来评价插补的能力好坏。逐点比较法插补原理逐点比较法实现的原理是依靠移动过程中不断比较移动后的位置与理论曲线的位置关系，然后调整下步的加工路线，使加工路线最终与理论曲线几乎重合。在实现的过程中，可以将整个过程细分为四个阶段，整个流程在这里用图表示出来。四个步骤具体是偏差判别。判断实际位置与理论曲线位置的偏差情况坐标进给。根据前步的结果，是坐标往另个方向前进步，使实际曲线与理论曲线场合度变高重新计算偏差。经过上面两步之后，现在要重新开始计算偏差值偏差判别开始坐标进给偏差计算终点结束发中南大学硕士论文，半导体技术，,,赖指南机加工动线仿真与控制系统的程序设计及特点机床电器何瑞基的控制的自动配料系统大连人连理丄大学,吕桂志，任工昌，丁涛等基于技术进化分析点胶机的演进程设计学报宋辉诏实现步进电机的快速精确定位电子技术，王立红基丁的步进电机行程控制控制与检测，,张铁异，笠基于控制的混合型气动机械手的设计与实现液压与气动初始化延时到达终点结束图逐点比较法插补流程图直线插补流程图直线插补直线插补时，若我们将初始坐标设为原点，则直线所在的象限存在四种情况，现在设计以第象限为例子进行介绍直线插补的原理。如图所示，在直线中，终点的坐标被定义为现在这条要求的理论直线就在第象限被表示了出来，现在对轨迹的实际运动情况进行分析。不难发现，点胶头实际运动时无非就中可能性。如果我们令偏差为原偏差计算公式，为当前坐标，每走步要计算相应这个值。则当时表示点胶头在直线上当时，表示点胶头在直线上方当，点处有，点处有插补点位于点时，新坐标变为新偏差变为。插补点位于点时，新坐标变为新偏差变为。因此走完后偏差计算公式为走完后偏差计算公式为。图直线插补图图圆弧插补图圆弧插补图为第象限逆圆，现分析其插补规律。与直线插补类似，圆弧插补的点胶机点胶头的位置也有三种情况，即在圆弧轮廓上，在圆弧轮廓内以及在圆弧轮廓外。如图所示，当点胶头在点处，则应该使其往方向移动个位置，在点时，应该向方向移动个位置，在点时我们采取和相同的操作以方便编程。在本设计中，我们设实际加工点的坐标为圆弧的半径为，则根据可以计算出原始的偏差。显然时，须向走步时，须向走步点胶头在点时，新新偏差变为。点胶头在点时，新偏差变为。因此，走完后偏差计算公式为，动态坐标修正为走完后偏差计算公式为，动态坐标修正为。若假设半径为，圆心为则圆弧插补程序如下。函数中要求提供步进值，顺时针逆时针，确定圆心和半径来计算原始偏差。工作台限位结论本系统通过对点胶机机械工艺流程的分析，控制系统核心部件采用了应用广泛，响应速度快，安装简易，系统稳定性强的可编程控制器来作为控制系统的控制信号源，结合传动精准的滚珠丝杠机械传动方式，计算机与与信息传递技术，构成基于点胶机的控制系统总体方案研制。本控制系统研究主要概括与以下方面通过对市面广泛应用的点胶机的点胶工艺以及点胶需求分析，选用电磁阀开关式胶枪执行点胶操作。提出了基于点胶机的主要设计方案，并详细设计分析了点胶机各机构主要执显示。通过人机界面的设定，可大大节约可编程控制器的口占用数量，而由于输入输出及所需执行的操作较多，在的同界面很难全部放置，因此本控制系统需要多屏显示，且可根据各指令功能使用的频率和显示的重要性来区分排列顺序。并通过按键设置在主界面与分界面间切换。触摸屏界面有主界面，手动操作界面等组成，各界面界面都可实时显示胶枪在工作空间内的三维坐标，在操作界面内可输入各轴起点与终点的坐标值，当步进电机旋转到到达指定坐标后，可实时定位，并将各位置参数坐标反馈至显示。通过点击控制面板的开始按钮后，系统得电。可进入手动操作界面设置各轴向步进电机所在导轨的零点位置，并在系统开始与结束时，电机旋转回到零点位置，当进入零点设置操作界面后，可通过返回按钮，退出至主界面，当需要向的参数设定值时，可弹出键盘输入按钮，直接输入数字并赋值到相应变量，在运行的运动程序后，并完成相应的操作。触摸屏界面设计键盘库触摸屏本身带有键盘输入功能。