1、“.....导程为。因此，丝杠上螺旋副的进给可以计算当螺杆转动角后，螺母的位移为方形小电机减速后转速为,因此每秒钟转过角度所以螺母进给速度活动抓手的插旗槽计算在两块活动抓手平行时，内部构成了个圆柱状空间，能完美地贴合木块，从而方便抓取。这样来，当活动抓手合拢的时候，末端就成了线接触，无法夹住旗子。为了能够在活动抓手合拢时完美地夹住小旗，想到分别在左右两块活动抓手末端切了个端面，并且在该端面上开了个直径为的半圆槽。这样，当活动抓手合拢时，能够紧紧地抓住小旗。难点是如何切出个这样的端面。利用强大的计算和模拟功能，能够方便的实现这计算。第步用的测量出机械手转动中心轴图到丝杠中心线轴图的距离。浙江科技学院毕业设计论文图第二步测出末端点到机械手固定块的距离。如图图第三步根据已知已测数据作出,的运动轨迹。如图当活动抓手合拢时，点必定处于丝杠轴线上，两边机械手对称。而点则已经和另边的活动抓手重合。根据两者运动轨迹，作出在合拢位置时的连线，与开始时方向比较，夹角就是了需切除平面的角度。根据图形，自动测量得到该切除角度为度......”。

2、“.....从而控制了机械抓的开合。现就丝杠螺母的极限位置作出确定。螺母向前进，机械抓张开，螺母向后退，机械抓合拢。假设当螺母位于丝杠刚露出固定块位置时，机械抓的末端插旗槽刚好闭合。根据章节的计算，此时距离机械抓两边平行的状态转过度。根据假设条件现用作出下图。图浙江科技学院毕业设计论文如图中，为机械臂转动轴，代表螺母，和代表拉杆。黄色粗实线代表机械手活动抓手末端插旗槽闭合的状态。白色粗实线代表机械手两边机械臂平行的状态。黄色粗实线以白色粗实线向内旋转度得到。现假设当机械臂平行的时候，螺母位于极限位置，此时拉杆处于竖直位置。当机械手活动抓手末端插旗槽闭合的状态时螺母位于极限位置，螺母紧贴机械手固定块。点与点重合。根据假设得到拉杆,以点为圆心，以为半径作圆，与黄色粗实线相交，得到点。连接，即为极限位置时的拉杆位置。再以为圆心，以为半径，与白色粗实线相交，得到点，自点开始，作垂线交点的轨迹线于点，点即为螺母的点在极限状态时的位置。连接，得到拉杆在极限状态时的位置。综上分析，得到用测出在两种极限状态下的距离为。点距离固定块为，距离固定块为......”。

3、“.....加上余量，取螺母极限位置时点距离固定块为，取螺母极限位置时点距固定块为。现根据现有的数据，在的虚拟装配中确定螺母的位置，再由的装配零件相关位置测量功能测出在模拟实际状态下拉杆的长度为两点距离。图浙江科技学院毕业设计论文机械抓受力分析和驱动电机功率的选择木块不往下掉的前提是所受的摩擦力等于向下的重力。现在，假设临界状态，木块的重力刚好等于它所受到的两边旋转爪手的摩擦力。则得所以如图对左机械臂的转轴进行力矩平衡分析，有对滑块作受力分析，有而，所以综上所述，制其正反转，进而控制斜面上升或者下降的功能。具体的控制原理由于直接照搬子车的控制电路，故而不在赘述。浙江科技学院毕业设计论文第五章登月车机械部分计算说明书设计的原始数据本竞赛场地采用木质地板，场地尺寸，四周围板高。竞赛用障碍管采用市售及塑料管。竞赛用的木块尺寸，漆成蓝色和黄色，其中蓝色木块的另端底面漆成红色。竞赛用的红旗尺寸直角三角形。竞赛用的红旗旗杆尺寸。子车的行走部分设计计算基于的子车重量计算。在的环境里，可以对造型好的零件或组件进行质量分析，并生成报告。先对机械手进行质量分析......”。

