1、“.....与正值相比，当为负值时，扭矩值可以在平均值附近保持更长的时间。公差对动力可靠性的影响表两杆机械手的动力学性能图两杆机械手末端执行器坐标的时间历程图两杆机械手末端执行器的位置在轴方向误差的时间历程为了研究各种参数的公差与动力可靠性之间的关系，分别用种不同的标准差计算了表例中的两杆机械手的累积动态可靠性。结果如图所示。所有参数的标准差沿水平方向均匀增加。正如所料，动力可靠性随着标准差的增大而逐渐降低。当值较高时，他们之间的关系是非线性的，而当可靠性的值在以下时......”。

2、“.....图臂运动学可靠性与公差的关系结束语建立个机械手运动学和动力学的概率模型来统计机械手运动学和动力学参数的随机误差。不同的机械手参数均服从高斯分布，以及联合向量根据表手臂的运动学参数表手臂的动力学参数图臂第联合作用力的时间历程表手臂质量中心的位置,,,,,,,,,,,,图值不同时两杆机械手第关节力矩的时间历程随机过程建模。运动学和动力学可靠性指数可用来做评估机械手操纵性能的指标。该分析方法的特点是采用了更多的计算方法和仿真技术数字化，使其能够更方便地计算出机械手操纵性能的评估标准......”。

3、“.....模拟表手臂的累积动力学可靠性图两杆机械手值与动力可靠性的关系技术的结果将更加可信。数值举例就是平面两杆机械手和臂。最后，可以得出各种参数的公差和可靠性之间的关系。图两杆机械手公差与动力可靠性之间的关系离心力和科氏力的各要素可由等式获得。,重力向量参数可由下式确定重力行向量在基本坐标系的表示方法由下式给出,,由于等式过于复杂，积分数值化为......”。

4、“.....为已知。动力可靠性的计算在联合力向量误差中可以假设为具有性质的随机过程的高斯向量。当随机过程的未来值只取决于其目前值，而不是以往的演变过程，那么这个过程称为过程。,,,,这表示，系统参数的变化是时间函数在时间的值，而与以前的值无关。由于过程也具有相同的性质，它可以用来模拟动力系统的随机参数。过程已成功地用于模拟许多随机物理现象，如粒子运动，结构振动和控制系统。该机械手的动力学模型可以用来改变输入输出随机向量的过程，这些随机过程可以再进步转换......”。

5、“.....获得末端执行器的的位置，速度和加速度的概率密度函数。这些密度函数可以沿着指定范围内的轨迹积分，以确定所需的动力可靠性。由于非线性动力学方程的复杂性，这种方法不用于计算动力可靠性，模拟方法般用如下方法计算动力可靠性。生成个时间序列的随机向量来模拟过程。对这个系列的每个时间间隔，利用相关的概率分布生成每个运动学和动力学变量的随机值。整合动力学方程。使用运动学模型，确定末端执行器沿轨迹的位置，速度和加速度。和的计算各进行了次的实验。可以观察到明显比要低，这是在意料之中的......”。

6、“.....同样也可以看到，和在末端执行器的开车位置不同时或不同的轨迹，变化都非常的大。然而，的变化要比多些。图两杆机械手末端执行器位置的联合密度函数例模拟结果图两杆机械手关节力矩的时间历程在表的例中，末端执行器的轨迹如图图所示。显示了末端执行器位置的坐标系中平均误差的偏差。有趣的是，在轴的偏差大于在轴的偏差。此外，轴的偏差在时间为零时非常的小，但随着时间变化在不断增大。例臂图中的臂，是个自由度机械手，除了第三个关节是个棱柱联合外其他全都是转动连接......”。

7、“.....该机械手在种不同标准差的情况下的运动学可靠性,如图所示。这些数据可用来指定制造公差和执行器规格，使末端执行器的执行力达到期望的水平。对于动力可靠性，随机结合力向量由个六维阶向量自回归方程等式中，表示。这些结合向量的典型时程如图所示。累积动力可靠性也是对不同的最初联合变量和结合向量的计算，结果如表所示。所有举例的关节初速度设定为零。末端执行器位置的允许范围平均是厘米。运动方程以时间步长为秒间隔秒进行积分，每种情况下进行次实验......”。

8、“.....如图所示。这些图表显示了表例中的两杆机械手的第个关节力矩的时间历程，其中分别为和。当为时，随机波形看起来是扁平的，扭矩值振荡十分迅速。随着值的增加，波形变得稀疏，以及振荡检查操作措施，即末端执行器在每个轨迹点处的位置速度是否在允许区内。步骤构成了次实验。进行了大量的实验......”。

9、“.....如下所示图平面两杆机构举例说明例两杆机构个两杆杆机械手图的可靠性计算。该机械手的各种运动学和动力学参数可认为服从高斯分布的随机变量，并与均值和标准偏差有如下关系，，，，，，，，，，，，，其中和为连杆长度，和为连杆质量，和是通过质心并垂直于纸平面的中轴连接惯性,和为联合扭矩。每个杆的质心假定在杆的几何中心处。在模拟联合转矩向量时，在等式和中取参数为。假定为。图显示了由这方法所生成的输入联合转矩......”。