1、“.....凸轮与输入轴相连，刚轮与输出轴相连时当凸轮转周时，刚轮沿相同方向转过个齿。谐波减速机构具有以下特点结构简单，体积小，重量轻体积小，构造简单，减速比大。传动比大，且传动比范围宽。传动精度高。齿面磨损小，且均匀。传动效率高。间隙空回量小，甚至可实现无间隙传动。运动平稳，无冲击。同轴性好。也有些局限性传动比下限值较高。柔轮和波发生器的制造较复杂，制造成本较高。般不能做成相交轴和交错轴的传动机构。平移减速机构将旋转运动转换为平移运动，输入与高速旋转的电机轴相连，输出与滑动关节相连。常用的有齿轮齿条机构和滚珠丝杠等。此外，为了减轻各关节驱动器的负载......”。

2、“.....机器人的驱动机构常常不能直接安装在关节上带动臂运动，而是安装在适当的位置如基座通过转递机构实现力或力矩的传输，如可采用链条等间接驱动机构。工作原理图控制原理接线图工作过程机器人是种能够做各种动作的装置。然而，根据情况做个机器人的行为，应该有个程序指导机器人的行为，行为控制程序决定行为的机器人模式。首先将将各个部分按照要制作人形机器人的要求进行组装并进行调试，由通过总线控制每个舵机，并有传感器模块协作，完成系列有程序制定的动作过程。机器人的行为运动控制完整步行过程双足机器人完整的步行过程包括五种步态启动步态，加速步态，正常行走步态，减速步态......”。

3、“.....第页启动步态由双腿并立静止状态变化到向前行走状态加速步态衔接起动阶段和正常步行阶段的过渡步态正常行走步态两条腿交替向前跨出，各关节周期性运动减速步态衔接正常步行阶段和停止阶段的过渡步态停止步态由向前行走状态回到双腿并立静止状态。当机器人步行速度较慢时，在静步态规划时可以将这五种步态简化为只包含起动步态正常行走步态停止步态这三种步态的步行过程。行为控制编程基于语言开发传感器交互认知现状,判断现状产生行动行图行为控制编程界面通过该编程软件对步进要求进行指令编程，然后由机将程序下载到控制器中，进行调试，并观察是否按要求执行以上步进动作，若不致，或不能正确运行......”。

4、“.....无果后，应对程序进行重新编程，调试，直到达到预期为止。下表列出了常用的编程指令第页表行为控制语法总结与展望完整套件组,可以组合出个关节自由度双足机器人还有犬型机器人，以及恐龙，机器电铲，家用机器人，蜘蛛侠，蛇形机器人等。机器人使用智能型伺服马达，具有位置控制与讯号回馈功能。设计者可以手动制定出动作，让尽量记忆并且仿真，省去繁复的位置控制。通过来建构完整的机器人动作。如此，便可通过给机器人编排出套完整的动作。就像积木玩具样，是可以制作出使用者想要的任何造型的万能机器人套装。不仅能做出使用者想要的结构，还能实现使用者想要的动作......”。

5、“.....并利用这些信息实现全自动运动。例如可以制作个机器狗，让它在听见声拍手声时站起来，听到两声拍手声时坐下，或者制作个机器人，当人靠近它时，它就鞠躬。还可以做个机器车，可以躲避障碍物或捡起物体，也可以通过遥装置控制机器人各种动作。只要利用提供的动作编辑软件行为编译软件，即使没有机器人知识背景的人也可以很容易的编辑机器人，实现机器人各种动作。对于高级使用者可以用语言编辑机器人各种运动算法，实现更加复杂的控制。通过本次机器人实验，包括之前的理论学习和之后的动手实践操作，我学到了许多机器人基础理论知识，对机器人的结构组成系统有了个初步的了解......”。

6、“.....类型命令功能操作表示控制程序开始表示程序控制结束输入多种数据进行四则运算状态当条件为真时，执行随后命令出现在之后，为真，为假，执行随后的指令出现在或之后，当两者都为假时，执行随后命令当句内需要时，为与第个区别开，而使用的分支跳转到目标命令调用个目标命令完成了命令，返回，执行命令的下行第页参考文献徐国华移动机器人的发展现状及其趋势电子工业出版社谭民机器人技术与应用北京中国工业出版社，张学军中文使用手册採智科技股份有限公司陈学利微机总线与接口设计电子科技大学出版社,金世俊智能小车多传感器数据融合现代电子技术出版社康光华电子技术基础机械工业出版社......”。

7、“.....谭浩强程序设计清华大学出版社马培荪,曹曦,赵群飞两足机器人步态综合研究进展西南交通大学学报陈平,刘国海型机械手运动学改进算法研究机械传动赵晓军,黄强,彭朝琴,张利格,李科杰基于人体运动的仿人型机器人动作的运动学匹配机器人汪光,黄强,李科杰基于仿人机器人自身约束条件的行为调节步行控制探测与控制学报窦瑞军,马培荪基点的两足机器人步态优化机械科学与技术谢涛,徐建峰,张永学,强文义仿人机器人的研究历史现状及展望机器人李剑心基于单片机的红外线发射器科技信息出版社，之后第二个仿人机器人走出实验室并投入实际应用的国家。我国人形机器人的研究起步较晚......”。

8、“.....重点主要集中在机构控制系统和步态上，使机器人具有智能性和学习能力的研究才刚刚起步。机器人的基本构成及工作原理基本构成图机器人第页作为机器人的等同于人的大脑。它的使用电压充电，电流损耗比较小，工作温度。内部的设置包括,按钮个麦克声音感知个，温度传感器个，电压传感器个。外部设置含有，周边配件接口个，系列接口个。图控制设备，在上编写程序，串口下载到可控制个伺服电机，个传感器模块输入输出按钮遥控接口内置电池按钮可当输入装置，也可将两个分别作为遥控的发送接收设备操作模式管理模式,编程模式,运行模式状态灯种,。输入或命令按键种......”。

9、“.....其需要使用伺服电机专用控制器控制。当用做关节电机时，可以旋转当用作轮子驱动时，可以选择连续旋转模式。更重要的是提供了高达的扭矩，是般数字舵机的倍，动力十足，是款真正意义上的机器人专用伺服电机。规格参数齿轮减速比扭矩速度秒度秒度最小分辨率最大运行角度有位置控制连续旋转无位置控制电压推荐供电最大电流工作温度控制信号数字信号通讯协议半双工异步串行通信通讯设置数据位停止位无奇偶效验方式总线第页数通讯速率反馈位置温度负载电压报警功能当内部温度扭矩供电电压超过额定范围时，电机主动反馈实时情况。此种紧急状况，电机会闪动指示灯或停止输出扭矩......”。