1、“.....则选择使用的液压缸为缸端部为尾部耳环连接方式进行连接而不必要使用环套来进行连接，活塞杆的端部则不选择使用螺纹连接而是采用了单耳环结构的连接方式。而单耳环的尺寸则选择为内径为，外径为，厚度为。如下图所示图手臂活塞缸结构图活塞缸的速度比式毕业设计论文机械手手爪活塞缸选型机械手上的手爪粗腰具备抓取与放置的功能则液压缸必须要能够进行直线运动又由于液压缸是要固定在机械手的手臂上的，则根据查找液压传动设计手册后，选择使用单杆双作用型带有不可调的缓冲装置的液压缸。再从液压传动设计手册中按照需要选择液压缸的安装方式因为这个液压缸是要固定在机械手的手臂上的，所以我们选择使用尾部耳环连接的方式来进行目标固定，再在液压缸的中间位置使用个环套固定在机械手手臂上。借由表和手爪的行程来设定油缸的行程为......”。

2、“.....然后再根据液压传动设计手册表，表等可以选择出该液压缸的各项数据分别为内径为,活塞杆的直径为，供油孔的直径为，导向行程为，液压缸的外径为，缸体和缸盖的连接方式我们选择使用内螺纹的连接方式，活塞与活塞杆的连接方式则使用螺纹连接的方式，活塞杆端部的螺纹尺寸为。如下图所示图手爪活塞缸图表活塞行程系列毕业设计论文表液压缸内径尺寸系列表液压缸活塞杆外径尺寸系列液压泵的选型液压泵作为整个液压系统的动力元件能够给整个液压系统的运行提供充足的动力，而不同种类的液压泵具有不同特色的性能，根据实际需要来选择液压泵也是设计中的重要环节。常见的液压泵可以按照分类方式的不同有以下几种类型按照流量的大小能否根据实际要求来进行调节可以分为变量泵和定量泵输出的流量的大小可以按照需要来进行调节液压泵的是变量泵，反之则为定量泵......”。

3、“.....它们各自都有各自的毕业设计论文特点。叶片泵可以按照作用情况再划分为双作用叶片泵和单作用叶片泵。这种液压泵的流量大小较为均匀运转情况较为平稳运行时的噪音小工作压力和容积效率都比齿轮泵要高，但是结构却要比齿轮泵要复杂得多。齿轮泵体积较为小巧，具体结构简单，对油路中的介质的清洁度要求不高，价格便宜但是齿轮轴的泵轴会受到不平衡力的作用，它会磨损严重，导致油液的泄漏较多。柱塞泵容积效率相当高泄漏量少可以在比较高的工作压力下工作大多用于大功率的液压系统但是它的整体结构非常的复杂，对于制造材料和加工精度的要求很高，这样就导致了它的价格较为的昂贵，而且它对油路中的介质的清洁度要求很高。般情况下只有在齿轮泵和叶片泵均不能满足液压系统的要求时才会使用柱塞泵。除了上述的三种液压泵以外，还有些其他形式的液压泵，比如螺杆泵等......”。

4、“.....在本次毕业设计中的液压系统，根据各个液压泵的特点和实际的需求进行比较后决定选择齿轮泵作为液压系统的动力元件。计算液压缸的排量式式活塞缸的最大排量。摆动缸的最大排量。为活塞直径。为活塞缸的行程。叶片直径。叶片轴直径。叶片高度。根据上面的计算得到的总排量和液压传动设计手册上面信息，我们选择型号为毕业设计论文型的齿轮油泵。系统校核活塞缸推力计算对于没有活塞杆的那半边油腔进油的情况来说，油缸的活塞杆向外面推出的推力为式式中为工作压力。为油缸的机械效率，在工程机械中使用耐油橡胶密封式可取图活塞缸受力分析图对于有活塞杆的半边腔室进油的情况来说......”。

