1、“.....通过控制算法，将计算结果分解到原有的运动轴上，与轨迹规划的结果叠加，形成新的焊接轨迹。偏差分解式补偿原理的有点是不需要额外的补偿轴，将测量的偏差结果通过分解的方式纠正原有轨迹，简化了机械结构，整个系统相对简单，缺点是需要单独的偏差分解模块，偏差分解的算法控制要求高，实时性高，且与原焊接轨迹的叠加需要额外的接口，对控制系统要求高。独立式偏差补偿原理是建立独立的偏差补偿机构，通过偏差测量技术，设立独立偏差分解式补偿原理焊缝测量反馈伺服驱动运动机构伺服驱动运动机构偏差分解初始焊接轨迹规划运动控制器偏差轨迹输出焊缝变形扰动偏差独立式补偿原理初始焊接轨迹规划运动控制器伺服驱动伺服驱动伺服驱动伺服驱动调节机构调节机构补偿控制器接口电路焊接轨迹输出测量反馈环节焊缝变形扰动图两种偏差补偿方式的控制原理框图华中科技大学硕士学位论文的补偿控制器，由补偿控制器完成对偏差的跟踪补偿，而三维焊接轨迹的执行依然在原有的控制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求。鉴于以上原理说明......”。

2、“.....针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信，使三维路径拟合和焊缝跟踪补偿结合起来，拟合路径的基础上增加补偿，提高精度，整个平台的跟踪补偿控制系统如图所示。华中科技大学硕士学位论文工控机运动控制器数字量模块进给轴伺服驱动单元双光束焊接机床本体位置检测装置进给电机十字滑台电机组跟踪补偿控制器输入输出装置焊缝位置检测传感器工控机多轴控制模块模拟量模块通信模块十字滑台电机组二焊缝位置检测传感器跟踪补偿轴驱动单元图跟踪补偿控制系统图两套焊缝位置检测传感器分别装在两路十字滑台上，两个激光焊头分别分布在两侧，激光束与筋板成定的角度。传感器的摄像机拍到条纹图像后......”。

3、“.....经系统内部的图像处理算法，可输出两组每组十字滑台电机由两个电机控制，每个电机由路信号控制，共四路速度偏差模拟量信号，此信号送予运动控制器的模拟量模块，经用户设定参数后，修正多轴控制模块输出的电机速度信号，实现高精度焊缝跟踪。焊缝跟踪系统同焊缝位置检测传感器配合使用，最大的跟踪速度可以达到米分钟，路径的跟随精度可达。跟踪补偿系统的控制流程图如图所示。华中科技大学硕士学位论文焊接开始判断焊缝位置是否偏离是焊缝跟踪控制接口接受监测信号否输出十字滑台运动纠正信号双光束焊接控制器对动停止数据采集关闭程序本章小结华中科技大学硕士学位论文型接头的焊缝实时测量与跟踪闭环控制技术型接头的焊缝偏差测量技术三维型接头的激光焊接质量和效率直接影响航空航天领域的发展速度和激光焊接技术的应用推广。般无约束情况下，高强铝合金型接头结构采用激光焊接时容易出现变形气孔裂纹和焊缝成形等问题，复杂三维型接头还存在加工路径难以确定，路径拟合精度低，变形量大等问题。目前,实现形焊缝焊接的设备存在严重不足维形焊缝复杂多变，必须灵活加工，且精度要求高......”。

4、“.....这在原有的约束条件上增加更大的难度，仅仅靠三维路径规划技术也难于满足要求在实际生产中,由于工件的加工安装误差,以及工件的热变形等,往往使示教路径偏离焊缝,导致工件焊接跑偏加工报废。针对以上三点提出的现有技术水平的不足，本文采用双侧焊接的双路跟踪补偿控制技术，能够实时测量焊接过程中产生的焊接偏差，并控制跟踪轴补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成，激光器与工业华中科技大学硕士学位论文用相机成个角度安装，该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光......”。

5、“.....形成条空间折线，其中为三维焊缝上焊接点，机床坐标系下的位置坐标为同时相机将此结构光拍下，在视觉传感器在成像平面上形成的二维图像,根据三角测量原理，测量坐标系中焊接点图像坐标。为这样，把空间折线转化到图像上的平面折线，该转换过程遵循以下数学原理。将焊缝点位信息由三维机床坐标系转化至二维图像坐标系的数学转换模型如下式为华中科技大学硕士学位论文其中为平移矢量，为摄像机焦距，为与传感器安装角度相关的旋转矩阵式中为传感器安装位置在轴向的转角。以上两式中均经过安装位置的精确测量，相机内部的标定得到，将标定完成的参数代入上式，得到三维型接头的焊缝在图像测量坐标系下的位置，实际视觉测量图像如图所示。焊接点焊缝视觉测量区装夹区装夹区图视觉传感器测量图像华中科技大学硕士学位论文基于机器视觉的型接头双路跟踪补偿控制技术通过基于机构光的视觉传感器测量，得到焊接点在测量坐标系中的偏差，焊接偏差可以采用两种方式来实现跟踪补偿，即分解式和独立式，两种控制方式的控制框图如图所示......”。