可用来输入普通数据以及其他主流进制的数字输入，包含字母输入，功能强大，操作简便。用户定制库界面开发人员可提前选择按钮或开关类型以及指示灯代表内容与输入输出端子定义，从而更改图案内容的图案代表的内容部件常见开关标准库为,功能按钮,界面可添加时间，文本内容输入，数据输入输出变量及其他常见，通用变量。由于点胶机机构的运动控制对象数量较多，且考虑到与通讯的需求，简化数据写入与运动构成的控制，触摸屏的主界面如图所示，从主界面进入分界面后，设置系统参数如点胶电磁阀打开时间机床零点校准与路径运动两端点参数。图主界面图当用户点击按钮进入手动微调页面，了通过点击页面微调按钮，带动胶枪实现方向上的位置调整，微调设置完毕后，点击按钮返回主界面，进行其他操作，界面操作图如图所示。图微调界面当系统进入直线操作界面，点击触摸屏上坐标键，键盘自动弹出，输入直线坐标两端相应数值，并点击直线操作按钮后，系统开始运行至工作台内相应的平面内位置坐标，操作界面如图所示。图直线操作当系统出现故障时，可通过手动操作界面，继续执行操作，完成点胶过程，轻触按钮控制胶枪在三维空间的位置定位，并打开胶枪电磁阀执行点胶命令,当点胶过程结束后，可手动调节胶枪放置位置，并返回主界面，在胶枪移动过程中，实时显示点胶机三维位置，便于参考，手动界面操作面板如下图所示。图手动操作界面程序分析插补法程序介绍近几年来，插补技术在不断地发展，插补的种类也变得越来越多，在这么多的种类中，最常见的是逐点比较法插补法，这种方法简单且易于操作，能实现直线插补圆弧插补及其它曲线的插补，符合设计要求，故采用这种方法。逐点比较法插补法在很早就就开始得到广泛应用了，它的工作原理从名字中就可以看出，是采用逐点比较的方法，每次都只向个方向移动步，而且每走过去步，就要进行计算，与原来的设计轨迹是否相符，若不符，则要进行修改，往另方向运行步，总步数由设计轨迹的坐标确定，步数达到总数，则停止运动，完成插补。我们可以通过稳定性指标插补精度合成速度的均匀性指标行机将待开发的软件系统划分为若干个相互独立的模块，这样使完成每个模块的工作变单纯而明确，为设计些较大的软件打下了良好的基础。由于模块相互独立，因此在设计其中个模块时，不会受到其它模块的牵连，因而可将原来较为复杂的问题化简为系列简单模块的设计。模块的独立性还为扩充已有的系统建立新系统带来了不少的方便，因为我们可以充分利用现有的模块作积木式的扩展。按照结构化程序设计的观点，任何算法功能都可以通过由程序模块组成的三种基本程序结构的组合顺序结构选择结构和循环结构来实现。结构化程序设计的基本思想是采用自顶向下，逐步求精的程序设计方法和单入口单出口的控制结构。自顶向下逐步求精的程序设计方法从问题本身开始，经过逐步细化，将解决问题的步骤分解为由基本程序结构模块组成的结构化程序框图单入口单出口的思想认为个复杂的程序，如果它仅是由顺序选择和循环三种基本程序结构通过组合嵌套构成，那么这个新构造的程序定是个单入口单出口的程序。据此就很容易编写出结构良好易于调试的程序来。结构化程序设计是对利用到的控制结构类程序做适当的限制，特别是限制转向语句的使用，从而控制了程序的复杂性，力求程序的上下文顺序与执行流程保持致性，使程序易读易理解，减少逻辑和易于修改调试。本系统的软件设计主要由主程序键盘扫描程序显示程序等构成主程序设计主程序流程图子程序设计系统子程序包括转换启动及数据读取程序设计键盘输入控制程序设计等等。转换启动及数据读取程序设计转换子程序主要是指在系统开始运行时，把称重传感器传递过来的模拟信号转换成数字信号并传递到单片机所涉及到的程序设计。设计流程图如图所示图转换启动及数据读取程序设计键盘扫描子程序的设计将个键的特征编码按照顺序排成张表，然后用当前读得的特征编码来查表，当表中有该特征编码时，它的位置就是对应的顺序编码。