4、“.....点击中菜单项属性设置质量属性。打开如下图的对话框。点击生成报告，计算机提示输入各个零件的材料密度。根据提示输入完毕后，得到质量分析报告。浙江科技学院毕业设计论文图机械手质量分析报告体积毫米曲面面积毫米平均密度千克毫米质量千克根据坐标边框确定重心，，毫米同理，现将各个电机移出子车的行走部分因为电机组件的质量不能按照密度乘体积的方法来求，如下图所示。浙江科技学院毕业设计论文图同时生成质量分析报告体积毫米曲面面积毫米平均密度千克毫米质量千克根据坐标边框确定重心，，毫米子车行走部分的三个直流减速电机约重为千克。机械手部分的减速电机约为千克。因此子车总重量子车部分行走电机的选择子车所受重力由查表得知，子车与木地板接触所受摩擦力约为木。则子车驱动所需的动力为木浙江科技学院毕业设计论文考虑到子车的后轮半径为，因此子车平地驱动理想状态下所需要的扭矩为考虑传动效率和损耗，实际扭矩应该为设效率因数安全因素所以设计在子车行走部分的左右各布置个电机，所以每个电机的扭矩至少应该为参照杭州霍德利公司提供的直流减速电机技术参数表如图，行走部分电机。选择电机。表该电机扭矩为......”。

5、“.....子车最大行走速度计算子车的行走由两个同型号的直流减速电机驱动。减速电机工作电压，功率，转速，车轮直径。所以车轮角速度那车轮的线速度浙江科技学院毕业设计论文子车最大爬坡能力计算如下图所示，子车放置于斜面上。设子车的质量为，坡面的材料为木板，由查表知得，木板摩擦系数，由子车上坡时受力分析，斜面倾角为。如图所示，得图摩擦力根据选择的电机，考虑效率因数，子车驱动力欲使种临界状态子车以向上运动的趋势维持在斜面上不下滑。则有，子车驱动力解方程，得，。此角度即为子车的极限爬坡角度。考虑到保险系数，取。子车机械臂转轴驱动电机选择选择微型直流电机系列的转电机，该电机扭矩为，转速为。所以子车机械臂旋转度所需时间为浙江科技学院毕业设计论文子车上的机械手设计计算丝杠传动及其螺母的计算机械手的开合由丝杠传动带动四杆机构运动而产生的。因此丝杠传动的平稳性直接关系到机械手取物的稳定性。四杆采用高强度塑料材料，采用梯形螺纹，牙型角取度，螺纹副的大径和小径有相等的径向间隙压根强度高，可以用高生产率的方法制造内外螺纹以锥面贴合，对中性好。丝杠外径取，取螺距，顶隙系数因此......”。

6、“.....当小于标准抵偿年限时，选取投资大年费用小的方案当大于抵偿年限时，选取投资小年运行费大的方案。本设计方案的抵偿年限为因此，选取投资小，年运行费用小的方案六电力系统潮流与电压计算本系统在最大最小负荷时的运算负荷各变电所运算负荷的计算方法利用各变电所的功率因数计算得各变电所的最大最小负荷。令全网电压利用公式计算变压器功率损耗。运算负荷其中为线路的充电功率。河北工程大学毕业设计论文键入文字发电厂运算负荷的计算方法单元机组的出力减去厂用电，再通过功率因数计算单元机组的最大最小负荷。两台机组的出力减去厂用电和直配负荷，再通过功率因数计算最大最小负荷。令全网电压同理利用公式计算变压器功率损耗。发电厂的运算负荷注发电厂的运算负荷为负值。二潮流计算潮流计算的方法首先，将环网从点解环得到两个双端网。利用初步功率分布公式计算大小方式大的初步功率分布，确定功率分点。从功率分点向两端作精确功率分布。令全网电压。根据处的功率向系统作精确功率分布。系统即功率平衡点处的电压，采用逆调压，则大方式选择,小方式选择......”。

