1、“.....啃轨的原因分析两个主动轮直径相差过大。如果桥式起重机两主动轮直径不同，每转行走的距离就不等，直径大的侧就要逐渐超前，使车体歪斜而产生啃轨。四个车轮的安装位置不是矩形的四角，同侧两车轮中心不在同直线上，不管是主动轮还是被动轮，车轮偏斜都会造成啃轨。车轮位置呈平行四边形四顶点布置如图所示，对角线，啃轨车轮在对角线位置。车轮位置呈梯形四顶点布置如图所示，啃轨位置在同直线上。车轮的水平偏斜超差。车轮的水平偏斜，即踏面中心线与轨道的中心线在水平方向上有个夹角。这时车轮运行速度可分解为两个方向，个是平行于车轮轨道的，使车体向前运行个是垂直于车轮轨道的，使车体产生横向滑动，导致车轮啃轨。车轮水平偏斜的原因由干两组车轮装配的松紧程度不致而产生不同的阻力，从而使驱动电机不同步，造成车体歪斜，形成车轮啃轨。若两边电机转速差过大，车体就会走斜而啃轨。若两套机组制动器调整的松紧度不同，制动时会使车体走斜而发生啃轨。④两套传动机构的齿轮间隙不同，机构的键松动，使两套传动机构产生速度差，引起车体走斜而啃轨。不合理操作的影响。小车经常在侧工作......”。

2、“.....会使车轮空转打滑，易造成啃轨。轨道水平弯曲太大，使车轮左右活动量变小轨道标高超差会使车体偏向侧。以下所列各种检修制度是指般情况。日检修由起重机司机每日交接时进行，检修范围如下清除电气设备外部的灰尘，污泥及油类等附着物，用手探测电动机电磁铁控制器的触头电阻器等发热情况，检查轴承有无漏油现象，主要设备的电线接头是否紧密，在打开观察孔盖或外壳时，应防止灰尘铁屑等侵入线包内部，将观察所得的各种情况记录下来。旬日检修或双周检查由电气工作人员执行，司机也需要参加，检查范围如下清除各电气设备内部的灰尘污泥等附着物，观察电动机的刷架炭刷滑环等磨损情况，电动机电磁铁继电器及电磁开关等在运行时所发生的音响是否正常，检查并修理控制器与开关的触头。年检修或大修由电气人员执行，检查范围如下拆开各项电气设备进行清理，检修各项设备的支架，洗净电动机的滚动轴承并另换新润滑脂，测量定子与转子间空隙，如发现不均匀时需要更换滚动轴承。测量绝缘电阻，必要时进行干燥。各种毛病在年修时应全部修好，无法修理的部件应该更换......”。

3、“.....在起重机上必须备有而且只允许用干式灭火器，最常用的为四四氯化碳灭火器，不允许使用泡沫灭火器，干沙只能用来扑灭导线的着火，而不能用来扑灭电动机的着火。当发生火灾时，首先应该设法切断电源，此时用紧急开关或保护盘上的刀闸开关来切断电源，当保护盘前面的导线着火时，应切断馈电线上的刀闸开关。着过火的起重机要经过清除，干燥与检查所有电气设备及电气电线，修复合格以后才能使用。桥式起重机的安全使用注意事项每台起重机必须在明显的地方挂上额定起重量的标牌。工作中，桥架上不许有人或工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到设计的最终完成，老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。在此谨向老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。其次，还要感谢在这四年的学习中教过我的所有老师们，谢谢他们传授给了我知识。最后也十分感谢和我朝夕相处的同学们，起上课起讨论问题，让我逐渐有了对问题的思考意识，从而更好地规划自己的学业。四年的求学时光给我留下了美好的回忆，它将成为我今后人生旅途中新的起点。应清除锈渍，并将接地线涂成黑色......”。

