控制流程图传输与分拣机构控制流程图如图所示图传输与分拣流程图泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计控制程序设计本设计中运用了梯形图编程语言和指令语句表编程语言，通过梯形图可以清晰的看出清编程思路，控制要求和系统实现的功能。梯形图编程语言系统启动或停止启动时警示绿灯亮步进电机使能系统复位手臂基准复位缺料或停止时警示黄灯闪烁泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计停止时警示红灯亮检测到料库中有物料时推料气缸动作放料台物料被取走后推料气缸缩回检测物料放入入料口后驱动变频器检测物料为金属物料时推料气缸动作检测物料为白色物料时旋转气缸动作物料导入料槽二后旋转气缸复位料槽分拣料槽二分拣料槽三分拣泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计调用机械手自动控制子程序手动或自动子程序选择手臂右转。辅助控制手臂左转。辅助控制调用机械手手动控制子程序泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计输出脉冲信号给步进电机驱动器机械手自动控制子程序起始手臂伸出检测到放料台有物料时手臂伸出泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计手爪下降手爪下降过程手爪夹紧手爪提升手爪夹紧过程手臂缩回泸州职业技术学编程器简介仿真软件简介中国工控网院毕业论文系统的软件设计手臂伸出手爪下降手爪松开手臂右转控制泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计手爪提升机械手手动控制程序起始手臂左转控制状态返回个按钮控制手臂的伸出与缩回机械手自动控制子程序结束泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计个按钮控制手的爪下降与提升个按钮控制手爪的夹紧与松开泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计个按钮控制手臂向右旋转与向左旋转机械手手动控制子程序结束程序结束泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计指令语句表编程语言泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计泸州职业技术学院毕业论文系统调试第章系统调试机电体化物料分拣系统程序应在未带载情况下模拟调试好，在接触器等输出状态正确后，再将各个控制元器件接上，模拟调试完成后，则可进行现场安装，并进行运行调试，确定参数，完善程序，最后交付运行使用。程序的调试与运行监控程序的调试及运行监控是程序开发的重要环节，很少有程序是经编制就可以运行成功的，只有经过试运行甚至现场运行才能发现程序中不合理的地方并且进行修改。本设计中使用的编程软件具有监控功能，将仿真软件安装后就可直接在编程软件中进行程序的调试及监控。通过仿真软件按照控制要求步步进行输入输出端口设置，看输出是否满足控制要求。仿真时是否正常按预期效果输出，若不是按预期效果输出，再根据出不正常的地方返回用软件仿真，查看相应的软件模拟动作是否正常，若有异再修改程序，这样反复调试，直至程序可用模拟调试运行正常。如图图图所示是程序的调试及监控。图程序调试及运行开始泸州职业技术学院毕业论文系统调试对程序软元件进行调试在仿真软件中可以直接对各种软器件进行置位，等部分常用的软器件可直接进行置位，对于特殊功能辅助继电器时间继电器计数器不能直接置位着。通过输入可强制置位，再观察输出的变化这可以看出程序运行时的状态，再根据控制要求步步调试，直至程序调试成功。则可进行实物运行调试。图程序软元件调试及运行监控泸州职业技术学院毕业论文系统调试对程序时序图进行监控调试通过时序图可以清楚的反应出程序输出的状态，可以直接观看到各个软元件的时序图，因而更有助于对程序的调试。系统模拟调试本系统设计基础源于学校的实验室，自动控制部分可以在实验室进行模拟调试。首先将程序写入三菱可编程控制器中，模拟调试时，先进行空载模拟调试。按系统的运行条件，控制要求以及控制流程图在的输出指示灯上看输出。直到程序改正到输出指示灯按要求熄灭亮起时，则可进行真正的模拟系统调试。将硬件部分按照原理图连接好，检查主电路和控制电路确定无误后，进行调试。模拟调试时看个执行元件是否按要求执行动作，进过不断的调试修改直至调试成功。图程序时序图监控调试泸州职业技术学院毕业论文结束语结束语自今年暑假开始就筹备着毕业设计，本期开校以来便心投入毕业设计之中，在几个月的时间里经过自己的对些新类容的学习，以及对了解的加深，到目前为止基于控制机电体化物料分拣系统设计已经完成。做这个题目的目的就是为了提高自己知识水平和技能，刚准备做的时候真不知该如何入手，也不知从何起步。想想自己做些机床的改造设计，电机不同形式的控制都能找到点感觉，可做本次设计的开始时就有点茫然了。所以开始阶段我只有将自己在控制方面的基础知识再次巩固，慢慢的自己也找到了感觉，于此同时也开始自学与之相关了知识。也正巧本期课程中就在学习组态王技术传感器技术的同时，在参加设计师培中同时也学习了触摸屏变频器让自己对机电体化系统设计有了进步的了解。本次的设计中我也遇到了许多难点，好比步进电机的控制，如不多加学习使用继电器输出的来控制还会误以为自己是对的。口分配的时候也的使用了输入接口，起始呢在编程的时候发现了问题，原来没有之类的输入。真所谓经事长智，在设计的过程中确实收获不少。在本次设计中系统的上料和物料的传送与分拣都不是太难实现，令我回味最深的是机械手定位问题确实花了不少时间去解决它，自我现有不高的水平有点小的创新，通过个按钮实现两个状态的控制。同时也让我联想到可以通过个按钮根据按下的时间长短或按下的次数不同来实现个按钮的多种控制。通过本次毕业设计，我对电气控制方面变得更加的执着，无论是以后的学习还是工作我都会无比的重视。此时让我想起孔子的句话知之者，不如好知者好之者，不如乐知者。由于自己的水平有限，文中必定会有的地方和不足之处，恳请各位老师批评指正。泸州职业技术学院毕业论文致谢致谢大学生活即将结束，我也将涉足于社会之中。借此机会我要感谢我的父母亲，直在身后默默的支持我，为了能让我顺利的完成学业，务