来评价插补的能力好坏。逐点比较法插补原理逐点比较法实现的原理是依靠移动过程中不断比较移动后的位置与理论曲线的位置关系，然后调整下步的加工路线，使加工路线最终与理论曲线几乎重合。在实现的过程中，可以将整个过程细分为四个阶段，整个流程在这里用图表示出来。四个步骤具体是偏差判别。判断实际位置与理论曲线位置的偏差情况坐标进给。根据前步的结果，是坐标往另个方向前进步，使实际曲线与理论曲线场合度变高重新计算偏差。经过上面两步之后，现在要重新开始计算偏差值偏差判别开始坐标进给偏差计算终点结束发中南大学硕士论文，半导体技术，,,赖指南机加工动线仿真与控制系统的程序设计及特点机床电器何瑞基的控制的自动配料系统大连人连理丄大学,吕桂志，任工昌，丁涛等基于技术进化分析点胶机的演进程设计学报宋辉诏实现步进电机的快速精确定位电子技术，王立红基丁的步进电机行程控制控制与检测，,张铁异，笠基于控制的混合型气动机械手的设计与实现液压与气动初始化延时到达终点结束图逐点比较法插补流程图直线插补流程图直线插补直线插补时，若我们将初始坐标设为原点，则直线所在的象限存在四种情况，现在设计以第象限为例子进行介绍直线插补的原理。如图所示，在直线中，终点的坐标被定义为现在这条要求的理论直线就在第象限被表示了出来，现在对轨迹的实际运动情况进行分析。不难发现，点胶头实际运动时无非就中可能性。如果我们令偏差为原偏差计算公式，为当前坐标，每走步要计算相应这个值。则当时表示点胶头在直线上当时，表示点胶头在直线上方当，点处有，点处有插补点位于点时，新坐标变为新偏差变为。插补点位于点时，新坐标变为新偏差变为。因此走完后偏差计算公式为走完后偏差计算公式为。图直线插补图图圆弧插补图圆弧插补图为第象限逆圆，现分析其插补规律。与直线插补类似，圆弧插补的点胶机点胶头的位置也有三种情况，即在圆弧轮廓上，在圆弧轮廓内以及在圆弧轮廓外。如图所示，当点胶头在点处，则应该使其往方向移动个位置，在点时，应该向方向移动个位置，在点时我们采取和相同的操作以方便编程。在本设计中，我们设实际加工点的坐标为圆弧的半径为，则根据可以计算出原始的偏差。显然时，须向走步时，须向走步点胶头在点时，新新偏差变为。点胶头在点时，新偏差变为。因此，走完后偏差计算公式为，动态坐标修正为走完后偏差计算公式为，动态坐标修正为。若假设半径为，圆心为则圆弧插补程序如下。函数中要求提供步进值，顺时针逆时针，确定圆心和半径来计算原始偏差。工作台限位结论本系统通过对点胶机机械工艺流程的分析，控制系统核心部件采用了应用广泛，响应速度快，安装简易，系统稳定性强的可编程控制器来作为控制系统的控制信号源，结合传动精准的滚珠丝杠机械传动方式，计算机与与信息传递技术，构成基于点胶机的控制系统总体方案研制。本控制系统研究主要概括与以下方面通过对市面广泛应用的点胶机的点胶工艺以及点胶需求分析，选用电磁阀开关式胶枪执行点胶操作。提出了基于点胶机的主要设计方案，并详细设计分析了点胶机各机构主要执显示。通过人机界面的设定，可大大节约可编程控制器的口占用数量，而由于输入输出及所需执行的操作较多，在的同界面很难全部放置，因此本控制系统需要多屏显示，且可根据各指令功能使用的频率和显示的重要性来区分排列顺序。并通过按键设置在主界面与分界面间切换。触摸屏界面有主界面，手动操作界面等组成，各界面界面都可实时显示胶枪在工作空间内的三维坐标，在操作界面内可输入各轴起点与终点的坐标值，当步进电机旋转到到达指定坐标后，可实时定位，并将各位置参数坐标反馈至显示。通过点击控制面板的开始按钮后，系统得电。可进入手动操作界面设置各轴向步进电机所在导轨的零点位置，并在系统开始与结束时，电机旋转回到零点位置，当进入零点设置操作界面后，可通过返回按钮，退出至主界面，当需要向的参数设定值时，可弹出键盘输入按钮，直接输入数字并赋值到相应变量，在运行的运动程序后，并完成相应的操作。触摸屏界面设计键盘库触摸屏本身带有键盘输入功能。