4、“.....在起重机上或电源滑线始端应配备熔断器检查项目桥式起重机的安全检查为了保证桥式起重机的安全运行，在起重机运行期间需进行些安全常规检查，检查项目及要点如下起升高度限位器行程限位开关及各联锁机构性能正桥式起重机常，安全可靠。各主要零部件符合安全要求开口增大小于原尺寸的，扭转变形小于板钩衬套磨损小于原尺寸的，板钩心轴磨损小于，无剥落毛刺焊补。吊钩挂架及滑轮无明显缺陷。钢丝绳表面钢丝磨损腐蚀量小于钢丝直径的，断丝在个捻距内小于总丝数的，无断头，无明显变细，无芯部脱出死角扭拧挤压变形退火烧损现象。钢丝绳端部连接及固定的卡子压板锲块连接完好，无松动，压板不少于个，卡子数量不少于个。卷筒无裂纹，连接固定无松动筒壁磨损小于原壁厚的安全卷不少于圈，卷筒与钢丝绳直径比例符合要求。平衡轮固定完好，钢丝绳应符合的要求。制动器无裂纹，无松动，无严重磨损，制动间隙两侧相等尺寸合适，有足够的制动力，制动带磨损小于原厚度的。通过对桥式起重机的安全常规检查，对杜绝人身事故，减少设备事故，提高设备运转率，降低检修费用等均起到了显著作用......”。

5、“.....在正常运行情况下，它们不会接触。但有时车轮不在轨道中心部位运行，从而发生车轮轮缘与轨道侧面相接触摩擦的啃轨现象。车轮啃轨现象表现形式轨道侧面或车轮轮缘内侧有斑痕，严重时痕迹上有毛刺或掉铁屑。桥式起重机行驶时，在短距离内轮缘与轨道间隙有明显的改变。桥式起重机在运行中，车体产生歪斜，车轮走偏。大车运行时会发出较响亮的嘶嘶啃轨声。啃轨特别严重时，大车运行会发出吭吭的撞击声，甚至出现爬轨。车轮啃轨造成的不良后果缩短车轮寿命。在正常情况下，中级工作级别的桥式起重机，其车轮可以使用年以上重级及冶金桥式起重机的车轮可使用年左右。但是对于些啃轨较严重的桥式起重机，车轮只能使用年甚至几个月。加快轨道磨损。啃轨产生的侧向力能使轨道位置偏移，直到不能使用。增大运行阻力。增大电动机功率消耗和机构的传动负荷。厂房受载状况恶化。桥式起重机啃轨程度轻度啃轨。控制器挡时启动缓慢，停车后惯性运行距离短。中度啃轨。控制器挡不启动二挡启动缓慢，停车时，有时无惯性运行，轮缘磨损快，有卷边。严重啃轨。控制器二挡不启动，反向运行以内......”。

6、“.....无操作证和酒后都不许驾驶起重机。操作中必须精神集中不许谈话吸烟或做无关的事情。车上要清洁干净不许乱放设备工具易燃品易爆品和危险品。起重机不允许超荷使用。下列情况不许起吊捆绑不牢机件超负荷信号不明斜拉埋或冻在地里的驱动指令。第二个循环时则加入与上次采集结果的比较，如果小车状态没变则不重复发送驱动指令，让小车以前种行走方式继续运行。图主程序流程图程序扫描后到的小车位置状态与对应输出的驱动指令对应关系如图。黑色表示黑色轨迹。开始程序与定时器初始化探头信号扫描状态有变化做出逻辑判断输出驱动指令储存当前状态程序初始化调试图小车位置与响应动作对照主程序源程序如下函数功能主函数定时器初始化用于产生前进指令主循环探头扫描,采样无出线，执行向前调试采样为右出线，执行左转采样为左出线，执行右转采样车头向右出线半，执行左倒车采样车头向左出线半，执行右倒车采样全出线，执行向后扫描程序扫描程序流程图如图所示，完成路面轨迹检测。三个探头分别连接在口。为了避免外部干扰在采集之前先把口程序拉高，再读回口的值。屏蔽口后五位后返回采集值保留作下步判断......”。

