1、“.....般无约束情况下，高强铝合金型接头结构采用激光焊接时容易出现变形气孔裂纹和焊缝成形等问题，复杂三维型接头还存在加工路径难以确定，路径拟合精度低，变形量大等问题。目前,实现形焊缝焊接的设备存在严重不足维形焊缝复杂多变，必须灵活加工，且精度要求高，现有设备难以加工型接头的双路焊接要求两侧的焊接点必须同时对准焊缝，这在原有的约束条件上增加更大的难度，仅仅靠三维路径规划技术也难于满足要求在实际生产中,由于工件的加工安装误差,以及工件的热变形等,往往使示教路径偏离焊缝,导致工件焊接跑偏加工报废。针对以上三点提出的现有技术水平的不足，本文采用双侧焊接的双路跟踪补偿控制技术，能够实时测量焊接过程中产生的焊接偏差，并控制跟踪轴补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成......”。

2、“.....该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光，打在型接头的两侧，形成条空间折线，其中为三维焊缝上焊接点，机床坐标系下的位置坐标为同时相机将此结构光拍下，在视觉传感器在成像平面上形成的二维图像,根据三角测量原理，测量坐标系中焊接点图像坐标。为这样，把空间折线转化到图像上的平面折线，该转换过程遵循以下数学原理。将焊缝点位信息由三维机床坐标系转化至二维图像坐标系的数学转换模型如下式为华中科技大学硕士学位论文其中为平移矢量，为摄像机焦距......”。

3、“.....以上两式中均经过安装位置的精确测量，相机内部的标定得到，将标定完成的参数代入上式，得到三维型接头的焊缝在图像测量坐标系下的位置，实际视觉测量图像如图所示。焊接点焊缝视觉测量区装夹区装夹区图视觉传感器测量图像华中科技大学硕士学位论文基于机器视觉的型接头双路跟踪补偿控制技术通过基于机构光的视觉传感器测量，得到焊接点在测量坐标系中的偏差，焊接偏差可以采用两种方式来实现跟踪补偿，即分解式和独立式，两种控制方式的控制框图如图所示。偏差分解式补偿原理是将测量系统反馈回来的偏差，通过控制算法，将计算结果分解到原有的运动轴上，与轨迹规划的结果叠加，形成新的焊接轨迹。偏差分解式补偿原理的有点是不需要额外的补偿轴，将测量的偏差结果通过分解的方式纠正原有轨迹，简化了机械结构，整个系统相对简单，缺点是需要单独的偏差分解模块，偏差分解的算法控制要求高，实时性高，且与原焊接轨迹的叠加需要额外的接口，对控制系统要求高。独立式偏差补偿原理是建立独立的偏差补偿机构，通过偏差测量技术......”。

4、“.....由补偿控制器完成对偏差的跟踪补偿，而三维焊接轨迹的执行依然在原有的控制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求。鉴于以上原理说明，本系统采用分解式补偿原理，针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信......”。

5、“.....拟合路径的基础上增加补偿，提高精度，整个平台的跟踪补偿控制系统如图所示。华中科技大学硕士学位论文工控机运动控制器数字量模块进给轴伺服驱动单元双光束焊接机床本体位置检测装置进给电机十字滑台电机组跟踪补偿控制器输入输出装置焊缝位置检测传感器工控机多轴控制模块模拟量模块通信模块十字滑台电机组二焊缝位置检测传感器跟踪补偿轴驱动单元图跟踪补偿控制系统图两套焊缝位置检测传感器分别装在两路十字滑台上，两个激光焊头分别分布在两侧，激光束与筋板成定的角度。传感器的摄像机拍到条纹图像后，将图像信息发送给焊缝跟踪控制系统处理，经系统内部的图像处理算法，可输出两组每组十字滑台电机由两个电机控制，每个电机由路信号控制，共四路速度偏差模拟量信号，此信号送予运动控制器的模拟量模块，经用户设定参数后，修正多轴控制模块输出的电机速度信号，实现高精度焊缝跟踪。焊缝跟踪系统同焊缝位置检测传感器配合使用，最大的跟踪速度可以达到米分钟，路径的跟随精度可达。跟踪补偿系统的控制流程图如图所示......”。

