1、“.....将小于个大气压务,即产生负压故可用增大流速来获得负压,产生吸力笔者认为对真空发生器的抽吸机理和影响其工作性能因素的分析研究,对正负压气路的设计和选用有着不可忽视的实际意义第页真空发生器用于产生真空，结构简单，体积小，无可动机械部件，安装和使用都很方便，因此应用很广泛，真空发生器产生的真空度可达到，真空发生器的工作原理如图所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管负压腔接收管，有供气口排气口和真空口，当供气口的供气压力高于定值后，喷管射出的超声速射流。由于气体的粘性，高速射流卷吸走负压腔内的气体，使该腔形成很低的真空度，在真空口处接上真空吸盘，靠真空压力和吸盘吸取物体。其他元器件的选用个完整的真空吸附系统还包括真空过滤器供给阀破坏阀等。真空过滤器的选择型，流量是每分钟，大于真空发生器的最大流量每分钟，满足需求，真空节流阀选择系列单向节流，公称通径是，有效截流面大于,泄漏量小于每分钟，单向阀开启压力为。第章机械手臂部的设计个手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工件或第页工具，并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括个运动伸缩翻转和升降......”。

2、“.....如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部应该具备个自由度，才能满足基本要求，既手臂伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构工作范围灵活性等直接影响到机械手的工作性能。由于本设计需要，手部腕部无需设计，只需设计手臂即可。臂部设计的基本要求臂部应承受能力大刚度好自重轻根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸提高支撑刚度和合理选择支撑点的距离合理布置作用力的位置和方向注意简化结构提高配合精度。臂部运动速度要高，惯性要小机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之，它反映机械手的生产水平。对于高速度运动的机械手，其最大移动速度设计在至，最大回转角速度设计在度内，大部分平均移动速度为平均回转角速度在度。在速度和回转角速度定的情况下，减小自身重量是减小惯性的最有效，最直接的办法，因此，机械手臂部要尽可能的轻。手臂动作应该灵活为减少手臂运动之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手......”。

3、“.....使手臂运动尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生机构卡死自锁现象。为此，必须计算使之满足不自锁的条件。总结以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的性能良好的机械手。手臂的典型机构以及结构的选择常见的手臂伸缩机构有以下几种双导杆手臂伸缩机构手臂的典型运动形式有直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的第页双层气压缸空心结构。双活塞杆气压缸。活塞杆和齿轮齿条机构。手臂运动机构的选择通过以上，综合考虑，本设计选择双导杆伸缩机构，使用气压驱动，气压缸选取双作用气压缸。手臂直线运动的驱动力计算先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，在进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终的结构。做水平伸缩直线运动的气压缸的驱动力根据气压缸运动时所克服的摩擦惯性等几个方面的阻力，来确定气压缸所需要的驱动力。气压压缸活塞的驱动力的计算。摩密回惯摩擦力的计算，不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的，要根据具体情况进行估算......”。

4、“.....提供了个有效的和简单的方法来控制序列的气动执行器的运动和状态的气动系统。该项目的个特定的控制器的气动应用加入自动化研究设计和控制加工气动系统的电子设计基于单片机实现资源的控制器。介绍自动化系统使用的电气技术的形成主要是由三种元素电机，传感器或按钮和控制元件，如阀。如今，大多数的控制元件用来执行逻辑的系统取代了由可编程逻辑控制器。传感器和开关连接输入和直接控制阀门执行器插入输出。个内部程序，执行所有必要的逻辑序列的运动，模拟其他组件的计数器，定时器和控制系统状态。与使用的可编程的控制器，项目获得的灵活性，因为它可以创建和模拟系统多次需要。因此，可以节省时间，减少风险，和复杂性可以增加使用相同的元素。传统的，有可能在市场上找到许多公司，提供了许多资源，甚至不是用来控制系统，第页气动系统是种新型的应用。可编程控制器可以非常灵活和强大的应用在各种工业应用或安全系统和自动化的建筑物。因为这些特点，在些应用中提供许多资源，甚至不是用来控制系统，气动系统是种新型的应用。使用可编程控制器，尤其是对小规模的系统，可以非常昂贵的自顶化工程......”。

5、“.....可以提供个准确的规模和资源，该项目需要,。这可以用微控制器为基础的控制器。该控制器，单片机，是非常具体的，只适合种机器或它可以作为个通用的控制器可以编辑为通常与工作的逻辑，是可以改变的。所有这些特性取决于什麽是需要的，多少经验的设计师与开发个电子电路和微控制器的固件。但主要的优势，设计控制器，微控制器，设计总的控制器，这使得它可以控制大小的控制器，变化的复杂性和它的应用。这意味着项目得到更加独立于其他公司，但在同时间，负责控制系统的设计师手中。气动系统关于自动化系统可以发现三个基本组成部分前面提到的，加上控制逻辑电路系统，个适当的技术项目所需的逻辑电路和集成所有的组件来执行正确的动作序列。个简单的动作个直观的直接序列方法可以使用但间接的或更复杂的序列的直觉可以生成个复杂的电路和信号。要使用另种方法，可以节省时间的项目，创造个清洁的电路，可以消除重叠和重复偶尔信号电路。该方法被称为部部的或算法，它是有效的气动和电动气动系统，它被用来作为这项工作的基础。第页结论毕业设计对我们大家来说是次非常难得的机会对于我们学习的提高。通过对搬运机器人气动机械手的设计......”。

