机每转的步数无关。广泛适用于雕刻机数控机床切割机和绘图仪等分辨率要求较高的设备上。在本系统中设置参数设置如表所示。电流设定细分设定电流值设定值步数圈图步进电机驱动器泸州职业技术学院毕业论文第四章系统硬件设计设定值序号开关状态表步进电机驱动器参数设置脉冲个数计算在模拟系统中步进电机左右旋转的角度为，步进驱动器所设置的细分步参数为步圈，电流值为。所以的口产生脉冲数为步泸州职业技术学院毕业论文第四章系统硬件设计三菱型控制原理图泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计第四章系统软件设计第章中已对系统硬件进行了设计，通过各类输入输出元器件为实现系统功能做好了准备，本章利用作为核心控制部件将各类元器件通过逻辑关系联系起来，实现系统控制要求。三菱编程软件模拟仿真软件今年来，各厂家都相继开发了基于个人计算机的图示化编程软件，例如西门子系列可编程控制器使用的编程软件，三菱系列使用的编程软件等。这些软件般都具有编程及程序调试等多种功能，是用户不可缺少的开发工具。三菱编程软件是三菱的编程软件如图所示。适用于等全系列可编程控制器。支持梯形图指令表及语言程序设计，网络参数设定，可进行程序的线上更改监控及调试，具有异地读写程序功能。的特点仿真软件快捷图标图三菱编程软件泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计软件的共通化能够制作系列，系列，系列包括运动控制,系列的数据,能够转换成,格式的文档。此外，选择系列的情况下，还能变换成,格式的文档。程序的标准化能够简单设定和其他站点的链接能够用各种方法和可编程控制器连接例如经由串行通讯口经由经由计算机插板经由Ⅱ计算机插板经由计算机插板经由计算机插板经由计算机插板经由计算机插板。丰富的调试功能由于运用了梯形图逻辑测试功能，能够更加简单的进行调试作业。没有必要再和可编程控制器连接。没有必要制作条使用的顺序程序。在帮助中有，特殊继电器特殊寄存器的说明，所以对于在线中发生，或者是程序制作中想知道特殊继电器特殊寄存器的内容的情况下提供非常大的便利。数据制作中发生况时，会显示是什么原因或是显示消息，所以数据制作的时间能够大幅度缩短。三菱仿真软件三菱全系列仿真调试软件仿真软件的功能就是将编写好的程序在电脑中虚拟运行，如果没有编好的程序，是无法进行仿真的。所以，在安装仿真软件之前，必须先安装编程软件，并且版本要互相兼容。安装好编程软件和仿真软件后，在桌面或者开始菜单中并没有仿真软件的图标。因为仿真软件被集成到编程软件中了，其实这个仿真软件相当于编程软件的个插件。泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计程序设计思想本系统程序设计部分可分为三部分来进行，上料机构程序设计，搬运机械手程序设计，物料传输分拣程序设计。通过分别绘制三部分的流程图可清晰的反应出控制要求，程序执行过程，为程序编写做做好了准备工作。实现了系统的自动与半自动控制，警示灯报警等控制要求，最后将三部分程序设计按要求整合起来完成整个系统的程序设计。上料机构流程图上料机构流程图如图所示。从图中可以反应出上料机构的控制要求，在程序设计的时候应注意下几点图上料机构流程图泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计警示黄灯在料库无物料与停止时都要闪烁。当放料台有物料时，推料气缸保持伸出状态，同时放料台有物料是驱动机械手程序的必备条件。搬运机械手流程图搬运机械手流程图如图所示。图搬运机械手流程图泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计从图中反应出来搬运机械手的控制要求，在进行搬运机械手程序设计时，首先考虑到的就是要用步进指令进行程序编写，这样程序编写就简单明了化了。在机械手状态转移的时候，要注意上个状态的输出有的必须要保持，比如手爪在夹紧工件后，在没有送到入料口之前的所有状态手爪都必须保持夹紧。程序中的难点是步进电机控制程序的编写，要兼顾考虑机械手复位的控制要求。在机械手控制程序的编写加入了计数器，机械手臂只能在基准位置向右旋转次，从而保护手臂连续旋转对手臂上气管，电线的破坏。物料传输分拣流程图物料传输分拣流程图如图所示。图物料传输分拣流程图从图中反应出物料传输分拣过程，当物料进入入料口时，给变频器个驱动信号，实现了传输功能。在传输的过程中用电感传感器对金属物料进行识别，用光纤传感器对白色物料进行识别，没有被识别的就是黑色物料，这样便泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计对三种不同物料进行了识别，配合相应的动作便可以实现着三种物料的分拣功能。料槽传感器是用来检测有无物料进入料槽，同时兼顾控制导料气缸复位，三相异步电机停止。系统控制总程序设计简介上文对程序设计思想进行了简要说明，分了三部分进行设计，在总体程序的设计就需要将前面三部分的设计思想结合起来。