6、“.....取力器位于接通，升降手柄位于举升而猛抬离合器。由于突然的接合而使取力器油泵传动轴及油泵引起很大的冲击载荷，易造成早期损坏般多发生为油泵传动轴损坏。在发动机高速运转，车厢满载，冬季寒冷液压油粘度高的情况下更为突出。在满载举升中途突然将升降手柄推向下降位置，这时车厢不是徐徐降落，而是猛然冲下，这会给车架带来很大的冲击力，甚至会发生意外事故。尽管单作用活塞式液压缸设置有节流装置，以保证在车厢下降终了前产生节流作用使车厢降落速度自动减慢，但对于满载的车厢效果已不明显，因此，应尽量避免上述操作，如有特殊情况需要也必须小心操作，尽量放慢降落速度，必须切忌勿猛然将车厢落到底。卸完货后，不脱开取力器或忘记脱开取力器便行车，这样汽车在行驶时，由于取力器处于接合位置，举升油泵则在小循环状态下高速长时间无负荷运转。所谓小循环即油泵运转时液压油只在油泵高低压回路之间循环。这种情况下液压油油温上升很快，易造成油泵油封的损坏，甚至发生油泵烧死的现象另外在高速行车时，油泵传动轴也会在过高的离心力作用下导致早期损坏。更严重的是油泵的运转意味着液压系统有动力源......”。

7、“.....因此，在卸完货行车时，必须及时脱开并确认取力器已经脱开再使车辆行驶。利用猛提车猛刹车卸货。由于猛提车的惯性力很大般是额定举升力的倍，极易造成车架永久变形车厢和付车架开焊烧油泵或破坏密封圈破坏液压缸等损害，车辆的使用寿命降低，严重者还会出现翻车事故。所以般自卸车禁止举升时行车。行驶时取力器在接通位置若在接通状态红灯亮着，则油泵将继续转动，液压系统就有动力源，这样就会因为在气控操纵阀上的误操作而引起车厢自动举升此时气控分配阀即使在下降位置，油也要进入油泵，这样会使油泵烧坏。行驶时将升降手柄置于中停位置此时液压系统处于封闭状态，行车时地面的冲击可以通过举升机构传递到车厢，极易损坏些联结部件。所以行驶时定要将升降手柄置于下降位置。在有很大横向坡度的场地卸货举升时车箱歪斜，车厢翻转轴可能产生永久变形，更严重者可能发生翻车时故。货物未完全卸出时使用安全撑杆可能导致事故，安全撑杆仅用于车箱检查和维修使用。制作的工具箱挡泥罩。塑料材料具有定的韧性耐低温和抗冲击性能，不易脆裂，同时质量轻造型美观，在轻量化的进程中发挥着重要的作用。国内也有部分厂家技术水平较高......”。

8、“.....而且不降低车厢性能，主要是采用了框架式车厢结构。出于成本和加工工艺方面考虑，国内的自卸车仍然以普通钢材钢板为主要材料。环保性随着整个世界对环境保护的日益加强，各国对车辆的环保性要求也越来越严格。自卸汽车装载货物的密封性要求也越来越受重视。汽车发动机技术代表了个国家的工业水平。欧洲发达国家的汽车尾气排放达到欧的标准，而国内卡车的要求目前是国Ⅲ标准，国内与国外还有非常大的差距，而且，降低汽车排放的关键技术只被为数不多的几个国家所掌握，中国还有很大的技术跟进及发展过程。环保要求的进步提束焊接控制器对动停止数据采集关闭程序本章小结华中科技大学硕士学位论文型接头的焊缝实时测量与跟踪闭环控制技术型接头的焊缝偏差测量技术三维型接头的激光焊接质量和效率直接影响航空航天领域的发展速度和激光焊接技术的应用推广。般无约束情况下，高强铝合金型接头结构采用激光焊接时容易出现变形气孔裂纹和焊缝成形等问题，复杂三维型接头还存在加工路径难以确定，路径拟合精度低，变形量大等问题。目前,实现形焊缝焊接的设备存在严重不足维形焊缝复杂多变，必须灵活加工，且精度要求高......”。

9、“.....这在原有的约束条件上增加更大的难度，仅仅靠三维路径规划技术也难于满足要求在实际生产中,由于工件的加工安装误差,以及工件的热变形等,往往使示教路径偏离焊缝,导致工件焊接跑偏加工报废。针对以上三点提出的现有技术水平的不足，本文采用双侧焊接的双路跟踪补偿控制技术，能够实时测量焊接过程中产生的焊接偏差，并控制跟踪轴补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成，激光器与工业华中科技大学硕士学位论文用相机成个角度安装，该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光......”。