旋转编码器发出的脉冲程序段当定时时间到的时候，为，通过指令把内的数据送到内部，然后对里面的数据与零进行比较，当时，为，否则为。此比较指令很重要，就是因为旋转编码器在旋转的时候因方向的不同致使高速计数器端所计的数目的正负不样，当数目为负时，要让其变为正数。程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理。并把处理后的数据送到。内也即为异步电机的速度。具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍。结束语经过本次毕业设计，自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的，单凭个人的力量有些事情是做不成的，同时对自己以后学习生活及工作有非常重要的影响。通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际，相信自己会在以后的工作及生活中渐渐的弥补自身缺点，并发挥自己的优点。此外，在本次毕业设计中，得到了学校自动化教研室的老师以及同专业和电子系同学的帮助，在此同表示感谢。参考文献刘立仁的发展与应用实例北京机械工业出版社,,,应用技术手册硬件篇,,,,应用技术手册程序篇中达电通股份有限公司使用手册王敏强伺服电机驱动器技术与应用北京机械工业出版社，伺服驱动器应用技术手册王明生，聂靖浩伺服电机的原理与应用北京机械工业出版社，王爱玲，叶明生伺服电机与异步电机的区别介绍武汉武汉理工大学出版社，中达电通系列人机界面使用手册邓秋香，使鹏举触摸屏的原理和应用北京机械工业出版社胡崇岳旋转编码器的原理和应用上海上海多普机电,张培仁，孙力伺服驱动器的应用介绍北京清华大学出版社，王辉触摸屏通信协议设置上海复旦大学出版社,附录控制设备硬件图附录二控制程序梯形图图控制程序梯形图致谢首先，我要感谢我的父母，谢谢他们直以来对我默默的支持，无论在物质上还是精神上，没有他们就没有我的今天。同时非常感谢我的指导老师罗鹏辉老师和殷华文老师，是他们给我提供了足够的设计空间，以及得天独厚的教学环境和仪器设备。是他们教我们怎样做人，如何处事，当我们遇到技术上的问题时，他们就及时的给公司打电话，询问相关的技术支持，之后又向我们详细的讲解，力争要我们做到对知识的透解。此外，殷老师还为我们准备了练习书法的工具及学习资料，要求我们每天至少练习半小时，同时每天早晨学习弟子规孝经等古典文学，当然我们要怀着颗恭敬的心去读码器发出的脉冲送到的高速计数端的时候高速计数端计的数目不定是，这个还受到计数行为模式的选择，最主要的是倍频模式，出厂时默认为二倍频，所以高速计数端在旋转编码器转动圈时会计个脉冲，读者可根据控制需要选择不同的倍频模式，如果设定定的采样时间，根据单位时间内脉冲的变化快慢就可以通过定的数学运算转化为速度，然后要对伺服电机的性能进行了解，要清楚其转动圈需要多少脉冲，设定定的脉冲频率时转动速度为多少，比如当脉冲频率设定为时，速度为。通过高度计数端所测得的数据得出异步电机的速度，再把这个速度转化为伺服电机的速度，也即是需要的脉冲频率。大概的设计思路明了后就可以编写程序啦可先写小部分，当这小部分程序的功能实现后再接着往下做。同时伺服驱动器内的参数也要设置正确，下面我列出此次设计中我设定的几个伺服驱动器内的参数,如下表。表驱动器内部参数设定程序的各个模块功能介绍针对题目的要求和我的设计思路我开始编程，在开始编程时我是先实现最简单的功能，比如先让电机转起来，只要电机能转起来，再根据电机转动时所表现出的特性来调节程序以满足各个方面的需求，再编程之前编程软件要装好，所需的线缆要配置好，还有通信协议等各个方面都要设好，下面我就各个模块的功能给读者介绍下，如有不妥之处，望广大读者积极指正。