1、“.....程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理。并把处理后的数据送到。内也即为异步电机的速度。具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍。结束语经过本次毕业设计，自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的，单凭个人的力量有些事情是做不成的......”。

2、“.....通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际，相信自己会在以后的工作及生活中渐渐的弥补自身缺点，并发挥自己的优点。此外，在本次毕业设计中，得到了学校自动化教研室的老师以及同专业和电子系同学的帮助，在此同表示感谢。参考文献刘立仁的发展与应用实例北京机械工业出版社,,,应用技术手册硬件篇,,,,应用技术手册程序篇中达电通股份有限公司使用手册王敏强伺服电机驱动器技术与应用北京机械工业出版社，伺服驱动器应用技术手册王明生，聂靖浩伺服电机的原理与应用北京机械工业出版社，王爱玲，叶明生伺服电机与异步电机的区别介绍武汉武汉理工大学出版社，中达电通系列人机界面使用手册邓秋香......”。

3、“.....张培仁，孙力伺服驱动器的应用介绍北京清华大学出版社，王辉触摸屏通信协议设置上海复旦大学出版社,附录控制设备硬件图附录二控制程序梯形图图控制程序去读码器发出的脉冲送到的高速计数端的时候高速计数端计的数目不定是，这个还受到计数行为模式的选择，最主要的是倍频模式，出厂时默认为二倍频，所以高速计数端在旋转编码器转动圈时会计个脉冲，读者可根据控制需要选择不同的倍频模式，如果设定定的采样时间，根据单位，去业的仓储管理做到精细化，更好地做好生产流通的保障，从而提高企业的竞争力。新形势下现代化仓储管理工作对仓储企业的发展有重要意义，是仓储企业应对新形势的必然之路。严格做好现代化管理的几个关键点，结合上海市贝业新兄弟供应链管理有限公司的库管难点与问题进行重新考量，适当规避现代化管理可能存在的风险，对于确保仓储管理的有效性有积极的作用。在上海市贝业新兄弟供应链管理有限公司现代化仓库管理中......”。

4、“.....全力避免现代化管理方案成为纸空文，要发挥领导阶层的管理监督职权，严格监督各项现代管理规划的有效执行，对不和谐不服从安排的行为进行严肃处理，确保员工的管理心态转变，这是实现上海市贝业新兄弟供应链管理有限公司现代化仓储管理的核心工作。参考文献徐猛传统仓储企业向现代物流中心转型的思考才智杂志出版社曾明如，游文堂，钱信，韩伟基于专家系统的货位管理与作业调度优化南昌大学工科出版社胡贵彦，邬跃对日本仓储技术的特点及发展趋势的探讨物流技术杂志出版社邹晖华自动化立体仓库的调度策略研究及仿真武汉理工大学出版社郑永公司自动化立体仓库总体结构设计与库存管理研究南京理工大学出版社葛高丰自动化立体仓库实训系统的研究与设计浙江工业大学出版社聂峰自动化立体仓库穿梭车系统控制方法与优化调度研究太原理工大学出版社朱德桥，李建国，郭佑民，张志堆垛机调度数学模型的建立及遗传算法的实现起重运输机械杂志出版社致谢今天......”。

5、“.....在写作的这段时间里，我深感自己专业知识的不足，同时也体会到了学术研究的艰辛。论文能顺利完成，首先要感谢我的指导导师。从论文的选题到写作以及多次的修改，无不倾注了老师的心血。尤其是每次老师发给我修改后的论文时，上面满是圈过的备注，甚至细致到每个标点，我心中充满感激的同时，也深感自己专业知识的匮乏和写作时的疏忽。所以在此我首先要感谢我的指导老师顾晓京老师。她在对我论文指出改正意见各种帮助，从论文的选题开始，顾老师就给予我很多意见和帮助，以及对我选题的支持，尤其时论文初稿汇报以后，我的论文遇到了难以深入下去的尴尬问题，顾老师首先鼓励了我，并给我论文的写作重点指明了方向。论文组的各位老师也给了我很多中肯的意见，尤其要感谢的是班主任陈老师，在我的论文写作中需要大量的教材，陈老师多次为我借阅教材提供帮助。还多次给我打电话，指出我论文中的不足，给我提出修改意见。最后......”。

