左侧光比右侧光要强，如图所示。状况二，左侧光比右侧光要弱‐且，如图所示。在判断条件里，使用的这个数值，是考虑到光强传感器采集数据可能存在着差异，在后面的实验中，可以根据光强传感器的具体表现进行调整。图左侧光强较强的判断条件图右侧光强较强的判断条件图左右光强大致相等的判断条件等待延迟设计在具体的实验中，如果在短时间内向多个舵机发生大量控制指令，会导致舵机总线的拥堵，造成舵机收到新指令的时间延后，最直观的表现就是舵机转动与指令发送之间存在个延迟，有种欲速而不达的感觉。如图所示，为了保持舵机数据总线的通畅，我们通常在舵机指令发送间隙添加定量的延时操作。图延迟设置程序下载与运行下载途径给™‐控制器的下载程序，™‐控制器有两个处理器主处理器和协处理器。如图所示，步骤如下将调试器设为模式。把调试器的线接到机上，将头接到控制器的座上，注意方向。图下载连线这时您可以使用或者对控制器进行程序下载了。下载途径给™‐控制器的下载程序，如图所示，步骤如下将调试器设为模式。把调试器的线接到机上，将头的用插针接出头里带的针脚为脚，如图，为。控制器边沿的个插针孔是的程序下载接口侧边有标识。将上述第点接出的插针接入控制器边沿的这个插针孔，注意线的需和控制器上的对应，用手摁住便可进行程序下载。图下载连线串口通讯给™‐控制器进行串口通讯，步骤如下将调试器设为‐模式。把调试器的线接到机上，将头接到控制器的座上，注意方向。注意将座旁边的切换开关拨到的位置上，这个切换开关用于切换有线或者无线通讯模式。程序编译下载确认控制器的数据线与调控器连接好，并连接好电源，打开控制器开关，把调控器的开关打到模式，等待大概秒，让控制器引导内置的系统。打开，通过菜单打开安装目录下的文件夹，随便打开个例子程序，会出现原来隐藏的些菜单。点击设置中的串口连接，确定并设置好端口号，点击启动服务，然后点击打开，显示打开成功后就表明连接成功了，可以利用来下载程序到机器人的控制器里。如果串口连接不正常会出现打开失败的提示框，这时请检查串口连接中端口号设置是否正确数据线是否接触良好。所有工作结束后，就可以编译并下载到机器人上进行验证了。点击工具栏上的编译按钮，查看输出窗口里面的编译信息，提示说明编译成功，如图所示。图编译成功点击工具栏上的下载按钮，查看输出窗口里面的编译信息，提示说明下载成功，如图所示。图下载成功第章机器人的追光设计追光设计编写机器人追光程序需要注意的事项在机器人程序的编写前，主机必须先安装软件，而软件的安装定要安装在软件指定的目录下，不要随意的更改路径。由于会追光的四足步行机器人是利用与地面的摩擦力来实现蹬地动作的，所以要求四足在静态稳定时要接触地面并承受定的压力，所以在设置的舵机属性时，要根据实际运动的地面情况来设置参数，所以每次做实验时都要进行调试。在下载程序时，要注意控制器的状态指示灯是否闪烁，如果有闪烁即正在下载程序。整个实验操作的部分可以分为二个部分简单步态设计改进步态设计简单步态的追光设计初始状态图所有舵机处于初始状态静态平衡时的状态图初始状态简单步态追光设计的流程图图流程图因为在组装机器人时，可能因为人为原因而造成舵机的初始位置发生定的偏移，在进行步态设计时要进行相关的调整。左转图步态重心前移后的初始步态图步态二右后足向前迈进图步态三右前足向前迈进图步态四四个足同时蹬地，右边的足后蹬，左边的足前蹬图步态五左前足向后迈出图步态六左后足向后迈出至此，个完整的左转步态设计完成了，但时同时四足蹬地损耗能量太大，所以需改进步态，后面再介绍改进后的步态。右转图步态初始状态图步态二向前迈进左后足图步态三向前迈进左前足图步态四左边的足后蹬，右边的足前蹬图步态五右前足向后迈进图步态六右后足向后迈进至此，个右转的完整步态设计就完成了，同样，跟左转类似，四足同时蹬地过于消耗能量，仍可以进行改进，利用改变机器人的重心所在的区域来实现步态设计。前进图步态初始步态图步态二向前迈进右后足图步态三向前迈进右前足图步态四右边的足向后蹬地机器人回到刚开始重心前移后的状态，但是头的朝向偏向了左边。为了弥补方向的偏移，如图，左侧的足开始向前迈出。足落地后，重心在区域内。足得到解放，向前迈出。图步态五向前迈进左后足图步态六向前迈进左前足图步态七四足开始蹬地至此个完整的会追光的四足步行机器人的步态设计就完成了，按照这样的方法循环下去，机器人就会相应的转向并向前左右地前进了。以上所介绍的是个最简单的让四足机器人前进的步态，但是这种步态并不是最理想的，因为在重心前移的过程中总是个支持足同时着地，这样足的位置变化会在地面上发生滑动，而滑动会使很多能量浪费掉。所以，如果能够在个足着地的状态下进行机械足的后蹬运动就会节省更多的能量。改进步态追光设计会追光的四足步行机器人改进后步态设计的流程图用函数原型输入无输出无示例系统初始化功能毫秒延时函数函数原型输入延迟时间，单位为毫秒，不得大于输出无示例延迟控制函数功能设置端口的方向，当方向标志置位时，对应通道为输出当方向标志清零时，对应通道为输入通道为输入时，默认状态为高电平。函数原型输入无符号长整形数的低位为的方向标志，依次对应的‐通道输出无示例设置的‐通道为输出，‐通道为输入。功能读取输入值函数原型输入要获取的通道的通道编号输出输出的长整形值为逻辑真，则输入值为高电平为逻辑假，则输入值为低电平示例定义变量读取通道的值，存储在变量中功能设置输出值函数原型输入为选择的输出端口编号为输出的值，只有逻辑真逻辑假两种值输出无示例设置通道输出高电平控制函数功能读取指定通道的转换值函数原型输入长整形数的低位为的通道编号，‐有效输出长整形数的低位为读取到的转换值示例定义变量读取通道的值，并存储进变量中舵机控制函数舵机范围‐对于‐。功能设置舵机工作模式，有舵机模式和电机模式两种函数原型输入为舵机号，为舵机模式，模式的关键字已经在中定义，为舵机模式，值为为电机模式，值为输出无示例将号舵机设置为电机模式延时，使舵机有足够的时间切换模式功能设置舵机的目标位置本方法在舵机处于舵机模式时使用函数原型输入为舵机号为舵机目标位置，取值范围为‐为舵机从当前位置运动到指定位置过程中的运动速度，取值范围为‐输出无示例,让舵机以的速度运动到位置功能设置舵机的运动速度本方法在舵机处于电机模式时使用函数原型输入为舵机的号为舵机的转动速度，当为正时舵机正传，当为负时舵机反转的取值范围为‐‐输出无示例,‐让号舵机以的速度反向转动功能读取指定的舵机的位置函数原型输入希望读取位置的舵机的号输出长整形数的低位指定号的舵机的位置值示例定义变量读取号舵机的位置，写入变量中功