1、“.....手臂运动机构的选择通过以上，综合考虑，本设计选择双导杆伸缩机构，使用气压驱动，气压缸选取双作用气压缸。手臂直线运动的驱动力计算先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，在进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终的结构。做水平伸缩直线运动的气压缸的驱动力根据气压缸运动时所克服的摩擦惯性等几个方面的阻力，来确定气压缸所需要的驱动力。气压压缸活塞的驱动力的计算。摩密回惯摩擦力的计算，不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的，要根据具体情况进行估算。第章可编程控制器的气动系统设计本项目主要研究气动系统和可编程控制器，提供了个有效的和简单的方法来控制序列的气动执行器的运动和状态的气动系统。该项目的个特定的控制器的气动应用加入自动化研究设计和控制加工气动系统的电子设计基于单片机实现资源的控制器。介绍自动化系统使用的电气技术的形成主要是由三种元素电机，传感器或按钮和控制元件，如阀。如今，大多数的控制元件用来执行逻辑的系统取代了由可编程逻辑控制器。传感器和开关连接输入和直接控制阀门执行器插入输出。个内部程序，执行所有必要的逻辑序列的运动......”。

2、“.....定时器和控制系统状态。与使用的可编程的控制器，项目获得的灵活性，因为它可以创建和模拟系统多次需要。因此，可以节省时间，减少风险，和复杂性可以增加使用相同的元素。传统的，有可能在市场上找到许多公司，提供了许多资源，甚至不是用来控制系统，第页气动系统是种新型的应用。可编程控制器可以非常灵活和强大的应用在各种工业应用或安全系统和自动化的建筑物。因为这些特点，在些应用中提供许多资源，甚至不是用来控制系统，气动系统是种新型的应用。使用可编程控制器，尤其是对小规模的系统，可以非常昂贵的自顶化工程。另种是在这种情况下创建个特定的控制器，可以提供个准确的规模和资源，该项目需要,。这可以用微控制器为基础的控制器。该控制器，单片机，是非常具体的，只适合种机器或它可以作为个通用的控制器可以编辑为通常与工作的逻辑，是可以改变的。所有这些特性取决于什麽是需要的，多少经验的设计师与开发个电子电路和微控制器的固件。但主要的优势，设计控制器，微控制器，设计总的控制器，这使得它可以控制大小的控制器，变化的复杂性和它的应用。这意味着项目得到更加独立于其他公司，但在同时间，负责控制系统的设计师手中......”。

3、“.....加上控制逻辑电路系统，个适当的技术项目所需的逻辑电路和集成所有的组件来执行正确的动作序列。个简单的动作个直观的直接序列方法可以使用但间接的或更复杂的序列的直觉可以生成个复杂的电路和信号。要使用另种方法，可以节省时间的项目，创造个清洁的电路，可以消除重叠和重复偶尔信号电路。该方法被称为部部的或算法，它是有效的气动和电动气动系统，它被用来作为这项工作的基础。第页结论毕业设计对我们大家来说是次非常难得的机会对于我们学习的提高。通过对搬运机器人气动机械手的设计，我摆脱值,将小于个大气压务,即产生负压故可用增大流速来获得负压,产生吸力笔者认为对真空发生器的抽吸机理和影响其工作性能因素的分析研究,对正负压气路的设计和选用有着不可忽视的实际意义第页真空发生器用于产生真空，结构简单，体积小，无可动机械部件，安装和使用都很方便，因此应用很广泛，真空发生器产生的真空度可达到，真空发生器的工作原理如图所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管负压腔接收管，有供气口排气口和真空口，当供气口的供气压力高于定值后，喷管射出的超声速射流。由于气体的粘性......”。

4、“.....使该腔形成很低的真空度，在真空口处接上真空吸盘，靠真空压力和吸盘吸取物体。其他元器件的选用个完整的真空吸附系统还包括真空过滤器供给阀破坏阀等。真空过滤器的选择型，流量是每分钟，大于真空发生器的最大流量每分钟，满足需求，真空节流阀选择系列单向节流，公称通径是，有效截流面大于,泄漏量小于每分钟，单向阀开启压力为。第章机械手臂部的设计个手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工件或第页工具，并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括个运动伸缩翻转和升降。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部应该具备个自由度，才能满足基本要求，既手臂伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构工作范围灵活性等直接影响到机械手的工作性能。由于本设计需要，手部腕部无需设计，只需设计手臂即可。臂部设计的基本要求臂部应承受能力大刚度好自重轻根据受力情况......”。

5、“.....臂部运动速度要高，惯性要小机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之，它反映机械手的生产水平。对于高速度运动的机械手，其最大移动速度设计在至，最大回转角速度设计在度内，大部分平均移动速度为平均回转角速度在度。在速度和回转角速度定的情况下，减小自身重量是减小惯性的最有效，最直接的办法，因此，机械手臂部要尽可能的轻。手臂动作应该灵活为减少手臂运动之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手，其传动件导向件和定位件布置合理，使手臂运动尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生机构卡死自锁现象。为此，必须计算使之满足不自锁的条件。总结以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的性能良好的机械手。手臂的典型机构以及结构的选择常见的手臂伸缩机构有以下几种双导杆手臂伸缩机构手臂的典型运动形式有直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的第页双层气压缸空心结构。双活塞杆气压缸......”。