5、“.....则式式中油缸推力。焊接效率，可取。缸外径。缸内径。则其安全系数为式式中焊条材料的抗拉强度。安全系数般取。故焊条材料符合要求。缸体与缸盖的螺纹连接计算根据从液压传动设计手册里所得到的信息可以知道，油缸的缸体经常使用的制造材料为号钢的无缝钢管。号钢使用的情况比较少，因为号钢的机械性能偏低而且不能通过调质进行改善。号钢在拥有合适的强度的同时还具有相当好的可塑性，焊接性能较好。缸体与缸头，缸底，管接头，耳轴等零件焊接的部分则使用号钢，并在粗加工后调质。号钢的冷塑性较为般，但是它具有较高的强度，且在经过合适的热处理后可以很好的改善它的性能。所以不与其他零件焊接在起的部件使用号钢。我们现在选定的缸体材料为号钢......”。

6、“.....液压缸的运动速度和推力活塞缸当没有活塞杆端进油时由于这只是机械手的控制程序所以这只是个程序段，而且这个程序段的激活需要依靠移动机器人驱动程序在到达预计位置后发送信号来完成。而驱动程序的运行则需要依托于垃圾捡拾机器人对周围环境的探测结果来进行，因此这样就形成了个探测移动并拾取垃圾的垃圾捡拾机器人系统。驱动系统的控制驱动系统可以说是整个机器人系统的核心，因为没有驱动系统的话，整个机器人就不毕业设计论文能进行大范围的移动，而驱动系统的控制则是重中之重。这种控制直接的影响着垃圾捡拾的效果好坏，旦控制驱动系统的程序出现了......”。

7、“.....而驱动系统的主要控制是通过电机的运动来控制前轮的转向与后轮的前行或后退，而电机的控制则可以通过中的程序来完成，所以我们定不能小看对前后轮的电机的控制的重要性。只有控制好了驱动系统，我们才能够使捡拾机器人能够将移动平台移动到所要捡拾的垃圾的所在地，让垃圾处在机械手的捡拾范围内，惟其如此才能够让垃圾捡拾机器人的机械手能够准确的对垃圾进行抓取。所以垃圾捡拾机器人的驱动系统的控制通过系统来实现，其中程序应当具有的具体功能流程图如下图机器人驱动的控制过程通过以上的流程图步骤可以让驱动系统按照程序进行运动来达到操控机器人运行到机械手可以捡拾垃圾的位置的目的，如此之后再来进行机械手的操作则可以确保垃圾处于机械手肯定可以抓取的位置上。程序对驱动系统的控制大致上可以分为两个部分转向的控制与前进或后退的控制......”。

8、“.....如下图。首先依靠接近开关来对机器人的当前位置进行检测，与根据传感器得到的垃圾的具体位置信号并以此规划的路线进行比较后，通过转向控制器来计算机器人所需要转向的角度。然后由转向控制器根据当前的方向角来对转向机构做出调整，以这样的方式来保证机器人在方向毕业设计论文上的不会出现误差。然后在同时通过对后面的两个驱动轮的控制，使机器人能够按照规划好的路线进行移动。图机器人转向的控制毕业设计论文总结在设计的过程中，对以前学习过的知识进行了有目的性的回顾与结合。对机械设计时结构的合理性的重要性，液压系统严格的对应关系和控制程序的设计与编写有了更加充分的了解与认识。本论文所设计的垃圾捡拾机器人是个集移动捡拾放置于体的机器人。该机器人在工作的时候，借助探测系统发来的垃圾位置信号对垃圾进行了定位。驱动系统工作，通过控制系统控制前后轮的行动......”。

9、“.....机械手在液压系统的控制下对垃圾进行拾取操作，其过程全部由液压系统完成。因本机器人具备自动捡拾垃圾的能力，在对道路环境清扫工作有很大的帮助。它可以大大的节省人力资源，提高工作效率，减轻了劳动的强度具有较高的社会价值。但是这个设计只是我在当前水平下所进行的设计，因此会存在许多的缺点与不足。对于捡拾机器人的控制现在还处于较低的水平，如果将来出现了更加有效直接快速且准确的控制方式，则可以用来代替液压控制系统。而软件控制方面，目前使用的控制可能还有需要改进的地方，甚至有些程序能够比更好的完成任务。所以在以后的发展中，这类研究还是具有很高的研究意义的。毕业设计论文致谢参考文献吴彦农，康志军实践教程淮阴淮阴工学院，叶伟昌机械工程及自动化简明手册上册北京机械工业出版社，徐锦康机械设计北京机械工业出版社......”。