6、“.....知道了很多以前不知道的技巧，让我明白了实践出真知的道理。时至今日，论文基本完成。从最初的茫然，到慢慢的进入状态，再到对思路逐渐的清晰，整个写作过程难以用语言来表达。遇到困难，我会觉得无从下手，不知从何写起当困难解决了，我会觉得豁然开朗，思路打开了当论文基本成形的时候，我感觉到了从没有过的成就感。致谢毕业设计是大学的最后个阶段，是对大学三年所学知识的个综合应用。经过几个月的奋战我成功的实现了温度控制的设计和研究。经过这个毕业课题的训练，使我更加了解了单片机和汇编语言的知识，以及数字模拟电路的应用，提高了的应用能力，增强了自己的动手能力和分析能力。因为我们只有对实践中出现的纷繁复杂的情况分析摸索，才能够看清前方的迷雾，走出自己的道路。任何书面的理论与教条，在实践面前都是苍白无力的，实践才是最好的老师。在课题的设计过程中我也看到了自己的粗心急噪知识的融会应用能力不足等等的问题，毕业设计给了我个及时发现问题，解决自我问题的机会。白驹过隙，如梭。几个月的毕业设计已经走入最后的阶段。大学的生活也即将落幕，但对于我来说，才是真正踏入社会工作生活的预演......”。

7、“.....也是另种生活的开始。人生道路的转角已经露出了端倪，前方的道路也许更难，但我有信心。很高心能顺利的完成本课题的设计工作。虽然设计谈不上完美，还有很多欠缺的地方需要改进，但让我学到了很多知识。在课题的研究过程中，我的同学给予了大量的指导帮助和支持，在此表示衷心的感谢,在此，对赵彦敏老师的悉心培养谨致以最衷心的感谢。感谢默默的支持着我的亲人，是他们给我学习创造了很好的条件。给了我前进的永远动力。感谢母校三来的栽培，是您给了我美好的大学时光，让我学有所成。最后，向所有关心帮助过我的老师同学朋友表示衷心的感谢,参考文献方彦军孙健智能仪器技术及其应用显示取十位数查十位数的段代码送出十位的段代码开十位显示显示多加的多加的次没完循环个次没完循环延时按算北京化学工业出版社,潘永雄沙河刘向阳电子线路实用教程西安西安电子科技大学出版社，余锡存曹国华编著单片机原理及接口技术西安西安电子科技大学出版社，张伟张杰单片机原理与应用北京机械工业出版社，曹薇谢云敏单片机原理及应用北京中国水利水电出版社，陈伟人系列单片机实用子程序集锦北京清华大学出版社，张福学传感器应用及其电路精选北京北京电子工业出版社......”。

8、“.....李桂安丁则信田野电工电子实践初步南京东南大学出版社，余载泉李玉和编著实战演练北京人民邮电出版社，何克忠李伟编著计算机控制系统北京清华大学出版社，余永权编著系列兼容单片机原理及应用北京电子工业出版社，张卫平张英儒编著现代电子电路原理与设计北京原子能出社，冯勇编著现代计算机控制系统哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，于海生编著微型计算机控制技术北京清华大学出版社，附录主板电路图附录二系统源程序程序代码是否检测到标志位数码管个位数存放内存位置数码管十位数存放内存位置,调用读脱值,将小于个大气压务,即产生负压故可用增大流速来获得负压,产生吸力笔者认为对真空发生器的抽吸机理和影响其工作性能因素的分析研究,对正负压气路的设计和选用有着不可忽视的实际意义第页真空发生器用于产生真空，结构简单，体积小，无可动机械部件，安装和使用都很方便，因此应用很广泛，真空发生器产生的真空度可达到，真空发生器的工作原理如图所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管负压腔接收管，有供气口排气口和真空口，当供气口的供气压力高于定值后，喷管射出的超声速射流。由于气体的粘性......”。

9、“.....在真空口处接上真空吸盘，靠真空压力和吸盘吸取物体。其他元器件的选用个完整的真空吸附系统还包括真空过滤器供给阀破坏阀等。真空过滤器的选择型，流量是每分钟，大于真空发生器的最大流量每分钟，满足需求，真空节流阀选择系列单向节流，公称通径是，有效截流面大于,泄漏量小于每分钟，单向阀开启压力为。第章机械手臂部的设计个手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工件或第页工具，并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括个运动伸缩翻转和升降。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部应该具备个自由度，才能满足基本要求，既手臂伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构工作范围灵活性等直接影响到机械手的工作性能。由于本设计需要，手部腕部无需设计，只需设计手臂即可。臂部设计的基本要求臂部应承受能力大刚度好自重轻根据受力情况......”。