总程序中为了实现启动停止复位报警自动控制及半自动控制。启动时用了辅助继电器，并将启动与停止按钮互锁，这样可直接实现上料机构与传输分拣机构的启动停止报警的控制。在整个程序中将搬运机械手自动与手动控制程序设置成了两个子程序。通过旋转开关进行两者的转换调用，同时对步进程序实现直接停止，不必再等到执行个周期后才能停止。在程序中进行了文字说明，这样更有利于读懂程序。泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计系统程序本设计中运用编程语言是梯形图编程语言，通过梯形图及附加的文字说明可以清晰直观的看出编程思路，控制要求和系统实现的功能。系统梯形图编程语言程序如下。系统启动或停止启动时警示绿灯亮步进电机使能系统复位手臂基准复位缺料或停止时警示黄灯闪烁泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计停止时警借此机会，感谢我的父母亲直在身后默默的支持我完成学业，务农再苦再累都直坚持着。为表达对父母的恩情我会更加努力的学习，我想让家人开开心心过好每天。我要感谢在大学三年里传授我知识的每位任课老师和曾经帮助过我的同学，我会永远的记住你们，在此真心的向你们说声谢谢,在学校中我学会了自学，懂得了许多为人处世的道理，很大部分都是听取了老师们的良言。在次感谢各位老师，学到最后你们所传授的知识都是很有用的，这点我直都是这样认为的。在大学三年中我特别想感谢李洁老师陈亮老师何兵老师李庭贵老师颜代书老师。从他们身上让我学到到了很多对自己有用的东西，无论是科学知识，还是处事态度，或是个人心态，各方面都受益良多。在此再次表示对你们的感谢,最后非常感谢我的指导老师何兵老师，感谢你对我的支持，感谢你乐观处事的态度，感谢你给予的帮助，谢谢,泸州职业技术学院毕业论文参考文献参考文献华满香电气控制及应用北京北京大学出版社，邓其贵变频器操作与工程项目运用北京北京理工大学出版社，章国华苏东典型生产线原理安装与调试北京北京理工大学出版社，计时鸣机电体化控制技术与系统西安西安电子科技大学出版社，周进明液压与气动技术成都西南交通大学出版社，叶明超自动检测与转换技术北京北京理工大学出版社，邓星钟机电传动控制武汉华中科技大学出版社，的介绍编程器简介仿真软件简介中国工控网红灯亮检测到料库中有物料时推料气缸动作放料台物料被取走后推料气缸缩回检测物料放入入料口后驱动变频器检测物料为金属物料时推料气缸动作检测物料为白色物料时旋转气缸动作物料导入料槽二后旋转气缸复位料槽三黑色物料分拣料槽金属物料分拣料槽二白色物料分拣泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计调用机械手自动控制子程序手动或自动子程序选择手臂右转。辅助控制手臂左转。辅助控制调用机械手手动控制子程序泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计输出脉冲信号给步进电机驱动器机械手自动控制子程序起始手臂伸出检测到放料台有物料时手臂伸出泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计手爪下降手爪下降过程手爪夹紧手爪提升手爪夹紧过程手臂缩回泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计手臂伸出手爪下降手爪松开手臂右转控制泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计手爪提升机械手手动控制程序起始手臂左转控制状态返回个按钮控制手臂的伸出与缩回机械手自动控制子程序结束泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计个按钮控制手的爪下降与提升个按钮控制手爪的夹紧与松开泸州职业技术学院毕业论文第四章系统软件设计个按钮控制手臂向右旋转与向左旋转机械手手动控制子程序结束程序结束泸州职业技术学院毕业论文第五章系统调试第五章系统调试基于三菱型控制物料分拣系统的调试分两个调试过程进行。是在程序应在未带载情况下进行模拟调试，二是进行程序的现场调试。在模拟调试完成后，方可进行现场安装调试，并进行运行调试，确定参数，完善程序，最后完成整个调试工作。程序的模拟调试程序的调试是设计过程中个比较重要环节，很少有程序是经编制就可以运行成功的，只有经过调试运行甚至现场运行才能发现程序中不合理的地方并且进行修改。本设计中使用的编程软件具有监控功能，将仿真软件安装后就可直接在编程软件中进行程序的模拟调试及监控。通过仿真软件按照控制要求步步进行输入输出端口设置，看输出是否满足控制要求。仿真调试时是否正常按预期效果运行，若不是按预期效果输出，再仔细检查程序并修改后，再仿真调试。若有异再修改程序，这样反复调试，直至程序可用模拟调试运行正常。如图是程序调试及监控的打开界面。图程序调试及监控开始泸州职业技术学院毕业论文第五章系统调试通过软元件输入输出状态进行调试在仿真软件中可以直接对各种软器件进行置位，如