6、“.....通常，来自不完整家庭的青少年在问题行为的发生率上远高于般青少年，如这些孩子很少在学校学习生活中表现出优良品质，在早期，他们通常会有较高的旷课率和逃课率，在他们身上也更容易出现越轨行为和问题行为，如犯罪行为离家出走以及与身体健康密切联系的些行为问题，如吸烟等,。如许多西方国家的研究都发现来自不完整家庭的青少年有较高的吸烟率受到更多的压力，吸烟者报告说吸烟帮助他们解除压力随个人所感受到的压力水平的增加，他们的吸烟量也有所增加吸烟者在感受到生活压力水平低的情况下可能会戒烟，而那些戒烟的人汇报他们感受到较低水平的压力。与此相反，另种观点认为吸烟与压力并不存在密切的相关，二者的相关关系常常是不显著的。大多数的吸烟者汇报当他们感到紧张或焦虑时，他们经常会吸烟，因为吸烟使他们感到轻松和自在，同时吸烟也是控制情绪的主要方法之。,和的调查发现苏州大学本科生毕业论文有的吸烟者赞同这陈述，即吸烟使人感到轻松和愉快。在问卷调查中，吸烟者对以下诸类问题都做了肯定回答当我紧张不安的时候，吸烟使我放松，吸烟使我平静下来，除非吸烟，否则我不会长久地对生活感到满意,......”。

7、“.....烟是人们的情绪调节剂，吸烟确实能平静和减少吸烟者的焦虑和愤怒情绪。另外，些研究也表明，经常吸烟的人在没有烟的情况下会比不吸烟者有更多的负面情绪，在没有烟的情况下，吸烟者会经受更多压力和愤怒的情感。,。吸烟与压力之间有种互相影响的关系，吸烟使人们能很好的应对压力，同时人们对烟的依赖可能会使他们在没有烟的情况下感到更多的负面情绪。因此，吸烟者比不吸烟者经历了更多的压力，大量的研究也证明了这点，吸烟者的压力紧张水平显著的高于不吸烟者的压力紧张水平,。对于男性工作者的调查中显示，与不吸烟者相比，吸烟者汇报他们面临更高水平的压力，吸烟者与不吸烟者自我报告的压力水平具有显著的统计学意义,随其所面临压力水平的增长，青少年倾向于发展吸烟行为和增加吸烟量，也就是说，与不吸烟的青少年相比，吸烟青少年报告他们处于更强的压力环境中。在项对名加拿大中学生的横向调查研究中，与同龄不吸烟的人相比，那些吸烟者报告有更多的紧张焦虑和担心，而且二者的差别达到了显著的统计水平,。在英国的调查也发现不吸烟的人自我报告有最低的压力水平，相比而言，偶尔吸烟者则报告较高的压力水平......”。

8、“.....。美国的项事后回溯研究中，要求被试分别描述自己在过去两年中的吸烟行为与情感状况，发现随情感痛苦的逐渐增加，人们倾向于从偶尔吸烟者转变为日常吸烟者。,。另个为期两年的纵向追踪研究也证实了随着学生压力水平的增长，他们更可能转变为经常吸烟者,。当女中学生被问及她们在吸烟时的情绪感受时，经常吸烟者报告说吸烟会使她们感到更平静，然而在没有烟时，她们会感到非常焦虑与不安。研究者认为吸烟的确是种控制情绪摆脱困扰的有效方法。同时，青少年中间也存在尼古丁依赖现象。研究将测量系统反馈回来的偏差，通过控制算法，将计算结果分解到原有的运动轴上，与轨迹规划的结果叠加，形成新的焊接轨迹。偏差分解式补偿原理的有点是不需要额外的补偿轴，将测量的偏差结果通过分解的方式纠正原有轨迹，简化了机械结构，整个系统相对简单，缺点是需要单独的偏差分解模块，偏差分解的算法控制要求高，实时性高，且与原焊接轨迹的叠加需要额外的接口，对控制系统要求高。独立式偏差补偿原理是建立独立的偏差补偿机构，通过偏差测量技术......”。

9、“.....由补偿控制器完成对偏差的跟踪补偿，而三维焊接轨迹的执行依然在原有的控制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求。鉴于以上原理说明，本系统采用分解式补偿原理，针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信......”。