6、“..... 项目建设理由 我国将是世界汽车最大市场最大生产国。按照发展总战略， 年，我国汽车产第十章经济评价 财务评价 财务评价小结 第十二章结论 第章项目概述 项目名称及主办单位 项目名称 年产万吨机械零部件项目 项目主办单位 主办单位铸件有限公司 项目地点 县邢侗街道办季家洼 可行性研究报告编制单位 编制单位 工程咨询资格等级 证书编号 发证机关国家发展和改革委员会 主办单位概况 铸件有限公司内部机构组织健全，设有办公室企管部 财务部销售部生产部技术质量部采购供应部等职能部门。各 职能部门均有明确的岗位责任制，并做到了相互配合。生产车间拥有造型机中频感应炉铸件抛丸清理机普通车床数控车床铣床 钻床刨床等生产设备余台套。 项目建设理由 我国将是世界汽车最大市场最大生产国。按照发展总战略， 年，我国汽车产量达到万辆，世界第，并迈向世界汽车 产业强国，其标志之是，拥有先进制造技术和先进制造装备。同时， 各汽车企业......”。

7、“.....为在激烈的市场竞争中求生存，必 须不断改进制造技术与装备。 为章项目建设背景 项目提出背景 项目发展概况 项目建设的必要性 第三章市场预测与建设规模 汽车零配件市场分析 汽车零配件市场预测 项目建设规模 核准通过，归档资料。 未经允许，第十章经济评价 财务评价 财务评价小结 第十二章结论 第章项目概述 项目名称及主办单位 项目名称 年产万吨机械零部件项目 项目主办单位 主办单位铸件有限公司 项目地点 县邢侗街道办季家洼 可行性研究报告编制单位 编制单位 工程咨询资格等级 证书编号 发证机关国家发展和改革委员会 主办单位概况 铸件有限公司内部机构组织健全，设有办公室企管部 财务部销售部生产部技术质量部采购供应部等职能部门。各 职能部门均有明确的岗位责任制，并做到了相互配合。生产车间拥有造型机中频感应炉铸件抛丸清理机普通车床数控车床铣床 钻床刨床等生产设备余台套。 项目建设理由 我国将是世界汽车最大市场最大生产国。按照发展总战略， 年，我国汽车产量达到万辆......”。

8、“.....并迈向世界汽车 产业强国，其标志之是，拥有先进制造技术和先进制造装备。同时， 各汽车企快，有力地拉动了全县经济增长，累计建成高稳产农田万亩，西拉河水库建 设全面启动，农村电网改造进展顺利，元江县是全国首批个电气化县之，玉元高速公 路建成通车，全县境内的元磨高速公路及其元江联络线完成征地拆迁并己全线开工建设，城 镇化进有灵敏度高响应速度快抗干扰能力强等特点，其具体参数见表。图实物图表烟雾传感器参数标准工作条件符号参数名称技术条件备注回路电压加热电压负载电阻可调加热电阻室温加热功耗轮齿条机构。手臂运动机构的选择通过以上，综合考虑，本设计选择双导杆伸缩机构，使用气压驱动，气压缸选取双作用气压缸。手臂直线运动的驱动力计算先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，在进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终的结构。做水平伸缩直线运动的气压缸的驱动力根据气压缸运动时所克服的摩擦惯性等几个方面的阻力，来确定气压缸所需要的驱动力。气压压缸活塞的驱动力的计算。摩密回惯摩擦力的计算，不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的......”。

9、“.....第章可编程控制器的气动系统设计本项目主要研究气动系统和可编程控制器，提供了个有效的和简单的方法来控制序列的气动执行器的运动和状态的气动系统。该项目的个特定的控制器的气动应用加入自动化研究设计和控制加工气动系统的电子设计基于单片机实现资源的控制器。介绍自动化系统使用的电气技术的形成主要是由三种元素电机，传感器或按钮和控制元件，如阀。如今，大多数的控制元件用来执行逻辑的系统取代了由可编程逻辑控制器。传感器和开关连接输入和直接控制阀门执行器插入输出。个内部程序，执行所有必要的逻辑序列的运动，模拟其他组件的计数器，定时器和控制系统状态。与使用的可编程的控制器，项目获得的灵活性，因为它可以创建和模拟系统多次需要。因此，可以节省时间，减少风险，和复杂性可以增加使用相同的元素。传统的，有可能在市场上找到许多公司，提供了许多资源，甚至不是用来控制系统，第页气动系统是种新型的应用。可编程控制器可以非常灵活和强大的应用在各种工业应用或安全系统和自动化的建筑物。因为这些特点，在些应用中提供许多资源，甚至不是用来控制系统，气动系统是种新型的应用。使用可编程控制器，尤其是对小规模的系统......”。