1、“.....般无约束情况下，高强铝合金型接头结构采用激光焊接时容易出现变形气孔裂纹和焊缝成形等问题，复杂三维型接头还存在加工路径难以确定，路径拟合精度低，变形量大等问题。目前,实现形焊缝焊接的设备存在严重不足维形焊缝复杂多变，必须灵活加工，且精度要求高，现有设备难以加工型接头的双路焊接要求两侧的焊接点必须同时对准焊缝，这在原有的约束条件上增加更大的难度，仅仅靠三维路径规划技术也难于满足要求在实际生产中,由于工件的加工安装误差,以及工件的热变形等,往往使示教路径偏离焊缝,导致工件焊接跑偏加工报废。针对以上三点提出的现有技术水平的不足，本文采用双侧焊接的双路跟踪补偿控制技术，能够实时测量焊接过程中产生的焊接偏差，并控制跟踪轴补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成......”。

2、“.....该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光，打在型接头的两侧，形成条空间折线，其中为三维焊缝上焊接点，机床坐标系下的位置坐标为同时相机将此结构光拍下，在视觉传感器在成像平面上形成的二维图像,根据三角测量原理，测量坐标系中焊接点图像坐标。为这样，把空间折线转化到图像上的平面折线，该转换过程遵循以下数学原理。将焊缝点位信息由三维机床坐标系转化至二维图像坐标系的数学转换模型如下式为华中科技大学硕士学位论文其中为平移矢量，为摄像机焦距......”。

3、“.....以上两式中均经过安装位置的精确测量，相机内部的标定得到，将标定完成的参数代入上式，得到三维型接头的焊缝在图像测量坐标系下的位置，实际视觉测量图像如图所示。焊接点焊缝视觉测量区装夹区装夹区图视觉传感器测量图像华中科技大学硕士学位论文基于机器视觉的型接头双路跟踪补偿控制技术通过基于机构光的视觉传感器测量，得到焊接点在测量坐标系中的偏差，焊接偏差可以采用两种方式来实现跟踪补偿，即分解式和独立式，两种控制方式的控制框图如图所示。偏差分解式补偿原理是将测量系统反馈回来的偏差，通过控制算法，将计算结果分解到原有的运动轴上，与轨迹规划的结果叠加，形成新的焊接轨迹。偏差分解式补偿原理的有点是不需要额外的补偿轴，将测量的偏差结果通过分解的方式纠正原有轨迹，简化了机械结构，整个系统相对简单，缺点是需要单独的偏差分解模块，偏差分解的算法控制要求高，实时性高，且与原焊接轨迹的叠加需要额外的接口，对控制系统要求高。独立式偏差补偿原理是建立独立的偏差补偿机构，通过偏差测量技术......”。

4、“.....由补偿控制器完成对偏差的跟踪补偿，而三维焊接轨迹的执行依然在原有的控制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求。鉴于以上原理说明，本系统采用分解式补偿原理，针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信......”。

5、“.....拟合路径的基础上增加补偿，提高精度，整个平台的跟踪补偿控制系统如图所示。华中科技大学硕士学位论文工控机运动控制器数字量模块进给轴伺服驱动单元双光束焊接机床本体位置检测装置进给电机十字滑台电机组跟踪补偿控制器输入输出装置焊缝位置检测传感器工控机多轴控制模块模拟量模块通信模块十字滑台电机组二焊缝位置检测传感器跟踪补偿轴驱动单元图跟踪补偿控制系统图两套焊缝位置检测传感器分别装在两路十字滑台上，两个激光焊头分别分布在两侧，激光束与筋板成定的角度。传感器的摄像机拍到条纹图像后，将图像信息发送给焊缝跟踪控制系统处理，经系统内部的图像处理算法，可输出两组每组十字滑台电机由两个电机控制，每个电机由路信号控制，共四路速度偏差模拟量信号，此信号送予运动控制器的模拟量模块，经用户设定参数后，修正多轴控制模块输出的电机速度信号，实现高精度焊缝跟踪。焊缝跟踪系统同焊缝位置检测传感器配合使用，最大的跟踪速度可以达到米分钟，路径的跟随精度可达。跟踪补偿系统的控制流程图如图所示......”。

