口道设计信号配时方案设计内容与方法在路口设置信号灯是目的是为了减少车辆的冲突点，从而提高通行速度。信号灯的设计内容包括选择信号控制方式信号相位方案设计信号配时计算。信号配时的方法有很多，国外的有韦伯斯特法美国法澳大利亚法等，国内的有冲突算法停止线法上海法等。本文采用韦伯斯特信号配时法，具体过程如下计算最佳周期式中信号最佳周期表示每个周期的各相位总损失时间其计算如下式式中车辆启动损失时间，调查为秒绿灯间隔时间，即黄灯时间加全红灯清路口时间，般黄灯为，全红灯为黄灯时间，有般为所设相位数组成周期全部相位的最大流量比之和，即,式中第个相位的最大流量比，即式中第个实际到达流量调查得到第相位流向的饱和流量，条直行车道的饱和流量为，左转为。若之和大于，则说明不能继续用韦伯斯特法，计算总有效绿灯时间各相位有效绿灯时间由下式确定各相位实际显示绿灯时间优化信号配时详细设计因为五四路与东大路交叉口东西向直行和直行的交通量都特别大，因此需要提供更长的通过时间，而原先设计是东西进口道是直行和左转同时进行，导致左转绿灯时间相对富余，直行车辆排队长度长，反而影响左转车辆。北进口道左转交通量较小，故实施禁左措施。五四路与东大路交叉路口的现状高峰小时交通量有，平均延误为。相位设计方案如表表信号相序设计由于五四路是主干路，交通量大，所以将南北直行设置为第相位，南直左为第二相位，主路优先，以确保主路的畅通第三相位设置为东西直行，因为东西相的直行车信号相位相位相位相位相位远远大于左转车辆，故让直行车辆优先行驶，。有上述公式，具体配时计算过程如下由公式，得由式，得,辆在第二相位中行驶因南进口道部分直行车由公式，每周期的有效绿灯时间由式，各,Ⅲ,王秋平,谭学龙城市单点交叉口信号配时优化交通运输工程学报张兰，雷秀娟，马千知基于粒子群优化算法的多交叉口信号配时计算机应用研究李添福渠化路口设计及若干问题探讨中国市政工程谭智斌城市道路复合交叉口交通渠化设计方法研究公路交通科技，李小帅城市大型平面交叉口交通组织优化研究北京北京交通大学硕士学位论文，王梅，李文权老城区交叉口交通组织状况的分析与改善公路交通技术城市道路交叉口设计规程杨孝宽，贺玉龙交通工程总论北京人民交通出版社，邱颖城市平面交叉口控制方式选择问题研究北京哈尔滨工业大学硕士学位论文，王玉鹏基于仿真的交叉口延误全红时间路口三是通过机动车停车线后移，设置非机动车左转直行待行区，如图,不过此法不适用于机动车交通量大的路口图非机动车待行区安装行人闯红灯自动识别抓拍系统由于路口行人交通量很大，中国式过马路仅对交通违法者本人的人身存在极大的危险，而且有碍道路畅通，更是造成交通事故发生的极大诱因,故引进安装行人闯红灯自动识别抓拍系统规范行人和非机动车，该系统已在福州杨桥达明路率先使用。行人闯红灯自动识别抓拍系统的组成部分语音提示屏高清摄像机智能音视频控制模块主机室外显示屏机器视觉与人脸检测系统组成，其原理当行人相位或者非机动车相位红灯亮起时，若有行人或者非机动车进入感应区，语言提示屏就会发出语音出警示您闯红灯了，请遵守交通法规，同时，通知高清数字摄像机监视斑马线上越线行人或者非机动车，并将监控画面传送给主机。装有机器视觉分析模块的主机对图像进行分析，旦判定出有人闯红灯，便立即对违章人进行面部特征捕捉，自动识别违法人身份等基本信息并将违章人的头像和违章行为显示在室外大屏幕上，同时主机控制摄像机调焦放大违章人的面部图像进行拍照存储到数据库，管理员可以对闯红灯人进行查找，比对等管理操作，为处罚违法行人教育警示行人提供依据。目前福州对闯红灯的行人和非机动车分别罚以元和元。图现场安装布局图图流程图图曝光台图闯红灯曝光设置反向停车线由于路口过街行人与非机动车非常之多，而行人与相比于其他交通参与者车属于弱势群体，为了保护行人过街，故在人行横道前设置反向停车线，如图图反向停车线右转专用道增设小护栏东西进口道右转专用道宽度接近于直行道宽度的倍，约,如图，而路口非机动车交通量大，却没有非机动车专用道，只能借道人行道行驶，造成非机动车侵占车道并与机动车交织在起，严重阻碍右转车的行驶，且不利于非机动车驾驶安全。