1、“.....潘丰自动控制原理北京机械工业出版社,陈进单级倒立摆的模糊控制应用北京工业仪表与自动化装置寸晓菲基于飞思卡微控制器的智能循迹小车荆门荆楚理工学院学报赵建伟两轮自立式自平衡移动机器人的控制系统设计北京北京工业大学报屠运武自平衡控制系统的建模与仿真北京系统仿真学报......”。

2、“.....李荣伟李鑫两轮自平衡小车的设计江苏常熟常熟理工学院第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计方案版本冯智勇基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量重庆西南大学学湖南工业大学本科毕业设计论文报自然科学版第卷第期杨兴明两轮移动式倒立摆的运动控制安徽合肥合肥工业大学欧伟明,何静,凌云,刘剑单片机原理与应用北京电子工业出版社,余忠宇模糊控制理论在两轮移动式倒立摆中的应用及实现合肥工业大学，霍亮两轮自平衡电动车的关键技术研究哈尔滨工业大学，何雅静两轮自平衡小车变结构控制性能改进的研究西安电子科技大学......”。

3、“.....验估计先验估计误差协方差的微分先验估计误差协方差微分的积分先验估计误差协方差先验估计后验估计误差协方差后验估计后验估计输出值后验估计的微分角速度湖南工业大学本科毕业设计论文附录二模型参数说明直流电机模型符号表直流电机在回路中有电流通过时产生的感应转矩直流电机的转矩系数直流电机回路电流直流电机在回路中有电流时的感应电动势直流电机在回路的两端电压直流电机的反电动系数直流电机的转速直流电机的回路电阻直流电机的回路电感直流电机的转矩总和直流电机转矩摩擦力与电机转轴的速度比例关系直流电机负载转矩直流电机机械转动部分的转动惯量机器人系统的数学模型符号表小车的任意轮子的质量车轮半径车身重心到通过小车......”。

4、“.....两个电机定子,以及小车两个轴承的外圈部分通过小车两轮的轮中心转动惯量的总和车身两个减速箱的不转动部分,两个电机的定子......”。

5、“.....设计个双轮平衡循迹控制系统，实现小车的直线行走，原地转弯，循迹移动的功能。此系统采用闭环控制系统，检测经过卡尔曼融合后的加速度计和陀螺仪的值，再通过控制电机，使系统维持动态平衡。任务查阅平衡小车控制的相关论文和书籍，分析控制理论和数据滤波原理，制作车模，完成硬件电路设计软件设计和系统整体调试按时完成开题报告中期检查报告等过程材料完成与课题相关的实验完成毕业设计论文报告......”。

6、“.....提取特征值按规定的路线循迹行走显示屏显示路径和角度信息。湖南工业大学本科毕业设计论文进度安排起止日期工作内容熟悉设计任务书，撰写开题报告系统总体方案设计硬件系统设计系统软件设计系统调试完善设计撰写论文论文修改，毕业答辩主要参考资料何雅静两轮自平衡小车变结构控制性能改进的研究西安电子科技大学，杨兴明，张培仁，赵鹏合肥工业大学学报自然科学版，年月王俊，许林，岳东，李德亮基于的两轮自平衡智能车系统设计信息技术，余忠宇模糊控制理论在两轮移动式倒立摆中的应用及实现合肥工业大学，霍亮两轮自平衡电动车的关键技术研究哈尔滨工业大学，周毅漳，叶荣斌双轮自平衡机器人研究综述机电技术......”。

7、“.....为车模倾角，为车模角速度为系数。这样选择合适的系数和通过反馈控制就可使车平衡，其中与角度成比例的可称比例控制，与角速度成比例的叫微分控制，相当参数，相当参数。研究了惯性传感器的数据融合研究发现要使小车平衡运动，需要不断采集车模的倾角和角速度，通过查阅质料我选择加速度计和陀螺仪来测量，但实际上加速度计动态响应慢......”。

8、“.....陀螺仪有漂移误差通过积分会得到很大的角度误差。所以采用种简易互补滤波方法来融合加速度计和陀螺仪发出的信号，使用高通滤波抑制陀螺仪积分的漂移，用低通滤波处理加速度计的数据也就是在变化较快的角度信号乘上个较小的权重系数以削弱突变信号的影响。最终可使倾角基本准确。对小车任务进行分解◎控制小车直立通过控制小车两个电机正反转产生惯性力使车模直立◎控制车模速度通过调节小车的倾角来实现车模速度控制也就是控制电机的转速◎控制小车转向通过调节两个电机产生差速，使小车改变方向以上三个控制各自独立进行，且最终都是控制电机，所以他们存在耦合，分析时都假定其他两个控制稳定......”。

9、“.....湖南工业大学本科毕业设计论文系统硬件的设计做好了的最小系统，对此单片机的数据手册进行了认真分析，同时设计好了和直流供电电源，研究了加速速度计的和外部电路设计，也研究了的和外部电路设计，完成了直流电机驱动模块和双轮测速模块的简单设计。所以整个系统的硬件部分基本完成下步的主要研究任务，具体设想与安排首先检查硬件电路并进行仿真，下步最关键的是软件设计，包括卡尔曼滤波增量式软件设计，倾角数据采集计算，光电编码的速度采集，电机控制软件程序等，这些月号前完成。月完成系统整合和软件调试......”。