6、“.....要加工的孔，粗糙度为需钻削和铰削加工才可满足精度要求。综合考虑到加工类型为大批量生产，最终选用固定钻套度的变化反应时间对催化反应的影响在下反应，每隔小时取样检测研究反应时间对催化反应的影响。由图至和表分析结果可知，开始时随反应时间的增加苯酚的转化率和苯二酚的选择性都增加，但随反应时间的延长，由于苯酚的过度氧化，有许多副产物生成，苯二酚的选择性减低。,波长管温度为时催化反应的结果,波长管温度时催化反应的结果,波长管温度为时催化反应的结果,波长管温度为时催化反应的结果,波长管温度时催化反应的结果,波长管温度时催化反应的结果,波长管温度时催化反应的结果时改性剂性能研究南京林业大学学位论文，管振强等对苯二酚生产研究及进展化工进展刘红，卢冠忠，胡宏玖苯酚羟基化反应催化剂研究进展应用化工，致谢本论文是在李健老师的指导和关怀下完成的。老师对于论文选题及实验方案的选择给了我很大帮助和支持，在实验完成过程中以及论文的写作上及时指出我的不足，并提供宝贵的意见。他渊博的学识精益求精的科学态度敏捷的思维勇于实践的精神给我留下了深刻的印象，使我受益匪浅，在值得我学习。在此次实验过程中......”。

7、“.....让我改变了思考问题方式，我愿借此机会向我的导师李健表示我最衷心的感谢。还有其他帮助过我的老师和同学。苯酚转化率苯二酚的选择性表反应时间对催化反应的影响数据图苯酚转化率随时间的变化图苯二酚的选择性随时间的变化根据以上实验可得，苯酚羟基化反应在水溶剂中用烘焙后的催化剂在下催化反应小时效果最好，结果如图所示，苯酚的转化率为，苯二酚的选择性为,波长管图最佳条件下的催化反应结果四结论采用溶胶凝胶法制备纳米金属氧化物催化剂，研磨后在不同温度下烘焙，烘焙后产物颜色为黑色，颗粒比较小其比表面积大活性中心多，因此催化效率高。通过改变反应溶剂温度时间催化剂和催化剂用量等条件催化反应，然后用液相色谱检测分析结果可得在水溶剂中温度为反应时催化效率最高，苯二酚的选择性也比较高。因此可得出纳米金属氧化物的催化性能。参考文献马宁，纳米含复合金属氧化物制备表征及催化性能研究复旦大学，黎先财，赖志华，罗来涛纳米材料在催化领域的应用南昌大学化学系，,高红，赵勇纳米材料及纳米催化剂的制备天津化工，王朝进，张亚东，蒋登高，高晓蕾，王雷邻苯二酚清洁合成方法的研究进展河南化工，陈春霞，徐成华，冯良荣......”。

8、“.....然后在水浴中加热浓缩至胶状。在下干燥。得到疏松的固体。将干燥后的固体研磨约，再分成两组分别在和下烘焙，得到黑色粉末状纳米金属氧化物样品。纳米氧化物的表征取少量两个温度下烘焙后的纳米复合金属氧化物用透射电子显微镜和射线衍射仪进行表征催化苯酚羟基化反应研究称取约苯酚和催化剂于圆底烧瓶中，然后加入过氧化氢，用乙醇和蒸馏水分别作溶剂量取放入圆底烧瓶中，在定温度下加热回流催化反应，反应个小时后过滤溶液然后用液相色谱检测。研究不同溶剂对反应的影响，从检测结果分析后选束焊接控制器对动停止数据采集关闭程序本章小结华中科技大学硕士学位论文型接头的焊缝实时测量与跟踪闭环控制技术型接头的焊缝偏差测量技术三维型接头的激光焊接质量和效率直接影响航空航天领域的发展速度和激光焊接技术的应用推广。般无约束情况下，高强铝合金型接头结构采用激光焊接时容易出现变形气孔裂纹和焊缝成形等问题，复杂三维型接头还存在加工路径难以确定，路径拟合精度低，变形量大等问题。目前,实现形焊缝焊接的设备存在严重不足维形焊缝复杂多变，必须灵活加工，且精度要求高......”。

9、“.....这在原有的约束条件上增加更大的难度，仅仅靠三维路径规划技术也难于满足要求在实际生产中,由于工件的加工安装误差,以及工件的热变形等,往往使示教路径偏离焊缝,导致工件焊接跑偏加工报废。针对以上三点提出的现有技术水平的不足，本文采用双侧焊接的双路跟踪补偿控制技术，能够实时测量焊接过程中产生的焊接偏差，并控制跟踪轴补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成，激光器与工业华中科技大学硕士学位论文用相机成个角度安装，该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光......”。