图右转车道现场图图非机动占右转专用道行驶图右转专用道现状因此，有必要渠化出条非机动车道和设置小护栏来规范诱导非机动车，设计如图图右转专用道设计图通过设置非机动车道与小护栏，不仅充分的利用了道路资源，而且实现了非机动车与机动车非机动车的分离，大大增加通行效率，保障了行人与非机动车的安全。公交停靠站后移由于西进口公交站点省立医院站，乘客众多，源于以人为本减少浪费的原则，固不宜迁移而北进口五四路口站离交叉口只有，固将其往后迁移至，并改为港湾式停靠站。图港湾式停靠站改善之后，公交车停靠基本不会影响到右转车辆的变道，需左转变道的公交车可以较早的完成变道，从而减少对直行车辆的影响。信号控制优化分析中国市政工程陈绍宽,郭谨,王璇,毛保华信号交叉口延误计算方法的比较北京交通大学单晋，罗崴交叉口区域非机动车交通冲突分析与对策研究道路交通与安全景超行人过街交通特性研究北京吉林大学硕士学位论文，邵海鹏，杨晓光，董海倩机非混行道路交通改善方法研究，袁羽福州警方推记录系统行人闯红灯将被抓拍并曝光大头照东南快报，周广林,孙耀杰,高骞,才琳基于的交通控制仿真系统的研究，位的有效绿灯时间具体配时情况如表，图表信号配时信号相位相位相位相位相位绿灯时间红灯时间黄灯时间图信号配时从计算的配时结果来看，北向进口道因采取禁左措施，多出了条直行道，所以直行绿灯时间由原来的减少至而南向进口道车道数及功能并未改变，所以南向直行的绿灯时间由原来的增加至，南向左转双左转的绿灯时间由原来的减少至东向进口道直行的绿灯时间由原来的增加至，左转绿灯时间由原来的增加至，绿灯时间的大大增加，可以有效缓解延误最严重的东进口道而西进直行向异性磁阻技术，该技术的优点是其他磁传感器技术所无法企及。这些各向异性传感器具有在轴向高灵敏度和线性高精度的特点传感器带有的对于正交轴低敏感行的固相结构能用于测量地球磁场的方向和大小，其测量范围从高斯到高斯。图磁场传感器模块原理图六轴陀螺仪是全球首例轴运动处理传感器。它集成了轴陀螺仪，轴加速度计，以及个可扩展的数字运动处理器，可用接口连接个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其或接口输出个轴的信号。也可以通过其接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。对陀螺仪和加速度计分别用了三个位的，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为，秒，加速度计可测范围为。个片上字节的，有助于降低系统功耗。和所有设备寄存器之间的通信采用的接口或的接口。对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用的。另外，片上还内嵌了个温度传感器和在工作环境下仅有变动的振荡器。芯片尺寸，采用封装无引线方形封装，可承受最大的冲击，并有可编程的低通滤波器。关于电源，可支持范围，或。另外还有个引脚，用来为输出提供逻辑电平。电压可取或者。图六轴陀螺仪模块原理图第五部分智能车软件设计导航算法设计导航原理智能车车采用加磁传感器实现车辆导航，智能车导航原理见图图导航原理图已知目标经纬度,和无人车经纬度两点间距离至极夹角为而车辆通过获取磁传感器数据，也会有个与极的夹角，即车头与极夹角。通过计算二者角度差，从而计算出控制转向舵机应该输出的角度。这其中应该有四种可能。如图，当时，车头在极左侧，目标位置在极右侧，车轮应该右转。当时，车头和目标位置都在极右侧，车头与极夹角更大，这时车轮应该左转。当时，车头和目标位置都在极右侧，目标位置与极夹角更大，这时车轮应该右转。