可用来输入普通数据以及其他主流进制的数字输入，包含字母输入，功能强大，操作简便。用户定制库界面开发人员可提前选择按钮或开关类型以及指示灯代表内容与输入输出端子定义，从而更改图案内容的图案代表的内容部件常见开关标准库为,功能按钮,界面可添加时间，文本内容输入，数据输入输出变量及其他常见，通用变量。由于点胶机机构的运动控制对象数量较多，且考虑到与通讯的需求，简化数据写入与运动构成的控制，触摸屏的主界面如图所示，从主界面进入分界面后，设置系统参数如点胶电磁阀打开时间机床零点校准与路径运动两端点参数。图主界面图当用户点击按钮进入手动微调页面，了通过点击页面微调按钮，带动胶枪实现方向上的位置调整，微调设置完毕后，点击按钮返回主界面，进行其他操作，界面操作图如图所示。图微调界面当系统进入直线操作界面，点击触摸屏上坐标键，键盘自动弹出，输入直线坐标两端相应数值，并点击直线操作按钮后，系统开始运行至工作台内相应的平面内位置坐标，操作界面如图所示。图直线操作当系统出现故障时，可通过手动操作界面，继续执行操作，完成点胶过程，轻触按钮控制胶枪在三维空间的位置定位，并打开胶枪电磁阀执行点胶命令,当点胶过程结束后，可手动调节胶枪放置位置，并返回主界面，在胶枪移动过程中，实时显示点胶机三维位置，便于参考，手动界面操作面板如下图所示。图手动操作界面程序分析插补法程序介绍近几年来，插补技术在不断地发展，插补的种类也变得越来越多，在这么多的种类中，最常见的是逐点比较法插补法，这种方法简单且易于操作，能实现直线插补圆弧插补及其它曲线的插补，符合设计要求，故采用这种方法。逐点比较法插补法在很早就就开始得到广泛应用了，它的工作原理从名字中就可以看出，是采用逐点比较的方法，每次都只向个方向移动步，而且每走过去步，就要进行计算，与原来的设计轨迹是否相符，若不符，则要进行修改，往另方向运行步，总步数由设计轨迹的坐标确定，步数达到总数，则停止运动，完成插补。我们可以通过稳定性指标插补精度合成速度的均匀性指标行机う农业部全国农业技术推广 服务中心预测到年，全国温室面积将达到目前总面积的倍。 由于些限制，几乎所有的温室都采取传统的供暖方式，即锅炉水加 热，燃油热风炉和燃煤热风炉，利用相变材料的新型温室大棚还处于 空白区，因而有巨大的市场空间，发展前景十分乐观。 针对相变材料在市场的接受程度和未来发展，公司通过重点调 查，了解各个市场对相变材料的需求及特殊要求，对数据进行整理， 发现消费群体对相变材料的价格使用效果和后期的维护费用比较重 视。据此，针对消费市场的不同，产品的特点，宣传策略应该区别对 待，采取目标差异市场战略逐步拓展温室市场的开发与发展。 市场预测 我们将相变材料成功应用于农业生产是项先进，性价比高，新 型环保，提高生产质量产量的新型先进技术，处于处女市场地位。 我国农民在总人口数中所占的比重较大，客户群体庞大。此技术的应 用将节约农业的作业成本，提高农产品的质量，给农民带来更高的性 价比收入，吸引农业作业者，并将逐步革新温室农业的的温控技术。 综以上几方面，我们的市场机会占有率是非常巨大的。预测在到年内将打通东北，西北以及华北市场，并以大面积温室农业区为主， 锁定高端市场。接下来几年将以高端市场为样板市场坚持加强打造， 向中低端市场扩展，并逐步占有温室温 最早的和最具有发展潜力的就是太阳能。 众所周知，太阳能是种取之不尽，用之不竭的可再生能源。 太阳能每年以辐射形式送给地球表面的能量高达，相当 于年全球总能耗的万倍每照射在地球上的太阳能足 以供全人类年的能量消耗。我国位于地球的北纬，这区 域的太阳能辐射总量为，年照度时数为。 研究表明位于全年辐射强度大于年照度时数超过 的地区，都属于太阳能资源利用价值高的地区。而中国作为世界上农 业人口最多经济增长最快的发展大国，农业问低于全国平均水平，农业在经济中占有重要地位。中 部地区受经济发展水平，民众素质，传统农业为主，温室农业为辅等 因素的影响，高科技产品的使用推广较困难。