程序流程图此设计所用的设备有台达变频器，异步电机，旋转编码器，台达，伺服电机等，台达变频器控制异步电机，可通过改变频率来改变异步电机速度，并利用旋转编码器使异步电机与伺服电机建立联系，最终使伺服电机跟随上异步电机的速度，此设备控制开关及伺服电机正反转的速度通过台达触摸屏来设置，所做设计的流程图如图所示图程序流程图伺服电机正反转及加减速程序设计对于伺服电机的正反转设计，读者需要了解的是什么来控制伺服电机的速度，选择什么型号的，什么来控制伺服电机的方向及如何接线送脉冲等，编写程序时可先设置上电开始台达旋转编码器伺服驱动器旋转编码器台达变频器异步电机伺服电机台达触摸屏个小频率，看看脉冲的输出是否正确，如果脉冲输出正确则再加大频率，观察伺服电机转动的情况，脉冲清除端最好也接上，否则可能会出现伺服电机转动会儿就停止的现象。伺服电机正反转程序如下图所示图伺服电机的正反转及加减速程序控制当此程序运行时，如果闭合，则电机开始运转，运转的速度由寄存器内的数决定。当闭合时，则电机开始以相反的方向运转。如果闭合，则电机先加速后减速，当闭合时，电机以相反的方向开始加减速运转。并且带有互锁保护，防止程序的运行出现混乱，对于此程序我并没有设定外部的输入节点，我直接在触摸屏上编写，通过触摸屏来给，来送数，来控制电机的转动速度。对于所编写的触摸屏程序在下章节内介绍。伺服电机跟随功能的程序设计此程序设计时有些难度，需要耐心去调试，特别要对的循环扫描方式理解深刻，否则可能会达不到预期结果，所写程序我分段给大家介绍。程序段此语句为高速计数器开始计数，定时时间为，以后会对这所采集的脉冲数目进行处理。此脉冲的数目为对应的，去物理的兴趣及增过程与方法的思考与策略，化学教学,韩国海新课程三维教学目标反思，中国教育学刊,体加以放大，创设良好的物理情境。这样学生能够观察清楚，那么教师讲解就容易的多了，既取得较好效果，又提高教学效率。如在讲解凸透镜成像规律时用制作的课件，利用动画把物距像距的变化和像的大小变化有机结合起来，有利于学生对凸透镜成像规律的理解，让学生直观形象地看到，活跃了课堂气氛，提高了教学效果。又如在讲授内能的利用节时，我首先利用多媒体设备向学生播放了神州七号发射飞天的宏伟片段，又辅以绘声绘色的解说同学们，你知道是什么神奇的力量将神六神七人造卫星送上太空的呢你想做名航天科学家吗那么今天我们学习的内能的利用这节课就会告诉你答案，学好这课也将帮助你实现这理想。通过这组神七飞天的壮观场面及生动形象的语言描绘，下子吸引了学生，极大地调动了他们的情绪，学生们个个心情激荡思维活跃，深深的感受到物理知识的神圣，投入到本课的学习中。利用新奇趣险的演示实验，激发兴趣新课标明确提出物理是门以实验为基础的学科，要突出物理学科特点，发挥实验在物理教学中的重要作用。物理实验富有真实直观形象和生动的特点，尤其是新颖奇特生动鲜明有趣惊险而富有悬念的实验，能像磁铁吸铁般牢牢吸引学生的注意，极大地激发学生学习物理的兴趣和自主探究的强烈欲望。在讲授机械能守恒定律时，设计了铁球碰鼻的演示将个铁球悬挂在教室天花板上，让铁球能刚好接触鼻子，然后释放铁球，铁球摆过去，又摆回朝教师打来时，教室里发出了惊叫声，学生为教师捏了把汗，不知老师能否避免这劫难，但教师那安详的神态又激起他们求知的欲望，学生的兴。这样学生便会情绪高涨兴趣倍增。利用物理学史，激发兴趣物理这门学科有时学起来是相当乏味和抽象的，此时教师如果能积极发挥作用调动学生积极性，适当的讲些有趣味的故事是满足学生学习兴趣得种补偿方式。