键盘扫描子程序流程图如图所示开始初始化启动转换转换完成数据显示数据存储图键盘扫描子程序流程图键盘扫描延时去键抖动计算键值建立有效标志返回闭合键释放扫描键盘找到闭合键有键闭合建立无效标志设计总结随着集成电路和计算机技术的迅速发展，使得电子起的整体水平发生巨大变化，传统的起逐步被智能仪器所取代。智能仪器的核心是单片机，因其极高的性价比得到广泛的应用与发展，从而加快了智能仪器的发展。而传感器作为测控系统中对象信息的入口，越来越受到人们的关注。传感器好比人体五官的模拟物，它是种能将特定的被测量信息按照定规律转换成种可用信号输出的期间或装置。本次设计中的水泥包装机就是以传感器为基础设计而成的。因此，只有充分了解有关智能仪器单片机传感器以及各个部分之间的关系才能达到要求。首先是传感器的精密度，它将直接影响测重的准确度。传感器发出的信号有时候不是很稳定，所以如果选用精密度较高的传感器，效果会好得多。其次是数据采集阶段，此阶段是对传感器发出的信号进行量化采集，主要分为信号放大采集，然后进行转换。该阶段需要注意的地方是对传感器输出的信号进行放大时，应当选取合适的运算放大电路，最好是来评价插补的能力好坏。逐点比较法插补原理逐点比较法实现的原理是依靠移动过程中不断比较移动后的位置与理论曲线的位置关系，然后调整下步的加工路线，使加工路线最终与理论曲线几乎重合。在实现的过程中，可以将整个过程细分为四个阶段，整个流程在这里用图表示出来。四个步骤具体是偏差判别。判断实际位置与理论曲线位置的偏差情况坐标进给。根据前步的结果，是坐标往另个方向前进步，使实际曲线与理论曲线场合度变高重新计算偏差。经过上面两步之后，现在要重新开始计算偏差值偏差判别开始坐标进给偏差计算终点结束发中南大学硕士论文，半导体技术，,,赖指南机加工动线仿真与控制系统的程序设计及特点机床电器何瑞基的控制的自动配料系统大连人连理丄大学,吕桂志，任工昌，丁涛等基于技术进化分析点胶机的演进程设计学报宋辉诏实现步进电机的快速精确定位电子技术，王立红基丁的步进电机行程控制控制与检测，,张铁异，笠基于控制的混合型气动机械手的设计与实现液压与气动初始化延时到达终点结束图逐点比较法插补流程图直线插补流程图直线插补直线插补时，若我们将初始坐标设为原点，则直线所在的象限存在四种情况，现在设计以第象限为例子进行介绍直线插补的原理。如图所示，在直线中，终点的坐标被定义为现在这条要求的理论直线就在第象限被表示了出来，现在对轨迹的实际运动情况进行分析。不难发现，点胶头实际运动时无非就中可能性。如果我们令偏差为原偏差计算公式，为当前坐标，每走步要计算相应这个值。则当时表示点胶头在直线上当时，表示点胶头在直线上方当，点处有，点处有插补点位于点时，新坐标变为新偏差变为。插补点位于点时，新坐标变为新偏差变为。因此走完后偏差计算公式为走完后偏差计算公式为。图直线插补图图圆弧插补图圆弧插补图为第象限逆圆，现分析其插补规律。与直线插补类似，圆弧插补的点胶机点胶头的位置也有三种情况，即在圆弧轮廓上，在圆弧轮廓内以及在圆弧轮廓外。如图所示，当点胶头在点处，则应该使其往方向移动个位置，在点时，应该向方向移动个位置，在点时我们采取和相同的操作以方便编程。在本设计中，我们设实际加工点的坐标为圆弧的半径为，则根据可以计算出原始的偏差。显然时，须向走步时，须向走步点胶头在点时，新新偏差变为。点胶头在点时，新偏差变为。因此，走完后偏差计算公式为，动态坐标修正为走完后偏差计算公式为，动态坐标修正为。若假设半径为，圆心为则圆弧插补程序如下。函数中要求提供步进值，顺时针逆时针，确定圆心和半径来计算原始偏差。工作台限位结论本系统通过对点胶机机械工艺流程的分析，控制系统核心部件采用了应用广泛，响应速度快，安装简易，系统稳定性强的可编程控制器来作为控制系统的控制信号源，结合传动精准的滚珠丝杠机械传动方式，计算机与与信息传递技术，构成基于点胶机的控制系统总体方案研制。本控制系统研究主要概括与以下方面通过对市面广泛应用的点胶机的点胶工艺以及点胶需求分析，选用电磁阀开关式胶枪执行点胶操作。提出了基于点胶机的主要设计方案，并详细设计分析了点胶机各机构主要执