图导航原理图如图，当时，车头在极右侧，目标位置在极左侧，这时车轮应该左转。程序流程图图导航算法程序流程图相关代码计算车辆与极夹角和计算与极夹角差值判断车辆转向和角度通过当前位置计算与目标间应该偏离极的夹角,程序设计协议是美国国家海洋电子协会为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了导航设备统的标准协议。协议采用码来传递定位信息，我们称之为帧。帧格式形如帧命令起始位地址域，前两位为识别符，后三位为语句名数据校验和前缀也可以作为语句数据结束的标志校验和，与之间所有字符码的校验和各字节做异或运算，得到校验和后，再转换进制格式的字符帧结束，回车和换行符。表常用命令序号命令说明最大帧长定位信息当前卫星信息可见卫星信息推荐定位信息地面速度信息大地坐标信息当前时间信息定位信息，语句的基本格式如下其中指单位，指校验和，和代表回车换行，下同时间，格式为纬度，格式为度分格式纬度半球，或北纬或南纬经度，格式为度分格式经度半球，或东经或西经正在使用的用于定位的卫星数量水平精确度因子海拔高度到米差分时间口道设计信号配时方案设计内容与方法在路口设置信号灯是目的是为了减少车辆的冲突点，从而提高通行速度。信号灯的设计内容包括选择信号控制方式信号相位方案设计信号配时计算。信号配时的方法有很多，国外的有韦伯斯特法美国法澳大利亚法等，国内的有冲突算法停止线法上海法等。本文采用韦伯斯特信号配时法，具体过程如下计算最佳周期式中信号最佳周期表示每个周期的各相位总损失时间其计算如下式式中车辆启动损失时间，调查为秒绿灯间隔时间，即黄灯时间加全红灯清路口时间，般黄灯为，全红灯为黄灯时间，有般为所设相位数组成周期全部相位的最大流量比之和，即,式中第个相位的最大流量比，即式中第个实际到达流量调查得到第相位流向的饱和流量，条直行车道的饱和流量为，左转为。若之和大于，则说明不能继续用韦伯斯特法，计算总有效绿灯时间各相位有效绿灯时间由下式确定各相位实际显示绿灯时间优化信号配时详细设计因为五四路与东大路交叉口东西向直行和直行的交通量都特别大，因此需要提供更长的通过时间，而原先设计是东西进口道是直行和左转同时进行，导致左转绿灯时间相对富余，直行车辆排队长度长，反而影响左转车辆。北进口道左转交通量较小，故实施禁左措施。五四路与东大路交叉路口的现状高峰小时交通量有，平均延误为。相位设计方案如表表信号相序设计由于五四路是主干路，交通量大，所以将南北直行设置为第相位，南直左为第二相位，主路优先，以确保主路的畅通第三相位设置为东西直行，因为东西相的直行车信号相位相位相位相位相位远远大于左转车辆，故让直行车辆优先行驶，。有上述公式，具体配时计算过程如下由公式，得由式，得,辆在第二相位中行驶因南进口道部分直行车由公式，每周期的有效绿灯时间由式，各,Ⅲ,王秋平,谭学龙城市单点交叉口信号配时优化交通运输工程学报张兰，雷秀娟，马千知基于粒子群优化算法的多交叉口信号配时计算机应用研究李添福渠化路口设计及若干问题探讨中国市政工程谭智斌城市道路复合交叉口交通渠化设计方法研究公路交通科技，李小帅城市大型平面交叉口交通组织优化研究北京北京交通大学硕士学位论文，王梅，李文权老城区交叉口交通组织状况的分析与改善公路交通技术城市道路交叉口设计规程杨孝宽，贺玉龙交通工程总论北京人民交通出版社，邱颖城市平面交叉口控制方式选择问题研究北京哈尔滨工业大学硕士学位论文，王玉鹏基于仿真的交叉口延误全红时间路口三是通过机动车停车线后移，设置非机动车左转直行待行区，如图,不过此法不适用于机动车交通量大的路口图非机动车待行区安装行人闯红灯自动识别抓拍系统由于路口行人交通量很大，中国式过马路仅对交通违法者本人的人身存在极大的危险，而且有碍道路畅通，更是造成交通事故发生的极大诱因,故引进安装行人闯红灯自动识别抓拍系统规范行人和非机动车，该系统已在福州杨桥达明路率先使用。行人闯红灯自动识别抓拍系统的组成部分语音