例如，讲爱迪生与白炽灯的故事可使学生了解科学家的成才之路，并深深体会的天才等于百分之的灵感加百分之九十九的汗水这道理，为进步学习创造良好氛围。当讲到历史上曾经有位叫赫曼的学者，为了验证天电闪电与他电是否是同种电，竟被雷电击死在实验台上时，课堂上会片安静。当讲到秦始皇在建阿房宫时用磁石来防刺客时，那个又是片活跃气氛。这样，通过讲有关故事就使得枯燥乏味的物理课变得生动活跃起来，从而激发了学生的学习兴趣。培养学生的学习兴趣，关键是寻找兴趣源，而兴趣源又得靠我们每们教育工作者去发现去挖掘去创立，并在教学中恰到好处地加以利用。只有这样才能使学生的大脑系统充分得以开放，把教学信息的遗失，反射以及信道中的噪声干扰尽可能的减少，增强教学信息量，不仅学生的大脑变得有序聪明，而且我们的整个教学系统也将变得有序可控。在这种状态下进行教学，其质量能不提高吗,总之，在教学中，兴趣的激发和培养兴趣的持久性和广泛性是互相联系和互相依存的，只要把它们有机地结合起来，巧妙地运用到具体的教学工作中去，就能使学生不仅掌握知识，而且能发展智力，提高能力。参考文献物理课旋转编码器发出的脉冲程序段当定时时间到的时候，为，通过指令把内的数据送到内部，然后对里面的数据与零进行比较，当时，为，否则为。此比较指令很重要，就是因为旋转编码器在旋转的时候因方向的不同致使高速计数器端所计的数目的正负不样，当数目为负时，要让其变为正数。程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理。并把处理后的数据送到。内也即为异步电机的速度。具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍。结束语经过本次毕业设计，自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的，单凭个人的力量有些事情是做不成的，同时对自己以后学习生活及工作有非常重要的影响。通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际，相信自己会在以后的工作及生活中渐渐的弥补自身缺点，并发挥自己的优点。此外，在本次毕业设计中，得到了学校自动化教研室的老师以及同专业和电子系同学的帮助，在此同表示感谢。参考文献刘立仁的发展与应用实例北京机械工业出版社,,,应用技术手册硬件篇,,,,应用技术手册程序篇中达电通股份有限公司使用手册王敏强伺服电机驱动器技术与应用北京机械工业出版社，伺服驱动器应用技术手册王明生，聂靖浩伺服电机的原理与应用北京机械工业出版社，王爱玲，叶明生伺服电机与异步电机的区别介绍武汉武汉理工大学出版社，中达电通系列人机界面使用手册邓秋香，使鹏举触摸屏的原理和应用北京机械工业出版社胡崇岳旋转编码器的原理和应用上海上海多普机电,张培仁，孙力伺服驱动器的应用介绍北京清华大学出版社，王辉触摸屏通信协议设置上海复旦大学出版社,附录控制设备硬件图附录二控制程序梯形图图控制程序梯形图致谢首先，我要感谢我的父母，谢谢他们直以来对我默默的支持，无论在物质上还是精神上，没有他们就没有我的今天。同时非常感谢我的指导老师罗鹏辉老师和殷华文老师，是他们给我提供了足够的设计空间，以及得天独厚的教学环境和仪器设备。是他们教我们怎样做人，如何处事，当我们遇到技术上的问题时，他们就及时的给公司打电话，询问相关的技术支持，之后又向我们详细的讲解，力争要我们做到对知识的透解。此外，殷老师还为我们准备了练习书法的工具及学习资料，要求我们每天至少练习半小时，同时每天早晨学习弟子规孝经等古典文学，当然我们要怀着