的驱动指令。第二个循环时则加入与上次采集结果的比较，如果小车状态没变则不重复发送驱动指令，让小车以前种行走方式继续运行。图主程序流程图程序扫描后到的小车位置状态与对应输出的驱动指令对应关系如图。黑色表示黑色轨迹。开始程序与定时器初始化探头信号扫描状态有变化做出逻辑判断输出驱动指令储存当前状态程序初始化调试图小车位置与响应动作对照主程序源程序如下函数功能主函数定时器初始化用于产生前进指令主循环探头扫描,采样无出线，执行向前调试采样为右出线，执行左转采样为左出线，执行右转采样车头向右出线半，执行左倒车采样车头向左出线半，执行右倒车采样全出线，执行向后扫描程序扫描程序流程图如图所示，完成路面轨迹检测。三个探头分别连接在口。为了避免外部干扰在采集之前先把口程序拉高，再读回口的值。屏蔽口后五位后返回采集值保留作下步判断。图扫描程序流程图开始口程序拉高读回口状态屏蔽平后五位返回屏蔽后的值退出调试扫描程序如下函数功能采集红外探头信息，返回个值屏蔽后位编码产生程序由于在电源完全加在马达上时马达的速度太快不便于控制，利用的特性本设计采用了调速控制。即有波去控制桥的导通和关闭来改变有效电压达到调速的目的。经过调试发现产生占空比为的可以使小车行驶的速度达到个意图控制的速度。故我们用定时中断在口产生个占空比为的波来控制车速。这样的波形非常易于产生，我们用定时器定时，每次中断将的状态取反则可得到。流程图如下。图产生程序流程图开始主程序初始化定时器并开启内部时钟中断打开定时器定时中断取反结束调试产生源程序如下函数定时器中断功能产生控速脉冲高电平低电平调试调试硬件调试电池可靠性由于本次实验需要捍接的电路模块较多，特别是直流电机驱动模块，对于电源电流的需要极大，我们先以直插式电源开始调试，小车运转正常。但直插式电源对于运动的小车是个很大的束缚，极为不方便。所以考虑采用电池供电。市面上常用的有干电池和蓄电池。由于小车相当耗电，的干电池用不了多久，就会出现开关器件很难稳定地给单片机送正确值的情况。只有当更换新电池或小车刚刚启动时才会很准确，经过思考，这都是开关元件消耗电量很大的原因，旦电池电量不足其工作将会萎靡不振，于是我们用节的可充电的蓄电池给小车供电，选择合适的电池可以很好的满足小车耗电量大的情况，而且还可以反复利用。电池如图所示。电压已由充满时的下降到但是仁能使小车正常行驶。图组装电池调试探头由组成的轨迹识别电路是本次设计成败的关键，在初次调试时小车的摇头动作即转向时常出现不灵的情况。后来用电压表测量了电压比较器量输入端的电压发现基准电压到了，而红外探头在检测到黑线时才。两者电压相差无几，所以遇到黑线颜色较浅的区域单片机会发生误判的现象。于是我测量了红外探头在黑白两种极限情况下的电压输出情况。测量结果如表所示。表红外探头输出电压测试表反射面颜色红外探头红外探头红外探头白色浅黑色黑色在测量了红外探头在黑色和白色两种极限情况下的电压后我把基准电压调到，这个电压值距黑色或白色情况下输出的电压值都很大，单片机会减少误判的现象。改良过后测试正常，小车能灵活的摇头，更功能实现。马达驱动模块第次给马达驱动模块通电实现简单的马达单向驱动，发现马达时跑时不跑。经过检测发现是根信号线接触不良，重新接好后运行正常。此模块是用的市面上可以买到的模块所以性能比较稳定，调试很成功。软件调试调试平台介绍此次编程采用了函数功能延时晶振,调试函数功能采集红外探头信息，返回个值屏蔽后位函数功能按键判断按键后为低电平屏蔽函数功能主函数定时器初始化调试主循环,采样无出线，执行向前采样为右出线，执行左转采样为左出线，执行右转采样车头向右出线半，执行左倒车采样车头向左出线半，执行右倒车采样全出线，执行向后调试函数定时器中断功能产生控速脉冲高电平低电平调试附录原理图调试附录设计调试。公司推出的是款可用于多种的集成开发环境，该同时也是及其它开发套件的个重要组件。除增加了源代码功能导航器模板编辑以及改进的搜索功能外，还提供了个配置向导功能，加速了启动代码和配置文件的生成。此外其内置的仿真器可模拟目标，包括指令集片上外围设备及外部信号等。提供逻辑分析器，可监控基于引脚和外设状态变化下的程序变量。提供对多种最新的类微处理器的支持，包括的和，以及的等。其界面如图所示。调试图界面图程序调试在调试好硬件之后我第次把软件下载到系统里面进行实际测试，发现小车在弯道比较急的地方没办法绕过去，会发生脱轨现象。后来仔细分析了自己的算法，原本我是设定小车在遇到弯道后全力转向绕过弯道，但是有些急得弯道小车无法绕过。此时我就想如何去解决在转向角度有限的情况下解决转急弯的问题。联想到日常汽车在狭窄的小路上转弯的情景我想到了倒退调整车体位置的方法。即在发现小车以现有的转向角度无法完成转弯时使小车反相倒退，这样即可很很快的调整小车的位置。改进算法后我在进行了次测试，这次小车成功的绕过了度的弯道。下表是两种算法的对比。表新旧算法对比算法逻辑动作可绕过最小的弧原来的算法左右出线右左转完全出线后退半径为长的弧改进的算法左右出线右左转左右转无法完成右左后退完全出线后退任意半径任意长度的弧测试结果与分析本次进行了两次调试。两次都是在铺有黑色硬纸条的轨道上进行。不同的是我为小车画了两个不同的跑道，设置了不同的弯道进行测试。每组分别测试了三次。调试测试仪器直流电源秒表测试记录数据如下表。表跑道测试结果跑道圈所用时间完成测试次数失败测试出轨次数弯道简单的跑道弯道复杂的跑道注小车在因速度过快而脱离轨道后