6、“.....由于本人水平有限，疏漏错讹之处敬心工作来确定，般有工作量指标工作效率指标工作准确率指标，奖惩措施可以起到分析作业流程是否合理，以及激励和考核人员的作用。其次仓储作业流程规范化。把仓库内主要的作业项目的工作环节和先后顺序以制度形式固定下来，形成科学合理的作业流程，让工作人员按流程办事，可以提高员工作业的目的性，降低工作难度，提高效率。般仓储作业中较典型的工作包括入库检收入库作，上海市贝业新兄弟供应链管理有限公司应在作仓库规划时，要考虑到充分利用仓库面积容积，货架是充分利用仓容的时间内脉冲的变化快慢就可以通过定的数学运算转化为速度，然后要对伺服电机的性能进行了解，要清楚其转动圈需要多少脉冲，设定定的脉冲频率时转动速度为多少，比如当脉冲频率设定为时，速度为。通过高度计数端所测得的数据得出异步电机的速度，再把这个速度转化为伺服电机的速度，也即是需要的脉冲频率......”。

7、“.....当这小部分程序的功能实现后再接着往下做。同时伺服驱动器内的参数也要设置正确，下面我列出此次设计中我设定的几个伺服驱动器内的参数,如下表。表驱动器内部参数设定程序的各个模块功能介绍针对题目的要求和我的设计思路我开始编程，在开始编程时我是先实现最简单的功能，比如先让电机转起来，只要电机能转起来，再根据电机转动时所表现出的特性来调节程序以满足各个方面的需求，再编程之前编程软件要装好，所需的线缆要配置好，还有通信协议等各个方面都要设好，下面我就各个模块的功能给读者介绍下，如有不妥之处，望广大读者积极指正。程序流程图此设计所用的设备有台达变频器，异步电机，旋转编码器，台达，伺服电机等，台达变频器控制异步电机，可通过改变频率来改变异步电机速度，并利用旋转编码器使异步电机与伺服电机建立联系，最终使伺服电机跟随上异步电机的速度......”。

8、“.....所做设计的流程图如图所示图程序流程图伺服电机正反转及加减速程序设计对于伺服电机的正反转设计，读者需要了解的是什么来控制伺服电机的速度，选择什么型号的，什么来控制伺服电机的方向及如何接线送脉冲等，编写程序时可先设置上电开始台达旋转编码器伺服驱动器旋转编码器台达变频器异步电机伺服电机台达触摸屏个小频率，看看脉冲的输出是否正确，如果脉冲输出正确则再加大频率，观察伺服电机转动的情况，脉冲清除端最好也接上，否则可能会出现伺服电机转动会儿就停止的现象。伺服电机正反转程序如下图所示图伺服电机的正反转及加减速程序控制当此程序运行时，如果闭合，则电机开始运转，运转的速度由寄存器内的数决定。当闭合时，则电机开始以相反的方向运转。如果闭合，则电机先加速后减速，当闭合时，电机以相反的方向开始加减速运转。并且带有互锁保护，防止程序的运行出现混乱，对于此程序我并没有设定外部的输入节点，我直接在触摸屏上编写......”。

9、“.....来送数，来控制电机的转动速度。对于所编写的触摸屏程序在下章节内介绍梯形图致谢首先，我要感谢我的父母，谢谢他们直以来对我默默的支持，无论在物质上还是精神上，没有他们就没有我的今天。同时非常感谢我的指导老师罗鹏辉老师和殷华文老师，是他们给我提供了足够的设计空间，以及得天独厚的教学环境和仪器设备。是他们教我们怎样做人，如何处事，当我们遇到技术上的问题时，他们就及时的给公司打电话，询问相关的技术支持，之后又向我们详细的讲解，力争要我们做到对知识的透解。此外，殷老师还为我们准备了练习书法的工具及学习资料，要求我们每天至少练习半小时，同时每天早晨学习弟子规孝经等古典文学，当然我们要怀着时间内脉冲的变化快慢就可以通过定的数学运算转化为速度，然后要对伺服电机的性能进行了解，要清楚其转动圈需要多少脉冲，设定定的脉冲频率时转动速度为多少，比如当脉冲频率设定为时，速度为......”。