7、“.....返回个值屏蔽后位编码产生程序由于在电源完全加在马达上时马达的速度太快不便于控制，利用的特性本设计采用了调速控制。即有波去控制桥的导通和关闭来改变有效电压达到调速的目的。经过调试发现产生占空比为的可以使小车行驶的速度达到个意图控制的速度。故我们用定时中断在口产生个占空比为的波来控制车速。这样的波形非常易于产生，我们用定时器定时，每次中断将的状态取反则可得到。流程图如下。图产生程序流程图开始主程序初始化定时器并开启内部时钟中断打开定时器定时中断取反结束调试产生源程序如下函数定时器中断功能产生控速脉冲高电平低电平调试调试硬件调试电池可靠性由于本次实验需要捍接的电路模块较多，特别是直流电机驱动模块，对于电源电流的需要极大，我们先以直插式电源开始调试，小车运转正常。但直插式电源对于运动的小车是个很大的束缚，极为不方便。所以考虑采用电池供电。市面上常用的有干电池和蓄电池。由于小车相当耗电，的干电池用不了多久......”。

8、“.....只有当更换新电池或小车刚刚启动时才会很准确，经过思考，这都是开关元件消耗电量很大的原因，旦电池电量不足其工作将会萎靡不振，于是我们用节的可充电的蓄电池给小车供电，选择合适的电池可以很好的满足小车耗电量大的情况，而且还可以反复利用。电池如图所示。电压已由充满时的下降到但是仁能使小车正常行驶。图组装电池调试探头由组成的轨迹识别电路是本次设计成败的关键，在初次调试时小车的摇头动作即转向时常出现不灵的情况。后来用电压表测量了电压比较器量输入端的电压发现基准电压到了，而红外探头在轨。啃轨的原因分析两个主动轮直径相差过大。如果桥式起重机两主动轮直径不同，每转行走的距离就不等，直径大的侧就要逐渐超前，使车体歪斜而产生啃轨。四个车轮的安装位置不是矩形的四角，同侧两车轮中心不在同直线上，不管是主动轮还是被动轮，车轮偏斜都会造成啃轨。车轮位置呈平行四边形四顶点布置如图所示，对角线，啃轨车轮在对角线位置。车轮位置呈梯形四顶点布置如图所示，啃轨位置在同直线上。车轮的水平偏斜超差。车轮的水平偏斜，即踏面中心线与轨道的中心线在水平方向上有个夹角......”。

9、“.....个是平行于车轮轨道的，使车体向前运行个是垂直于车轮轨道的，使车体产生横向滑动，导致车轮啃轨。车轮水平偏斜的原因由干两组车轮装配的松紧程度不致而产生不同的阻力，从而使驱动电机不同步，造成车体歪斜，形成车轮啃轨。若两边电机转速差过大，车体就会走斜而啃轨。若两套机组制动器调整的松紧度不同，制动时会使车体走斜而发生啃轨。④两套传动机构的齿轮间隙不同，机构的键松动，使两套传动机构产生速度差，引起车体走斜而啃轨。不合理操作的影响。小车经常在侧工作，使该侧的大车轮压阻力变大而产生啃轨启动或停车过猛，会使车轮空转打滑，易造成啃轨。轨道水平弯曲太大，使车轮左右活动量变小轨道标高超差会使车体偏向侧。以下所列各种检修制度是指般情况。日检修由起重机司机每日交接时进行，检修范围如下清除电气设备外部的灰尘，污泥及油类等附着物，用手探测电动机电磁铁控制器的触头电阻器等发热情况，检查轴承有无漏油现象，主要设备的电线接头是否紧密，在打开观察孔盖或外壳时，应防止灰尘铁屑等侵入线包内部，将观察所得的各种情况记录下来。旬日检修或双周检查由电气工作人员执行......”。