1、“.....串口与单片机相连时，模块连接单片机模块连接单片机模块连接单片机。同时也完美的集成看的硬解码。它在软件上也可以支持工业级别以上的串口通信协议，存储介质以作为媒介，减小了生产的成本，还可以改变产品的稳定性。只需要简单的串口指令就可以做到播放我们要说的话，而且这些功能的使用不需要很复杂的底层操作，用起来方便且稳定是它较大的特点。这个模块也是款深度定制的产品，它集成了的功放，可以直接连上喇叭就能播放。语音模块如图所示......”。

2、“.....其中光电传感器，和红外避障样也是种集发射与接收于体的漫反射式光电传感器，然而其功能并不是识别障碍物，而主要是对特殊路面状况的识别从而进行处理做出相应动作。该传感器的工作原理是像光源样发散出红外光线束，发射光经过调制后发出，为避免可见光的干扰接收头对反射光进行解调输出当机器人接近特殊路面进入定范围时光束照射到路面的状况就会漫反射回传感器，可以根据需求通过尾部的电位器旋钮进行调节检测距离，传感器接收到光束的反馈输出低电平，若无反射则输出高电平，根据不同的反馈情况就可以实现对特殊路面的识别，从而在程序上处理进行相应的控制......”。

3、“.....路面状况各式各样，要通过这样复杂的路面必须进行特殊处理，增设特定功能的传感器进行检测判断，结合循迹模块共同反馈信息，供主控进行分析判断，进行相应的处理。投币模块采用光电传感器进行模拟，在研究中我们挥次手代表投币次，然后传递信号给主控模块，主控模块处理完毕后再下达指令信号给模块，然后模块显示出投币数，当投币结束后再通过按键模块确认。当主控模块收到按键模块的确认信号后开始处理投币模块返回的数据，根据数据选定去景点的方案后再给各个模块下达指令。第章系统软件设计软件开发平台简介目前使用的产品有和。于年月公布，这版的的窗口管理系统很灵活......”。

4、“.....即完全实现了使用者对窗口位置的控制。在这个版本里，用户可以很好的利用屏幕空间，也可以有效地使用多窗口，为用户提供了了整洁高效的开发环境。公司在年月公布了集成的开发环境，在这个开发工具里集成了新版版本的。此版本里，它的编译器调试的工具和元件达到了很完美的匹配。而系列作为新代的嵌入式处理器，它有着丰富的网上资源，只要你想学习可以找到大堆学习资料，这也是选用此芯片的原因之。根据大量的网上资源，我们可以利用开发所需的所有硬件和软件。软件平台界面如图所示......”。

5、“.....然后等待游客投币，开始判断投币数量，确认完毕后选择所去景点的路线，然后启动语音模块，再带游客去景点，到达景点解说完毕后自动回到起始点。主程序流程图如图所示。开始初始化判断游客投币是否完成处理投币模块数据选择景点是前往景点返回景区起点处结束否解说图主程序流程图各功能模块初始化程序系统时钟延时初始化配置初始化屏幕初始化屏幕初始化电机配置初始化舵机配置初始化舵机配置初始化动作初始化初始化指南针初始化初始化循迹模块程序设计为了实现其识别线路的功能，个循迹模块分布于智能导游机器人底盘的下方，为了循迹模块编程所需......”。

6、“.....前方从右侧第个开始为，最左边为后方从左侧第个开始为，最右侧为。如图所示为循迹传感器分布图。图循迹传感器分布图基于智能导游机器人研究直线循迹为了循迹模块编程程序流程所需，设至的光敏传感器响应前右，至的光敏传感器响应前左，至的光敏传感器响应前左，至的光敏传感器响应后右。循迹程序基本流程图如图所示。开始左右转是右否左转是前进否结束图循迹程序基本流程图圆形循迹由于实际的地形复杂，线路格式各样的弯转交错，直线的循迹方式已无法满足各式各样的大弧度曲线，因为光敏传感器的位置不同，反馈时所需要转向的距离也不同......”。

7、“.....从而形成左右的电机转速差，保持白色线路在机器人的中心位置，实现机器人的曲线循迹或者转弯。圆形线路如图所示。图的关怀下，我才能顺利的完成毕业论文。同时我还要感谢在我学习期间给我极大关心和支持的各位老师以及关心我的同学和朋友，感谢你们辛勤的汗水和心血。老师的严谨治学的态度和无私奉献的精神使我深受启迪，同学朋友的热心帮助让我深受感动。大学里，我不仅学到了扎实宽广的专业知识，也学到了做人的道理。相信通过这次的毕业设计对我今后的工作定有很大的帮助。再次我要向我的导师致以最衷心的感谢和深深的敬意。大学真是个令人成长的地方，离别时才知道不舍，失去时才懂得珍惜......”。

8、“.....我将铭记我永远是学院的份子，母校永远是最美好的。基于智能导游机器人研究附录部分关键程序及解释部分循迹程序,为正反向控制为正向循迹为反向循迹,圆形路线图第章系统硬件测试及分析硬件需要完成的功能总共有五个，主控模块稳压模块循迹模块语音模块与机器人移动的驱动。主控模块的测试，主控模块焊接完后，首先在未通电的时候检查芯片及其他外设焊接是否短路。主控模块短路最严重的地方是在管脚位置，管脚接电源管脚接，做此处短路则芯片会受到损坏，故此处需要重点检查。如没有短路则进行下步通电，通电后开始检测是否可以下载程序......”。

9、“.....稳压模块需要检测较简单，稳压接通电源检测输出电压是否为可调稳压需通过电位器是否可以改变电压值。循迹模块上共有八个指示灯，通电后用白纸挡住硅光敏管，观察指示灯是否会亮，若不亮则需改变电位器的阻值到指示灯亮为止。硬件检测表如表所示......”。