随着中部崛起等计 划的推广，中部地区的经济发展呈现良好的趋势，温室农业也有较大 的发展，但规模实力较弱，本公司的中低端产品专为此类市场研发，能够满足不同客户的不同需求。中低端市场有良好的开发前景，根据 现实环境的约束，此市场作为辅助市场符合本公司初期的发展路线。 市场调查 据统计，目前我国日光温室和塑料大棚分别达到千公顷 万能源问题已成为世纪全世界共同关注的焦点。 改革开放三十多年来，在我国民经济高速增长的同时，能源消费 也持续高速增长。目前，中国已成为世界第二大能源消费国，且与世 界主要能源消费国相比，我国历年景 能源是国民经济的支撑るとよればという。と言われているとされると報告されることが報告されていると指摘されている次の引用に見られるように。次の引用を考察してみよう。から引用するこ家文化。 发展战略 建立农村经济组织与战略投资者共同投资的现代农业企来评价插补的能力好坏。逐点比较法插补原理逐点比较法实现的原理是依靠移动过程中不断比较移动后的位置与理论曲线的位置关系，然后调整下步的加工路线，使加工路线最终与理论曲线几乎重合。在实现的过程中，可以将整个过程细分为四个阶段，整个流程在这里用图表示出来。四个步骤具体是偏差判别。判断实际位置与理论曲线位置的偏差情况坐标进给。根据前步的结果，是坐标往另个方向前进步，使实际曲线与理论曲线场合度变高重新计算偏差。经过上面两步之后，现在要重新开始计算偏差值偏差判别开始坐标进给偏差计算终点结束发中南大学硕士论文，半导体技术，,,赖指南机加工动线仿真与控制系统的程序设计及特点机床电器何瑞基的控制的自动配料系统大连人连理丄大学,吕桂志，任工昌，丁涛等基于技术进化分析点胶机的演进程设计学报宋辉诏实现步进电机的快速精确定位电子技术，王立红基丁的步进电机行程控制控制与检测，,张铁异，笠基于控制的混合型气动机械手的设计与实现液压与气动初始化延时到达终点结束图逐点比较法插补流程图直线插补流程图直线插补直线插补时，若我们将初始坐标设为原点，则直线所在的象限存在四种情况，现在设计以第象限为例子进行介绍直线插补的原理。如图所示，在直线中，终点的坐标被定义为现在这条要求的理论直线就在第象限被表示了出来，现在对轨迹的实际运动情况进行分析。不难发现，点胶头实际运动时无非就中可能性。如果我们令偏差为原偏差计算公式，为当前坐标，每走步要计算相应这个值。则当时表示点胶头在直线上当时，表示点胶头在直线上方当，点处有，点处有插补点位于点时，新坐标变为新偏差变为。插补点位于点时，新坐标变为新偏差变为。因此走完后偏差计算公式为走完后偏差计算公式为。图直线插补图图圆弧插补图圆弧插补图为第象限逆圆，现分析其插补规律。与直线插补类似，圆弧插补的点胶机点胶头的位置也有三种情况，即在圆弧轮廓上，在圆弧轮廓内以及在圆弧轮廓外。如图所示，当点胶头在点处，则应该使其往方向移动个位置，在点时，应该向方向移动个位置，在点时我们采取和相同的操作以方便编程。在本设计中，我们设实际加工点的坐标为圆弧的半径为，则根据可以计算出原始的偏差。显然时，须向走步时，须向走步点胶头在点时，新新偏差变为。点胶头在点时，新偏差变为。因此，走完后偏差计算公式为，动态坐标修正为走完后偏差计算公式为，动态坐标修正为。若假设半径为，圆心为则圆弧插补程序如下。函数中要求提供步进值，顺时针逆时针，确定圆心和半径来计算原始偏差。工作台限位结论本系统通过对点胶机机械工艺流程的分析，控制系统核心部件采用了应用广泛，响应速度快，安装简易，系统稳定性强的可编程控制器来作为控制系统的控制信号源，结合传动精准的滚珠丝杠机械传动方式，计算机与与信息传递技术，构成基于点胶机的控制系统总体方案研制。本控制系统研究主要概括与以下方面通过对市面广泛应用的点胶机的点胶工艺以及点胶需求分析，选用电磁阀开关式胶枪执行点胶操作。提出了基于点胶机的主要设计方案，并详细设计分析了点胶机各机构主要执