7、“.....确定发电厂及各变电所的大小式电压。河北工程大学毕业设计论文键入文字致谢历时三个月的毕业设计与今天结束了。从开始的课题研究到论文的顺利完成，得到了魏德华老师和王利英老师的耐心指导。两位老师多次询问设计过程，并为我指点迷津，帮住我解决了很多的设计问题，使我的设计思路逐渐开阔起来。老师的精心点拨，热忱鼓励，严谨朴实的科学态度，认真的治学精神，丝不苟的工作作风，深深地感染和鼓励着我。在设计过程中，魏德华老师和王利英老师要求严格，精益求精，使我对设计计算，布置要求，格式规范，不敢有丝毫的马虎，并不断完善，争取做到最好。正是由于老师的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，圆满完成了设计任务，在此，我对魏德华老师和王利英老师表示衷心的感谢并致以崇高的敬意,最后，我真诚地希望所有的老师工作顺利，在未来的学习工作中，我会做出更好的成绩来回报所有帮助支持过我的领导老师同学和朋友,河北工程大学毕业设计论文键入文字参考文献发电厂电气部方案图如下接线方案接线方案五选择导线接线截面导线截面积选择得原则和方法如下送电线路的导线截面积，般根据经济电流密度选择。对于大跨越导线的截面积......”。

8、“.....送电线路所采用的导线和避雷线，应符合国家颁布的产品规格，比如铝绞线比较项目方案号河北工程大学毕业设计论文键入文字钢芯铝绞线和扩径导线的规格及其长期允许载流量。导线截面积选择的般做法先按经济电流密度初选导线标称截面积，然后作电压损失机械强度电晕发热等技术条件的校验，有必要时尚须作技术经济比较，确定导线截面积及相应的导线型号。首先计算不同负荷曲线的最大负荷小时数负荷曲线负荷曲线方案取功率因数为，线路，线路。河北工程大学毕业设计论文键入文字变电所的接线，线路，线路。线路投资方案与方案投资之差变电所投螺纹中径内螺纹中径外螺纹小径内螺纹小径内螺纹大径丝杠为双线螺纹，导程为。因此，丝杠上螺旋副的进给可以计算当螺杆转动角后，螺母的位移为方形小电机减速后转速为,因此每秒钟转过角度所以螺母进给速度活动抓手的插旗槽计算在两块活动抓手平行时，内部构成了个圆柱状空间，能完美地贴合木块，从而方便抓取。这样来，当活动抓手合拢的时候，末端就成了线接触，无法夹住旗子。为了能够在活动抓手合拢时完美地夹住小旗，想到分别在左右两块活动抓手末端切了个端面，并且在该端面上开了个直径为的半圆槽。这样......”。

9、“.....能够紧紧地抓住小旗。难点是如何切出个这样的端面。利用强大的计算和模拟功能，能够方便的实现这计算。第步用的测量出机械手转动中心轴图到丝杠中心线轴图的距离。浙江科技学院毕业设计论文图第二步测出末端点到机械手固定块的距离。如图图第三步根据已知已测数据作出,的运动轨迹。如图当活动抓手合拢时，点必定处于丝杠轴线上，两边机械手对称。而点则已经和另边的活动抓手重合。根据两者运动轨迹，作出在合拢位置时的连线，与开始时方向比较，夹角就是了需切除平面的角度。根据图形，自动测量得到该切除角度为度。浙江科技学院毕业设计论文图丝杠螺母极限位置的确定丝杠上的螺母带动了机械爪的拉杆，从而控制了机械抓的开合。现就丝杠螺母的极限位置作出确定。螺母向前进，机械抓张开，螺母向后退，机械抓合拢。假设当螺母位于丝杠刚露出固定块位置时，机械抓的末端插旗槽刚好闭合。根据章节的计算，此时距离机械抓两边平行的状态转过度。根据假设条件现用作出下图。图浙江科技学院毕业设计论文如图中，为机械臂转动轴，代表螺母，和代表拉杆。黄色粗实线代表机械手活动抓手末端插旗槽闭合的状态。白色粗实线代表机械手两边机械臂平行的状态......”。