1、“.....采用键合图，提供了丰富的功能集，包括，对惯性系的机构的各个环节的平移和旋转的动态图形表示，表示和约束节点处理，描述的因果关系，在不同的位置获取动态反应的机理力和力矩，算法的系统方程的推导在第阶状态空间或因果形式编码进行了仿真，直接从键合图没有导出系统方程，等等。关键词键合图，建模，仿真，机制。建模常用的两种机制的动态，曲轴连杆活塞缸系统，及万向接头系统，进行了建模和模拟使用的键合图方法......”。

2、“.....采用键合图，提供了丰富的功能集，。这些措施包括，对惯性系的机构的各个环节的平移和旋转的动态图形表示，因果关系，描述表示和约束缝隙处理，在不同的位置获取机制动态反应力和力矩，系统方程的推导在第阶段状态对空间或原因形式及影响编码进行了仿真，没有直接从键合图导出系统方程。通常机制的链接被建模为刚性体。在这项工作中，我们开发和应用个多元图模型的每个环节都要翻译和刚体的转动。环节进行耦合基于约束自然关节......”。

3、“.....在建模的时候连接接头是个问题。这能纠正使用附加的刚度和阻尼元件。它使模型更逼真，使合规和耗散在关节的影响，定义在公差范围内。多元图模型的曲轴连杆活塞缸系统，和万向接头系统，采用键合图方法。每刚性连接的机制参考框架固定在采用公约。轴机构的计算机仿真结果进行了讨论。曲轴的初始位置是在与轴。然后，在重力的作用下释放。重力也作用于连杆。由于气体压力没有力考虑为仿真不是主要问题，本文的焦点......”。

4、“.....它移动到轴圆弧。在图的下行的第个图显示了曲轴的振动通过对帧的单位矢量方向变化。在第二排第二个数字表明中心随时间振荡。这也许可以归因于非线性造成的耦合与连杆。为万向接头系统的仿真结果如表所示。恒转矩被施加到驱动轴的轴。使驱动轴与驱动轴的轴线成角度。第行显示驱动轴的第环节的响应。角动量的驱动轴的轴线呈线性增加的成分，这是预料之中的。第二行的前两个数字显示的横方向的变化......”。

5、“.....所有三个轴的角运动是清晰可见的。驱动轴的驱动轴的运动从图中的第三行是明确的。结论键合图的方法是使用两个常用机构动力学模型，曲轴连杆活塞缸系统，及万向接头系统。对惯性系的机构各环节的平移和旋转的动态图形表示，表示和约束节点处理，因果关系的描述编码进行了仿真，直接从键合图没有导出系统方程，直在这工作了。基于的仿真结果进行介绍和解释的系统。出处译的影响主要集中在质量中心的每个刚性连接。旋转效应是惯性框架本身考虑......”。

6、“.....并在惯性坐标系的表达。然后使多元图的编码在中，仿真，进行直接从键合图。种曲轴机构示意图如图所示，其多元图模型如图所示。种万向接头系统示意图如图所示，其多元图模型如图所示。从这些机制的动力学仿真得到的结果。曲轴连杆活塞缸机构图显示了曲轴连杆活塞缸系统示意。单个组件被视为刚性连接，连接的接头。第个移动连接曲柄，第二连杆是连杆第三连杆是活塞。架固定在每个环节。因此，框架固定链接......”。

7、“.....连接。个固定的惯性坐标系，其起源与帧被选择。然而，它既不旋转也没有翻译。，和是各环节质量中心。该框架固定在各自的链接采用公约。图的系统动力学是在图所示的多元图模型。该模型描述了旋转以及在系统中的每个环节的翻译。键合图的左边显示的转动部分和右侧部分显示平移部分。我们限制任何运动的惯性帧点起源之间的链路上的流量是，应用源为零。同样，我们限制在任何点的相对运动，由和链接链接，通过流量应用源为零。活塞是链接......”。

8、“.....这些组件沿和方向翻译是受流应用源为零。微分因果关系是使消除,的刚度矩阵之间的联系和链接元为零。附加的刚度和阻尼元件用于消除微分因果关系，使模型更逼真，使合规和耗散在关节的影响，定义的公差范围内。这些粘弹性元件中的键合图用和元素。我们有个硒在链接源，这是作用在活塞的压力，尽管这力量也只有在方向。图为曲轴连杆活塞缸液压系统图多元图模型。万向节机构图显示了素描的万向节机制。它有三个刚性连接，两个线圈被连接到两个轭......”。

9、“.....惯性帧编号为，它是固定的。帧是帧连接，在十字架上，连接和帧，右边的轭是链接。惯性坐标系的原点重合的链接机架。链接和在两个重合点相互连接的链接和链接点，和和链接链接。同样的联系和连接在两个点和链接链接，和和链接链接。链接绕轴相对于惯性帧。框架位于链路质量中心。链接相对于方向，如图所示的链接转动。帧也恰逢框架但它位于链接。框架连杆相对于链接，关于转动，如图所示......”。